Gibt es die Möglichkeit, die Starttaste (links auf dem Bedienpult, grün mit dem plus) aus dem Programm SPS.SUB softwaremässig zu betätigen?
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Soweit ich weiß nicht. Was für eine Funktionalität willst Du denn damit erreichen?
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Hallo
Wir möchten den Roby über eine externe Starttaste starten.Ablauf:
Das Programm steht auf HALT. Der Benutzer wechselt das Bauteil und greift in die Lichtschranke. Damit wird das Schutzgitter unterbrochen und die Antriebe gehen auf aus. Nach erfolgtem Wechsel des Bauteils soll der Bediener die Starttaste drücken. Diese geht auf einen Eingang im Roboter. Das Programm SPS.SUB überwacht diesen Eingang. Dieses Programm sollte dann die Antriebe einschalten, die Meldung quittieren und dann das Hauptprogramm der Robotersteuerung wieder starten.Das grosse Problem ist ja, dass bei der Seriefertigung wir das KCP nicht als Starttaster haben möchten. Irgendwann ist es durch den häufigen Gebrauch defekt. Der Austausch eines normalen Tasters ist bedeutend billiger.
Wir haben keine externe SPS, sondern möchten nur im Automatikmodus arbeiten.
Gruss Pirchl
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Naja.
als Notlösung fällt mir da folgendes ein (hab ich schon mal so gemacht):- Ein paar Ausgänge des Roboters mit jeweils einem Eingang verbinden. Diese für den Automatik Extern-Betrieb konfigurieren.
- Im SPS.SUB die Ansteuerung der Automatik-Extern Signale realisieren (was ja normalerweise von einer SPS erledigt weden sollte).
- Roboter in Betriebsart 'Automatik Extern' betreiben.Tschau, Hermann
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Hi pirchl,
ich habe jetzt mit KUKA nichts am Hut aber bei ABB und FANUC, folglich muß bei KUKA so etwas auch exsistieren, gibt es Systemeingänge und Systemausgänge. Hier sind sämtlich Funktionen hinterlegt wie StartEin, MotorenAN, ResetEmStop u.v.m. Somit kann bei ABB wie bei FANUC Signale von extern SPS o.ä. ein Signal gesetzt werden um diesen dann zu aktivieren.Schau in der Doku mal nach so etwas sollte vorhanden sein. Hoffe ich doch.
P.S. Bei FANUC ist es etwas komplizierter der Startvorgang aber möglich ist dies.
Viel Glück
robotic74
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...schon mal mit Siemens Logo! oder Moeller Easy probiert, hier hast Du günstige und flexible Lösungen, mit denen man die Extern-Schnittstelle voll ansprechen kann, entweder über Hardware-E/A´s oder Busanschaltung.
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Hallo zusammen
Leider gibt es in der Doku keine Hinweise auf diese Signale. Die Starttaste als Systemvariable oder Eingang ist nirgendwo zu finden. Die einzige Möglichkeit sehe ich auch in der Verwendung des Automatik extern - Modus und das Verbinden von ein paar Eingängen mit den ensprechnenden Ausgängen.Habe auch eine Anfrage an KUKA gestartet. Der DOKU-Verantwortliche hat mir erst nur das in der Doku vorhandene Verzeichnis der Systemvariablen gesendet, wo aber nichts drin steht. Die Antwort der Hotline steht noch aus.
Gruss Pirchl
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Hallo,
mir fällt da auch nix besseres wie auto-extern ein.
ist aber ganz einfach:- $Move_enable und $Drives_off staitsch auf 1 (Drahtbrücke)
- Taster für $Drives_on, $Conf_mess und $Ext_Start auf Robotereingänge
- Ext.-Schnittst. unter Konfiguration - Ein-/Ausgänge - Auto.-Extern konfigurierenWenn Schlüsselschalter am KCP in Ext ist, sollte sich ein Programm durch
- Taste Drives_on
- Taste Conf_mess (Alles quitieren)
- Taste extern_start
starten lassenMit $Pro_act und $Peri_Rdy als Rückmeldung kann mann dann Leuchttaster sinnvoll verwenden.
Gruss Stefan
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Hallo zusammen
Wir werden dass so machen. Das wird die Beste Möglichkeit sein.
Vielen Dank
Pirchl
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Dann würd ich Euch noch den Tip geben, über die SPS.SUB einfach einen Blinker zu generieren. Weil diese Signale ja nacheinander kommen müssen kann das sehr hilfreich sein.
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Hallo,
meines Wissens nach bleibt Dir im Automatik-Modus nur die Programmstart-Taste am PHG. Externe Programmsteuerung wie Programmanwahl, Programmstart usw. funktioniert nur im Automatik Extern-Modus. Ist zumindest bei Uns so.
Konfiguration der entsprechenden Eingänge über das Menü Konfig - Ein & Ausgänge - Automatk Extern. Oder die enprechenden Werte in der Datei Steu\Mada\$mascshine.dat eintragen -
Alles anzeigen
Hallo
Wir möchten den Roby über eine externe Starttaste starten.
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Wir haben keine externe SPS, sondern möchten nur im Automatikmodus arbeiten.Gruss Pirchl
Hi Pirchl,
der Unterschied zwischen AUT (Automatik Betrieb) und EXT (Automatik-Extern Betrieb) ist, dass externe Signale verarbeitet werden können.
Wenn nun also der Start über einen externen Schalter erfolgen soll, musst Du EXT verwenden.
Bei der KRC2 wird da allerdings eine zusätzliche Karte benötigt, damit E/As von bzw. nach außen zur Verfügung stehen.Wie die EXT-Anbindung funktioniert, haben stefanM und Rauschi ja bereits angesprochen.
Grüße,
Wulf -
Hallo
Externer Start des Roboters
Schau mal auf die Belegung des Steckers X 11 dort hast du alle Eingänge zur Verfügung Hardware Stop Start und Motoren ein aus
Gruß Bodo
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hallo,
ich weiß es nicht ob Thema noch aktual ist, aber bei mir HALT Befehl irgendwie funktioniert nicht.
Zbs. Tm_useraction, ist Befehl HALT (Kollision Detektion) aber Roboter bleibt nicht stehen.
Weiß wer warum o. was ich schauen muss. Weil, was ich weis, kann man HALT Befehl, nur mit starttaste quittieren bzw. weiter schicken.
danke
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Hallo Almayer,
Das Thema ist aus 2005 und passt nicht zwingend zu Deinen Sorgen.
Bitte eröffne in solchen Fällen ein neues Thema.
Weiter fehlen komplett alle Angaben zu Deinem Roboter.
Auch wirkliche Details, wie Du zu dieser Erkenntnis kammst und entsprechender Code fehlt.
Eine HALT Instruktion ist ein ganz normaler Programm Stopp, wo nach Betriebsart normal gestartet werden kann über Starttaste am Panel wie auch über externe Signale
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