Das Kopieren der Datei DIOCFGSV.IO und PROFIBUS.SV ist problemlos möglich (mache ich immer), beinhaltet aber ein Fehlerpotential, da du wie Wolf sagt auch viel kaputt machen kannst. Du solltest also wissen was du machst.
Ich vermute aber dein Problem ist nicht die Konfiguration (Zuweisung der Rack, Slot und Startnummer) sonder die Beschriftung der IO's. Dazu findest du einiges im Forum (Beschriftung der IO's mit Roboguide, Karelprogrammen, PCDK oder über die Ethernetverbindung wenn du die I-Pendant Plugin's geladen hast).
Beiträge von ali_aus_bengali
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Hallo,
Wolf hat recht die IO-Konfiguration steht in der DIOCFGSV.IO. Bedenke aber, dass wenn du ein Bussystem (Profibus, Interbus...) ein Teil der Konfiguration auch in den entsprechenden Buskonfigurationsdateien stehen. -
Hallo,
um Ausgänge auf dem EE-Stecker zu steuern kannst du auch Eingänge (DI's) mit der INTERCONNECT-Funktion dirkt mit RO's verbinden (MENUE- IO- INTERCONNECT). Der Eingang wird dann 1 zu 1 auf die RO's weitergeleitet. So kannst du den Greifer mit der SPS steuern. Also ohne Macro, Karel oder TPE-Programm.
Grüß
Ali_aus_bengali -
Hallo robofanuc12,
hast du schon mal mit Prog adjust (MENUE - HINTS - PROG ADJUST) oder mit Programm Shift (MENUE - HINTS - PROGRAM SHIFT) rumgespielt? Die Optionen sind für solche Probleme gedacht. Ich weiß leider nicht genau wie sich diese Programme mit Zusatzachsen verhalten.Die Gefahr bei dem "Condition Offset" ist der, das der Offset ignoriert wird, wenn im MENUE - SETUP -GENERAL - IGNOR OFFSET COMMAND auf TRUE steht die Offset Condition im Programm ignoriert wird.
Gruß
Ali_aus_bengali -
Hallo,
vorstellen kan ich mir, das ein Karelprogramm das Paralell zum TP-Programm läuft Fehler zurücksetzen kannen. Dieses Karelprogramm wartet auf einen bestimmten Fehler (Conditionhandler). Dieser wird dann aktiv und setzt dann den Fehler zurück.
Habe aber nur geringe Karelerfahrung und kann dir nicht versprechen das das funktioniert, ist nur so eine Idee. -
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Hallo nochmal !!!Habe heute mal etwas rumprobiert.
Mein Robbi scheint in Auto nie aus der Regelung zu gehen.
Ich stehe im Programm auf einer "wait"-Anweisung, welche nie TRUE wird, und der Roboter steht ununterbrochen in der Regelung (Testzeit > 5min.).
Habe auch keinen Parameter gefunden, welcher diese Zeit betrifft.
Habe aber einfach mal zum Abschalten der Regelung die Schutzzaunkontakte verwendet. Dann fällt er definitiv in die Bremsen. Jetzt habe ich aber für das quittieren der Fehlermeldung "Fence open" kein externes Signal (Reset).
HAT DA JEMAND EINE IDEE, WIE ICH DAS LÖSEN KÖNNTE ???
Vielen Dank
Ciao
Solid
Hallo Solid,
der Roboter sollte immer eigentlich immer in die Bremse fallen wenn die Variablen fogende (default) Werte haben
$PARAM_GROUP[1].$SERVO_OFF_ALL=TRUE
$PARAM_GROUP[1].$SERVO_OFF_ENB=TRUE (für alle Achsen die in deinem Robotersystem vorhanden sind)
$PARAM_GROUP[1].$SERVO_OFF_TIME=xxx (xxx ist die Zeit in millisekunden nach der der Roboter die Regelung verlässt)
evtl. lassen sich die Variablen nur in Controllerd-Start setztenDu kannst auch mit einem Macro oder TP-Programm die Variable $MCR_GRP[1].$HARD_HOLD auf 1 setzen damit der Roboter in die Bremse fällt (im Setup sollte BRAKE ON HOLD auf TRUE stehen). Es wir dan die Meldung "SRVO-030 Brake on Hold" ausgegeben. Diese sollte sich mit einem Reset zurück setzten lassen.
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Hallo Solid,
sieh dir mal die Platine in der Tür an. Neben dem Anschluß für den Not-Aus gibt es noch mal einen Anschluß der den Servo abschaltet. Dieser Anschuß heißt glaube ich "Servo Disconnect".
