Inbetriebnahme RV-1A / Verständnisfragen

Mir fällt jetzt erstmal nur was zum Verfahren ein:

Check mal, welche Achspositionen er beim Joint-Fahren anzeigt. Wenn er seine Justage verloren hat, kann es sein das dort als aktuelle Positionen Werte ausserhalb der Soft-Limits stehen. Dann lassen sie sich nur noch in Richtung Null bewegen (Also wenn der Wert > Max, dann ins negative, wenn Wert < Min dann in positive Richtung)

Abhilfe könnte das Ändern der Soft-Limits bringen (Parameter MEJAR), ansonsten Neujustage (bzw. mal Origin Data neun eingegeben ?) oder ein Memory Reset. Für Letzteres brauchst du auf jeden Fall den Code für dein Robotermodell, den kann der Mitsubishi-Support dir geben.
Leere Batterien auf jeden Fall tauschen, sonst hast du das ganze Spiel jedesmal, wenn der Strom ausfällt !

Wenn du Doku hast, dort sollte auch beschrieben sein, wie man die Roboterbremsen lösen kann. Dann kannst du den Arm evtl. in eine bessere Ausgangsposition bringen.

Zitat von niknik

Abhilfe könnte das Ändern der Soft-Limits bringen (Parameter MEJAR), ansonsten Neujustage (bzw. mal Origin Data neun eingegeben ?)

Da würde ich auf jeden Fall die Neujustage vorziehen. Notfalls erstmal behelfsmäßig justieren, damit man wieder fahren kann. Mir ist noch kein Roboter untergekommen, der diesen Effekt zeigte und nicht neu justiert werden musste.

Zitat von niknik

den kann der Mitsubishi-Support dir geben.

Wahrscheinlich ist der Weg über den Support der sinnvollste. An dem Roboter ist möglicherweise einiges zu tun.

Zu den Programmierfragen fällt mir auf die schnelle folgendes ein:

Zitat von shorlebein

Wenn ich es richtig verstanden habe brauche ich für das erste eine Software von Mitsubishi und kann damit Programme hochladen und Controller-Parameter verändern?

Ja. Man kann auch später seine eigene Software schreiben, aber das ist was für Fortgeschrittene.

Zitat von shorlebein

Mit Data-Link kann ich über eine serielle Schnittstelle MELFA-Basic-Befehle bzw ganze Programme schicken?

Nein. Mit Data-Link kommunizieren externe Rechner/Kamera/Sensoren über TCP mit einem im Roboter laufenden Melfa Basic Programm. In Melfa Basic sind die Befehle Open, Close, Input und Print sowie allerlei Parameter dafür zuständig.

Zitat von shorlebein

Was verschicke/empfange ich denn mit dieser Real-Time external control?

Roboterpositionsdaten im Binärformat über UDP. Vereinfacht gesagt besteht ein Roboterprogramm ja aus einer Folge von Bewegungsanweisungen also Befehlen in Melfa Basic. (Alle nicht Bewegungsbefehle ignorieren wir im Moment mal.) Bei Realtime-Control wird statt eines Bewegungsbefehls im Programm der Platzhalterbefehl Mxt eingebaut, an dessen Stelle wird die wirkliche Bewegung von einem C++ Programm auf einem externen Rechner ausgeführt. Das ist auch was für Fortgeschrittene, aber die leistungsfähigste Art den Roboter zu bewegen, es unterscheidet ihn von Robotern anderer Hersteller.

Grüße

Urmel