Beiträge von NWeigel

Bei der Toolbox gibt es schon mehr Features, als man am Anfang vielleicht direkt sieht. Vieles wird auch erst im "online" Modus sichtbar, wozu ein Roboter verbunden sein muss (oder eben die Simulation). Das mit den Variablen ist unter Monitor->Programm->Task Slot 1 (oder welcher Slot halt genutzt wird). Ganz nett ist auch rechtsklick auf ein Online-Programm->"Debug open" (Mit Roboter auf Auto und AUTO_ENA=0)

Der Editor ist leider etwas auf der schwachen Seite geblieben (probier mal 2x STRG+Z hintereinander), da empfielt sich ein externer Text-Editor nach Wahl. Die Programme werden ja immerhin als Klartext gespeichert. Das wäre aber auch der einzige große Kritikpunkt an dem Programm, das aktuelle WorkVisual z.B. hängt die Toolbox m.M.n. leicht ab. Inbetriebnahme von einem Mitsubishi finde ich persönlich super angenehm..

Hallo,

also wir haben hier eins mit "Mikro EMD Justage Set", Artikelnummer: 00-208-642

Hoffe das hilft

Prinzipiell schon, es gibt allerdings ein eigenes Set, das EMD Micro.
Mit dem normalen geht es nicht, weil kleinere Stifte/Gewinde am Agilus eingebaut sind.

Die Achse 6 kann man meines Wissens nach beim Agilus nicht per EMD kalibrieren, sonden nur per "Pfeil-auf-Pfeil".
Dazu muss der Flansch frei sein.

Den Override verstellen und auf einmal startet der Roboter neu ?

Na, dann macht das wenigstens keiner zweimal....

Schick

Hast du vor, den in Automatik-Geschwindigkeit fahren zu lassen ?
Da könnte das ganze Bosch-Profil schon ins schwanken kommen.
Ist hoffentlich alles dick verdübelt ?

Der Kameraturm sieht auch etwas wackelig aus.. aber ist ja alles "Laborumgebung"

In einem KRC4 Backup sind auch die auf dem Roboter gespeicherten Projekte, schau mal unter

<Backup-Ordner>\C\KRC\User\ProjectRoot\

Hallo Hans,

was wäre denn mit einer <a href="http://de.wikipedia.org/wiki/Unterbrechungsfreie_Stromversorgung">USV</a> ?

Den PC damit zu versorgen müsste ja reichen, getrennt von der Servos. Je nach Modell (hat Haiti auch 110V wie USA ?) haben die auch einen Filter drin, der vor Überspannungen und Schwankungen schützt.
Ist langfristig für die Hardware bestimmt besser, als mehrfach pro Tag einen "hard reset" zu machen..

Ist für die Hersteller auch wesentlich attraktiver, jeweils eigene Software zu schreiben und zu verkaufen.
Das anderen zu überlassen - die dann eine IDE für verschiedene Roboter o. ä. bauen könnten - würde heissen viel Geld aus der Hand zu geben.
Deshalb wird es wohl auch nie einen Standard o.ä. geben, der sich da durchsetzt.

Mir fällt jetzt erstmal nur was zum Verfahren ein:

Check mal, welche Achspositionen er beim Joint-Fahren anzeigt. Wenn er seine Justage verloren hat, kann es sein das dort als aktuelle Positionen Werte ausserhalb der Soft-Limits stehen. Dann lassen sie sich nur noch in Richtung Null bewegen (Also wenn der Wert > Max, dann ins negative, wenn Wert < Min dann in positive Richtung)

Abhilfe könnte das Ändern der Soft-Limits bringen (Parameter MEJAR), ansonsten Neujustage (bzw. mal Origin Data neun eingegeben ?) oder ein Memory Reset. Für Letzteres brauchst du auf jeden Fall den Code für dein Robotermodell, den kann der Mitsubishi-Support dir geben.
Leere Batterien auf jeden Fall tauschen, sonst hast du das ganze Spiel jedesmal, wenn der Strom ausfällt !

Wenn du Doku hast, dort sollte auch beschrieben sein, wie man die Roboterbremsen lösen kann. Dann kannst du den Arm evtl. in eine bessere Ausgangsposition bringen.

ok, trotzdem

Weisst du, ob die Pin-Belegung der beiden Kabel Controller<->Arm irgendwo in der Doku ist ?

Hallo forum,

der Titel enthält eigentlich schon die ganze Frage: Wie kann man bei den Mitsubishi 6-Achsern mechanisch die Bremsen lösen,
bzw. gibt es von Mitsubishi eine Anleitung dazu ?

Hintergrund ist eine Sicherheits-Betrachtung (Person eingeklemmt, usw.). Das der Robi nach einer solchen Aktion evtl. Schrott ist, ist bekannt.

Das Piepsen am Controller abstellen geht über einen der Parameter: "BZR" auf 0 setzen, dann ist Ruhe.
Das Piepsen des Pannels (wenn ihr eines habt) geht nicht so leicht, da wäre vielleicht ein Blindstecker das richtige.

Hast du evtl. ein Foto / Zeichnung von diesem Ständer ?

Wie du z.B. einen Servo oder eine Linearachse als siebte Achse an einen Roboter anbindest, hängt etwas vom Hersteller ab.
Prinzipiell geht sowas aber.

Also bei "schlagend" stell ich mir halt was mit kurzen, harten Beschleunigungen vor. Das geht am Ende immer irgendwie auf die Gelenke.

Normal sagt dir aber der Roboter ja, wenn ihm eine Achslast zu groß wird, und deine Last ist auch nur die Hälfte von dem was der Roboter maximal kann. Ich würde mal mit einer längeren Pendelbewegung anfangen (so Richtung Kirchenglocke) und schauen, was das bringt.

EDIT: Um eher was "klopfendes" hinzubekommen, versuch mal eine Joint-Bewegung um die dritte Achse mit einem ACC>100. Vielleicht reicht das ja schon

Möglich bestimmt, aber ob gut für die mechanik

Vielleicht eher sowas "schwenkendes" ? Wieviel Last hast du denn da dran hängen und wieviel kann der Roboter ?

Hallo mf362,

die Thematik ist auch bei uns immer wieder aktuell, eine zufriedenstellende Lösung wäre mir aber nicht bekannt.
Das Signal vom Pannel-Totmann sicher abzugreifen ist, so weit ich weiss, nicht möglich.

Das, was ich kenne, ist meistens so umgesetzt, das die Versorgunsluft für den Robotergreifer vor dem Notaus/Schutztür abgegriffen wird.
Bleibt also an, wenn Tür offen, Greifer kann dann am Roboterpannel geschaltet werden.
Noch schwieriger wird es, wenn man Luft braucht, um eine Station zu teachen (Ausgleicheinheit feststellen o.ä.) - das geht dann eigentlich nur zu zweit, einer hält Totmann SPS-Pannel, einer Totmann Fanuc-Pannel.

Verordnungen oder Vorschriften kann ich nichts zu sagen. War jetzt die Tage auf Schulung bei Fanuc, von denen kriegst du nur gesagt "Fanuc ist kein Experte für Sicherheitseinrichtungen, eine zusätzliche Betrachtung der getroffenen Maßnahmen ist vom Kunden zu veranlassen, blablabla"

Deinem Sicherheitsmenschen kannst du evtl. damit überzeugen, dass ein (pneumatischer) Greifer ohne Luft eigentlich gefährlicher ist als einer ohne - wie du sagst, Teile fallen runter, jmd. auf Kopf, usw.

Ist es bei der KRC4 noch möglich, sich über Windows Remote Desktop einzuwählen ?
So konnte man bei der KRC2 immer ganz gut Screenshots etc. machen

Hallo blutsauger,

etwas spät die Antwort, vielleicht bringt sie dir noch was.

Am R56TB ( "UFO", sehr schön :grin: ) einzelne Achsen lösen:
Dialog "Releasing the Breaks" öffnen, gelben "Caution" Button plus rechts den "+" Button der jeweiligen Achse gedrückt halten, mit Totmann.

Mehrere Achsen: Haken in die Kästen setzen, Totmann + Caution + "Exe" löst die Bremsen für alle angewählte Achsen.

Zitat

also nach meinem Stand kann der Simulator bisher nicht mit Ethernet-Verbindungen umgehen

Das hab ich auch so, der Simulator zeigt ja unter Online->Board noch nicht mal eine Schnittstelle an. Leider auch nicht was in Richtung ProfiBus oder sowas, das wäre bei uns ab und zu ganz nützlich gewesen. Das CC-Link ist schon eher einer von den Exoten.

Urmel: Hast du evtl. Einblicke, ob in die Richtung Erweiterungen geplant sind ?