Probleme mit Orientierung

Hallo allerseits!

Also ich bin Neuling bei Fanuc Robotern und habe ein Problem mit der Werkzeugorientierung.
Und zwar ändern sich bei einer Drehung um X(W) oder Y(P) über das TP (Handverfahren) immer
alle 3 Winkel, obwohl ich nur einen verstellen will.
Außerdem ändert sich die Orientierung, wenn ich kartesisch (x,y,z) verfahre.

Habe ich da einen Denkfehler? - Die Werkzeugorientierung bezieht sich doch auf das eingestellte
Koordinatensystem (USER-Frame bzw. Weltkoordinatensystem) richtig?

Danke schonmal für eure Hilfe, ich komm hier grad echt nich weiter!

mfg cosmo

Nun, der Roboter ist ein Bestandsgerät und ich habe die Masterung an den Nullpositionen (nach Augenmaß)
vorgenommen und Tool + User-Frame eingestellt.
Was ich mit Änderung der Orientierung meine ist, dass die W, P und R Werte sich verändern,
wenn ich den Roboter nur an eine andere Position (x,y,z) verfahren will, ohne die Werkzeugorientierung zu verändern.

Gibt es noch eine andere notwendige Kalibrierungsart?

es steht W/USER, W/TOOL... da.
Ich werd das mit dem toggle wrist jog morgen mal probieren.
Dann bin ich wieder vor Ort.
Vielen Dank für den Hinweis!
Ich geb nochmal Bescheid, ob es daran lag.

OK, ich habe toggle wrist jog ausgelöst und jetzt ändert sich beim kartesischen Verfahren
die Orientierung nicht mehr, vielen Dank für den Hinweis!
Jetzt habe ich nur noch das Problem, das sich beim Verändern der Orientierung in eine Richtung
(Drehung um X, Y oder Z) jeweils alle 3 Winkel W,P und R verändern.
Das ganze passiert beim Handverfahren über das TP.

Ich habe nocheinmal eine Masterung an den Nullpositionen vorgenommen und anschließend
die Kalibrierung ausgelöst. Leider hat sich dadurch keine Verbesserung ergeben.

Kann jemand helfen?

Zitat von ali_aus_bengali

Wenn du im den Roboter im Tool-Koordinatensysten um eine Achse drehst sollte sich auch nur ein Wert ändern. Im World-Koordinatensystem ändern sich beim Drehen um eine Achse des Tool-Koordinatensystems (manuelem Verfahren des Roboters) mehrere Werte ( W, P, R). Das ist ein normales Verhalten des Roboters (hat was mit dem Bezugspunkt der Koordinatensysteme zu tun).
Schau mal was der Robi macht wenn du das TOOL-Koordinatensystem als aktives verfahrkoordinatensystem aktiviert hast und den Roboter um W, P oder R drehst.

Danke, werd ich nächsten Freitag mal probieren, wenn ich wieder an die Maschine komme!