Hallo,
ich habe 8 Roboter R2000iB in 2 Stationen im Einsatz. An beiden Stationen habe ich das Problem, dass die Roboter beim Tracken Geräusche machen. Das hört sich an wie ein Knarren oder ein schlechtes Getriebe. Es ist für jeweils eine Station ein Geber installiert. Der Scalefactor beträgt 40,9 T/mm. Roboter 1 ist der Master und die anderen 3 bekommen ihr Signal über Ethernet. Das Interessante daran ist, dass wenn ich am Master das Tracking simuliere ist absolute Ruhe und alle Roboter laufen einwandfrei. Dann hatte ich den Encoder im Verdacht. Das Kabel ist geschirmt und ich habe das Signal mit einem Fluke angeschaut. Es ist keine Musik zu erkennen und das Signal kommt sauber durch. Die eingehende Spannung beträgt allerdings nur 3,8 V , da der Geber weit weg sitzt. Das sollte aber nach meinen Erfahrungen reichen. Ich habe am Encoder gefühlt, ob es Vibrationen gibt - nichts zu merken. Gestern habe ich dann etwas eigenartiges festgestellt. Ich bin im T2 Modus einen Punkt angefahren und der Roboter hat mitgetrackt. Dabei war das mir bekannte Knarren zu hören. Nun hatte ich kurz den Finger von Shift losgelassen und danach den gleichen Punkt wieder angefahren. Der Roboter fuhr den Punkt an und trackte mit, allerdings ohne Geräusche. Die Aktion habe ich dann noch ein paar mal probiert und konnte es nachstellen. Nun denke ich, dass es vielleicht an der Software liegt.
Hat jemand so etwas schon gehabt?
Kann es mit dem 4D zusammen hängen? (Hat mir ein Kollege gesagt, der so etwas ähnliches hatte)
Matthias
