Hallo Matthias,
versuch mal folgenden Lösundsansatz:
Frames werden im "Matrix-Format" angegeben.
Die Matrix müßte aus folgende Elemente aufgebaut sein
Nx Ny Nz
Ox Oy Oz
Ax Ay Az
Lx Ly Lz
N ist der Normalenvektor(Einheitsvektor in X-Richtung)
O ist der Ortsvektor (Einheitsvektor in Y-Richtung)
A ist der Aprochvektor (Einheitsvektor in Z-Richtung)
L ist der Locationvektor (Ortsvektor)
@thennai: seit wann werden PR's auf Null gesetzt, wenn ich einen Kaltstart mache 
Hallo Matthias,
hast du schon mal versucht im SETUP -> ENCODERS mit dem "Multiplier" und den "Average" die Trackingsignale vom Geber zu glätten?
Der Average-Wert bildet aus den Geberwerten einen Mittelwert um Viberationen des Bandantriebes auszugleichen.
Der Multiplier-Wert gibt an wie oft "die Bahnplanung die Werte vom Geber am Band verarbeitet". Vorrangig kann man hiermit also Prozessorzeit sparen.
VG
Hi,
mit der Variablen $NUM_RSPACE[1]=x kannst du die Anzahl x der Spaces einstellen. Die "1" ist die Bewegungsgruppe.
Lass x nicht größer als 10 werden, da die Option extrem viel Rechenzeitbenötigt.
VG
Mario
Hallo,
schau mal was im Menu SETUP-> Prog Select als Programm select mode steht.
Du spricht von PNS, die Meldung sagt aber was von RSR. Wenn du eine PNS-Programm starten möchtest, der Roboter aber ein RSR-Programm erwartet, findet er das PNS-Programm nicht und beschwert sich mit einer Fehlermeldung. Da er nichts findet, kann er auch nicht Zurückmelden, das er das gewünschte Programm startet.
Das gemeine ist man kann die Programmanwahl umstellen, diese wird aber erst nach einem Neustart der Steuerung aktiv.
Setz mal die Variable $SCR.$recov_ovrd auf TRUE, dann sollte der Override nach dem Schließen der Schutztür wieder auf den "alten" Wert zurücksetzen.
Hallo,
es gibt noch eine weitere Lösung:
Im Interconnect-Menu gibt es unter ES --> DO das Signal " 3 Deadman" welches auf einen DO "connectet" werden kann.
Der DO ist dann nur einkanalig, kann aber dann auch dazu verwendet werden die Luft nur mit gedrücktem Totmantaster freizugeben.
Gruß
Wenn du im den Roboter im Tool-Koordinatensysten um eine Achse drehst sollte sich auch nur ein Wert ändern. Im World-Koordinatensystem ändern sich beim Drehen um eine Achse des Tool-Koordinatensystems (manuelem Verfahren des Roboters) mehrere Werte ( W, P, R). Das ist ein normales Verhalten des Roboters (hat was mit dem Bezugspunkt der Koordinatensysteme zu tun).
Schau mal was der Robi macht wenn du das TOOL-Koordinatensystem als aktives verfahrkoordinatensystem aktiviert hast und den Roboter um W, P oder R drehst.
was steht denn obel rechts in der Ecke?
Steht da USER, TOOL, JOG..... oder steht da W/USER, W/TOOL...?
Das W bedeutet Wristjog und schaltet die Handachsen beim Linearen-Verfahren des Roboters in den Joint-Modus.
Im FCTN-Menue kannst du die Einstellung mit "toggel Wristjog" ändern.
Hallo PA,
sobald dich Gruppe 2 und Gruppe 3 mit bewegen, wird der Roboter durch diese gebremst. Ich versteh aber in deiner Beschreibung folgenden Satz nicht:
"Im aktuellen Positionsregister wird gp2: und gp3: geändert. Später kommen Bewegungen nur für den Roboter, die Positionen des Hebers bleiben konstant, die Inhalte der PR[GPx:] ändern sich nicht (wie bei den Bewegungen mit zum Boden gerichtetem Flansch."
Sind bei diese Bewegung die Gruppe 2 und Gruppe 3 mit in Bewegung, ober in Regelung?
Wenn die Gruppen mit in Regelung sind, bremsen sie den Roboter. Du kannst die Gruppen aber "Indepenten" betreiben, dann sollten diese den Roboter nicht ausbremsen. Ähnliches hat der Fanuc Techniker bei necris's Problem gemacht. Was hier endgültig der richtige Lösungsansatz ist, hängt von den "Setup der Zusatzachsen" ab.
In Config-Menue wird das Verhalten nach dem Einschalten mit dem Punkt "USE HOT START" eingestellt. Mit TRUE macht der Roboter da weiter wo er aufgehört hat, mit FALSE fängt er wieder von vorne an.
Verwende für die Geschwindigkeit kein Register, sonder schreibe die Geschwindigkeit direkt in die Bewegungsanweisung.
Dadurch kann der Roboter seine Bahn im voraus planen und stopt nicht an jeder Position.
Hallo PA,
eine Bremsrampe von 1-2s finde ich recht lang.
Um eine Aussage zur Bahngenauigkeit zu machen, ist interessant wie die Gruppe 2 angemeldet wurde und eingebunden ist (stimmen die Setup Daten; Gear ratio; Load ratio...)?
Auch die Hardware der zusätzlichen Gruppe muß begutachtet werden (ist der Roboter auf einer Linaerachse als 2 Bewegungsgruppe montiert; spielen Beschleinigungskräfte hier mit rein; wie Steif ist die Konstuktion......).
Lineare Roboterbahnen sind bei Fanuc nicht ungenauer wenn zusätzliche Achse mit im Spiel sind.
Ich würde den "Fehler" im Setup oder in der Mechanik der Zusatzachsen suchen.
Hi Dirk,
hoffentlich hilft dir die folgende Erklärung.
TASK_PRIORITY = 50, Priorität der Task in der das Programm läuft (je kleiner die Zahl, desto höher ist die Priorität; sollte nicht geändert werden, da das System dann meist instabieler läuft)
TIME_SLICE = 0, Programme mit gleicher Priorität teilen sich die "Prozessorzeit" wobei dies dan die Zeit für diese Programm sein sollte
BUSY_LAMP_OFF = 0, Einstellung, ob die "BUSY LAMP" am TP bei Programmausführung leuchtet
ABORT_REQUEST = 0, Einstellung wie ein "ABORT" behandelt (ignoriert wird)
PAUSE_REQUEST = 0; Einstellung ob ein Programm in Pause geht ober nicht
DEFAULT_GROUP = *,*,*,*,*; Einstellung, für welche Bewegungsgruppe diese Programm zuständig ist, diese Einstellung kann nur geändert werden, wenn das Programm noch keine Positionsdaten enthält.
CONTROL_CODE = 00000000 00000000; ????
Hi,
bei den neueren Steuerungen gibt es im Menue IO-Cellinterface einen konfigurierbaren Ausgang der Anzeigt welche Gruppe sich bewegt.
Hi,
mit der Variablen $UALARM_SEV kannst du dem entsprechenden Useralarm zuordnen was passieren soll wenn dieser Alarm auftrit.
0= Warnung
6= Stop local
38= Stop global
11= Aboart local
43= Abort global
Wenn jetzt noch im CONFIG Menue return to top of Program auf TRUE gesetzt ist, sollte der Roboter sich so verhalten wie du wünscht.
Hi, es gibt bei Fanuc eine Softwareoption die "ERROR code Output" heißt. Wenn diese geladen ist wird jeder Fehler über DO's nach draußen geschickt. Diese DO's kannst du dann zu einem Gruppenausgang zusammen fassen und schon hast du die Fehlernummer.
Hi,
der Programmvorlauf ist auch einstellbar (siehe Print Screen), oder mit der Variablen
$TCPPIR.$tcdelay
Minimum: 0 Maximum: 2400 Default: 200 KCL/Data: RW Program: RW UIF: RW CRTL: RW Data Type: REAL Memory: CMOS
Name: TCP Speed Prediction (Equipment) Delay Time (milliseconds)
Description: This value allows the user to specify the equipment delay time to be used as the prediction time by the TCP Speed Prediction softpart. NOTE: A negative value causes TCP Speed Prediction to generate a historical value instead of a predicted value.
AUTO \\\\\\\\\\\JOINT\100\%
TCP\speed\output\\\\\\\\\\\\\\\\
Setup 1/1
1 Prediction time (msec):\\\\0
[ TYPE ] LIST
TCP-Speed Output gibt die TCP Geschwindigkeit konstant auf einem AO, GO, Register.... aus. Auch sind die Randparameter einstellbar (min und max Geschwindiugkeit und die entsprechenden Ausgabewerte min und max). Bei der Option handelt es sich niucht nur um Variablen, sondern um ein eigenständiges Menue mit einem extra Setup-Screen.
Anbei eine Print-Screen der Funktion
AUTO \\\\\\\\\\\JOINT\100\%
TCP\speed\output\\\\\\\\\\\\\\\\
List 1/10
Enable Target Min (Val/Spd) Max
1 OFF AO [ 0] 0/ 0 0/ 0
2 OFF AO [ 0] 0/ 0 0/ 0
3 OFF AO [ 0] 0/ 0 0/ 0
4 OFF AO [ 0] 0/ 0 0/ 0
5 OFF AO [ 0] 0/ 0 0/ 0
6 OFF AO [ 0] 0/ 0 0/ 0
7 OFF AO [ 0] 0/ 0 0/ 0
8 OFF AO [ 0] 0/ 0 0/ 0
9 OFF AO [ 0] 0/ 0 0/ 0
10 OFF AO [ 0] 0/ 0 0/ 0
[ TYPE ] SETUP DETAIL ON OFF
AUTO \\\\\\\\\\\JOINT\100\%
TCP\speed\output\\\\\\\\\\\\\\\\
TCP_SPD[1] 1/6
1 Enable: OFF
2 Target: AO [ 0]
3 Min. value: 0.000
4 Max. value: 0.000
5 Min. speed (mm/sec): 0.000
6 Max. speed (mm/sec): 0.000
[ TYPE ] LIST ON OFF
Hi, um die TCP-Geschwindigkeit auszugeben nutze das SealingTool oder die Software Option TCP-Speed Prediction. Die Option muß aber auf dem Roboter installiert sein.
