Hallo,
ich habe es gelöst nun über eine lineare Gleichung. Es ist ja fast linear und die Kurve habe ich dann vermittelt. Damit komme ich auf mit dem Durchmesser auf 2 mm genau. Den Greifpunkt kann ich dann auf einen Millimeter genau ermitteln. Das reicht aus für diese Anwendung.
Aber trotzdem danke, dass ihr euch meinen Kopf zerbrochen habt.!
oder anders gefragt: Wie stelle ich die Formel von SJX nach x um?
Genau das ist mein Problem. Durch die Unterschiedliche Größe der Andruckrollen muss ich zwei Dreiecke machen und die Wegstrecke muss ich aufteilen. Aber ich finde keine Formel wie ich die Wegstrecke aufteile.
Ich habe eine Lineareinheit. Diese wird so weit zusammen gefahren bis ein Widerstand entsteht. Somit kann ich eine gewisse Wegstrecke ermitteln. Im Bild ist das grün dargestellt. Ziel des Ganzen soll sein den exakten Durchmesser der Flasche zu ermitteln. Die Flaschen haben Durchmesser zwischen 140 und 230 mm. Mir ist einfach keine Formel eingefallen, wie ich 100%ig den Durchmesser ermitteln kann. Das Bild stellt die Grössenverhältnisse realistisch dar.
Wäre dankbar für einen Tip:
Matthias
Habe leider nichts gefunden. Allerdings habe ich mit Motosim probiert. Vielleicht ist es bei einem realen Roboter anders.
Trotzdem danke.
Matthias
Leider kenne ich mich zu wenig aus mit Motoman. Könntest Du ein Beispiel geben?
Habe gerade gesehen, dass ich die Frage schon im April gestellt hatte, jedoch ohne Antworten. Vielleicht gibt es ja jetzt jemanden.
Hallo zusammen,
ich möchte mit einem Roboter aus dem Hause Yaskawa das Gewicht ungefähr ermitteln. Es geht um einen Roboter, der ca. 350 kg schwere Körbe hebt und transportiert. Die Idee war in einer bestimmten ziemlich ausgestreckten Position den Motorstrom bzw. das Drehmoment aufzunehmen von der 3. Achse. Dazu habe ich auch bereits Motoman angefragt. Da bekam ich die Antwort, dass nichts bekannt ist diesen Parameter auszulesen und das es viel zu ungenau ist usw.. Die Ungenauigkeit nehme ich in Kauf. Meine Vorstellung ist, dass man doch irgendwo diesen Parameter finden muss und damit rechnen kann. Leider kenne ich mich mit den Motomännern nicht so gut aus, aber mit Fanuc haben wir Ähnliches realisiert.
Es handelt sich um eine DX100 Steuerung.
Ich bin gespannt auf eure Antworten.
Matthias.
Hallo Tobi,
das ist nicht möglich. Auch wenn du Profinetkarte mit einer externen Spannung versorgst und auch die Nothaltplatine, so wirst Du immer einen Nothalt haben. Die Ursache liegt ganz einfach darin, dass wenn der Roboter aus ist, auch das Signal nicht gebildet werden kann. Die Versorgung der Profinetplatine dient lediglich um weitere Karten unter Spannung zu halten, wenn man die Karte als Switch benutzt. Ich war auch dem Irrtum aufgesessen und werde bei meinen nächsten Projekten die Hardware-Variante bevorzugen.
Gruß
Matthias
ein Kunde von mir möchte mit seinem Roboter während der Produktion das Gewicht Produkte ermitteln, die der Roboter händelt.
Es ist ein UP0350D-B2 Baujahr 2010 mit DX 100 Steuerung.
Der Roboter hat einen Greifer mit 180 Kilogramm und transportiert Körbe bis zu 350 Kilogramm.
Der Kunde möchte also ermitteln wie schwer die Körbe sind und ist an mich herangetreten eine Lösung zu ermitteln.
Ich stelle mir vor, in einer bestimmten Position den Motorstrom der Achse 3 auszuwerten. In dieser Position ist er nahezu ausgestreckt.
Dazu wollte ich eine Kurve aufnehmen und dem Motorstrom ein Gewicht zuordnen.
Die Nachfrage bei Motoman ergab, dass denen kein Parameter bekannt ist, wo man das auslesen kann.
Außerdem sei es zu ungenau mit dem Verweis auf Reibungskräfte und unterschiedlichen Viskositäten des Fettes in den Getrieben.
Ich brauche es aber nicht so genau. Weiterhin bin ich der Meinung, dass die Ungenauigkeiten durch Reibungskräfte der Getriebe hinsichtlich eines Gewichtes am Handgelenk bis zu 500 kg vernachlässigbar sind.
Weiss eventuell hier im Forum, wie man das realisieren könnte?
Matthias
Hallo,
Du beschreibst, dass ihr euch auf der SPS-Seite eine Brücke gebaut habt. SPS fragt den Schlüsselschalter ab und wenn Du auf T1 bist, sollten die Signale zur Freigabe kommen. Das machen sie aber nicht. Beobachte direkt deine notwendigen Eingänge. Wenn sie wie beschrieben vorher da waren und dann wegfallen, dann liegt der Fehler vermutlich in der SPS.
Von welchem HMI sprichst Du? (SPS?)
Matthias
Hallo Tobi,
ich habe nun die Antwort von Fanuc bekommen, dass es wohl keine Möglichkeit gibt in den Einstellungen von ACII-Upload diese Überprüfung abzustellen. Sobald Tracking geladen ist, führt er immer diese Überprüfung durch.
Wir haben es jetzt so gemacht, dass wir in der Error Tabelle diesen Fehler auf NODISP stellen. Damit tackert er mir nicht mehr die Alarm log voll.
Anbei zwei Beispiele.
Test1 = kein Problem
Test2 = ASBN-162 Tracking not complete
Ich musste sie in TXT umbenennen, da ich sie sonst nicht hochladen konnte.
Hallo,
ich habe folgende Aufgabe zu lösen:
An einem großen Drehtisch muss ich Löcher von innen Beschichten. Das bedeutet, der Tisch dreht sich langsam. Mit einer Kamera möchte ich ca. 90 Grad vor der Applikation jedes Loch größer als 25 mm erfassen. Wenn das Loch dann in den Arbeitsbereich des Roboters kommt, soll der Roboter zu dem Loch fahren, eintauchen mit der Hohlraumlanze und beim Herausziehen das Loch von Innen lackieren. Das ganze erfolgt ohne Anzuhalten im circularen linetracking.
Auf Anfrage bei Fanuc hieß es zunächst, dass das kein Problem wäre mit der Option Flexipic. Später wurde die Aussage zurückgezogen, da der Painter kein circulares Linetracking anbietet. Ich weiß aber, wenn man die Systemvariablen per Hand auf Circular einstellt, dass es dann auch der Painter kann.
Nun mein Lösungsansatz:
Kann man auf einem Painter Handlingssoftware aufspielen und dann alle Optionen des Handlers nutzen?
Umgekehrt haben wir schon Gelbe vergewaltigt und Painttool aufgespielt.
Kennt sich jemand mit Vision gut aus?
Ist meine Idee zur Beschichtung realistisch?
Anbei ein paar Bilder, damit man sich das besser Vorstellen kann.
Gruß
Matthias
Hallo,
ich habe ein Phänomen beim Hochladen von ACII-Files. Wenn ich ein Programm hochlade, kommt diese Warnung:
ASBN 162 Tracking not completed.
Die Nachfrage bei Fanuc ergab: Es hängt mit den Joint Punkten im Programm zusammen. Dadurch wird diese Fehlermeldung generiert, da ACII upload die Punkte im Kartesischem System überprüfen will. Die Meldung ist als unwichtig zu betrachten.
Ich konnte das Nachvollziehen in Roboguide. Sobald ich einen Punkt in meinem Programm dabei habe, den ich in reinen Achsstellungen in Grad abgespeichert habe, kommt diese Meldung beim Hochladen.
Nun ist es so, dass unsere Kunden beunruhigt sind, wenn ständig diese Warnmeldung kommt. Unser System läuft mit Software von Inropa. Das bedeutet, 2 D Vermessung des Bauteiles, automatische Erstellung des Roboterprogrammes, automatisches Hochladen auf den Roboter, Applikation, nächstes Vermessen usw..
Das bedeutet bei jedem Bauteil habe ich diese Warnmeldung.
Kennt jemand die ACII upload Option so gut, dass ich irgendwo diese Warnungen abstellen kann.
In den Systemvariablen habe ich etwas gefunden unter ASBN, jedoch konnte ich die Warnungen nicht deaktivieren.
In einem anderen Forum habe ich über die Systemvariable: $GROUP.$CRTFLTENB (cartesian filter enable)
etwas gelesen.
Kann man vielleicht damit etwas bewirken?
Ich bin für jeden Tip dankbar.
Matthias
Hallo Marcel,
das ist normal bei Fanuc. Deshalb muss man beim Mastern auch aufpassen, dass man erst die Achse 2 auf Null fährt und dann erst die Achse 3. (Wenn man das mal machen müsste) Bei den Paintern müssen wir das regelmässig bei der Inbetriebnahme tun, da die Pufferbatterien im Schaltschrank sitzen. So habe ich schon viele falsch gemasterte Roboter gesehen. Wenn die Kunden z.B. erst die 3. Achse auf Null stellen und dann die 2. Achse auf Null fahren, übersehen sie häufig, dass sich die 3. Achse mitbewegt. Dann wird eine Masterung in Nullposition vorgenommen und die 3. Achse ist ein paar Grad daneben. Aber bei deinem Roboter sind die Batterien im Roboter selbst und Du musst es vielleicht nie machen.
Bei den anderen Robotern, die ich kenne ist das nicht so. Dort ist die 3. Achse nicht passiv zur 2. Achse geschaltet.
Ich hoffe ich konnte helfen
Matthias
Leider weiß ich die Antwort auch nicht. Eventuell ist KFloppy eine Alternative zur Datensicherung.
Matthias
Hallo zusammen,
ich habe einen Kunden, der mit dem Gedanken spielt einen Roboter mit einem Schneidbrenner zu versehen und diverse Blechblatten auszuschneiden. Dazu wollte er von uns sich einen gebrauchten Roboter zulegen. Nun ist aber unsere Offlineprogrammierung viel zu teuer für diesen Kunden. Roboguide ist zu kompliziert.
Gibt es ein einfaches Programm um die Bahnplanung für den Roboter zu entwerfen?
Geplant ist dafür einen Fanuc Arcmate 120iBe einzusetzen.
Matthias
müsste im kontrollierten Start unter maintenance zu finden sein.
Matthias
Hallo Theanni,
zunächst vielen Dank für die Mühe.
Das Programm habe ich soweit verstanden. Ich habe jetzt das Problem so gelöst, dass ich mir ein Init File gemacht habe. Das klappt ganz gut. Dann gebe ich einfach den Offset als Konstante dazu und schon passt es. Vielleicht ist es auch die sauberste Art ein Userframe zu benutzen. Es wird ja mit jedem Init neu überschrieben.
Matthias
Ich hatte das gleiche Problem.
Zunächst haben wir auch die Zelle mit 5.30 erstellt. Später haben wir dann den Roboter 5.30 verpasst. Das ist höchste Version, die RJ3 kann. Zwischen den Versionen waren doch zu große Unterschiede. Z.B. konnte ich die FRAME.VR nicht in den Roboter laden.
Ich habe die Versionsänderung mit Fanuc gemacht. Hat mir eine Servicestunde gekostet.
Matthias
