Beiträge von NWeigel

  • Winkelbegrenzung der J4/J6 Achse aufheben

    Die Grenzen ganz aufheben wüsste ich nicht das das geht, die lassen sich aber auf jeden Fall größer stellen.


    Im Parameter MEJAR sind für alle 4/6 Achsen die +/- Soft-Limits hinterlegt. Wenn du hier einen sehr großen Wert einstellst, kannst du deine Achsen -fast- unbegrenzt rotieren.


    Ob du das in der Praxis unbedingt mach willst, würd ich aber an deiner Stelle nochmal überlegen,
    a) hast du ja vermutlich noch irgendwas dran an deinem Flansch, was vielleicht mit Kabeln angebunden ist. Die drehen natürlich dann nicht ewig weit.
    b) sobald du eine Position als PTP anfährst, dreht sich die Achse auf ihren festen Wert zurück. Das kann dann unter Umständen sehr lange dauern, wenn sie vorher x-mal in irgendeine Richtung rotiert wurde.


    gutes gelingen !

  • KRC2 Automatik extern - Roboter bleibt in INI Fold stehen

    Hallo Forum,


    ich hab hier mit einer KRC Steuerung Version 5.5.16 folgendes Problem:
    Der Roboter soll von der SPS via Profibus in Automatik Extern gestartet werden, um dann in Grundstellung zu fahren.
    R1/cell wird auch korrekt angewählt, dann bleibt allerdings der Programmzeiger gleich am ersten Befehl stehen, und zwar:


    &ACCESS RVP
    &REL 105
    &COMMENT HANDLER on external automatic
    DEF cell( )


    ;##;FOLD ## FOLD: CELL-Programm

    ;FOLD INIT
    DECL CHAR DMY[3]
    hier => DMY[]="---"
    ;ENDFOLD (INIT)


    Das kleine "R" unten im Pannel wird gelb, und sonst passiert nix mehr.
    Einzige Meldung ist "$Tool nicht gültig, keine Arbeitsraumberwachung möglich"
    (Was ja eigentlich in Ordnung wäre, oder?)


    Irgendwelche Ideen ?


    Wenn config Dateien benötigt werden, poste ich gerne

  • Roboter-/Kamerakoordinatenberechnung

    Das Stichwort dazu zum googlen wäre Koordinatentransformation.
    Die Mathematik dahinter ist nicht ganz ohne, ich kann jetzt nicht abschätzen, auf welchem Stand du da bist ?
    Es geht dabei hauptsächlich um Matrizenmultiplikation, das kann dir der Roboter aber meistens abnehmen,
    indem du a) ein Base vermisst und b) sowohl Roboter als auch Kamera darauf kalibrierst.


    zur Anwendung des ganzen schau mal in folgenden Threat (vor allem die Antwort von rasputin):
    http://www.roboterforum.de/rob…oordinatentransformation/

  • Nutzung der 6-D Spacemouse

    Ich bin nur ab und zu mal einem KUKA dran, und hab da nicht jedesmal den Nerv,
    mich wieder in die Maus reinzudenken.
    Also für mich sinds dann meistens die Tasten. Ausnahme ist wirklich, ich bin mehrere Tage hintereinander
    an dem Roboter dran, dann steig ich meistens irgendwann um auf Maus.

  • J6 Achse mit Überdrehung korrekt anfangs positionineren

    Hallo blutsauger,


    genau die Info die du suchst sollte eigentlich in dem f2 Statusflag abgelegt sein,
    dort ist hexadezimal die Anzahl der Rotationen jeder Achse abgelegt.


    also z.B. 0x00100000 für sechste Achse einmal positiv 360° gedreht (Jointwinkel > 180° und < 540°),
    oder 0x00F00000 für einmal negativ gedreht usw. Beim Sechsachser ist J6 ja normalerweise das einzige Gelenk
    das mehr als eine Umdrehung fahren kann.
    Beim teachen direkt am Robtoer werden f1 und f2 immer richtig gesetzt, es kann aber sein dass die Toolbox das nicht macht sondern immer irgendeinen default-Wert reinschreibt. In dem Fall mal die Werte von f2 in der geteachten und der im Editor erzeugten Position vergleichen.


    f1 enthält übrigens die Stellungsmerker, d.h. in welcher Konfiguration du eine Position anfährst. Eigentlich nichts "ominöses" dran :D



    EDIT: ah, zu langsam. also genau was Urmel sagt :)

  • Mehrere Boolsche Werte zu einem Integer

    Hallo,


    ich stecke bei KUKA nicht allzu sehr drin, deshalb mal als Frage formuliert:


    Wäre es möglich einen Bool-Array zu definieren ? Das könnte doch das handling etwas erleichtern,
    vor allem wenn es ums umrechnen in einen Zahlenwert geht (dann per for-schleife möglich).
    :denk: