Aufbau Roboter/ Justierung/ Fundamentplatten

Bin mir nicht ganz sicher was genau du jetzt meinst, aber wichtig ist halt das der Roboter fest und gerade steht, also nicht zu einer Seite kippt oder die Schrauben halba lose sind!

Justieren, mit der Justage Uhr, oder mit dem KTL elektronischen Justage Set von KUKA. Letzteres ist besser... lässt sich aber auch drüber streiten! Ich kanns auch mit nem Schraubenzieher

Als Ausgleichsmasse liefert KUKA z. B. den Werkstoff HiltiHit. Diese Masse ist dafür gedacht, den Hohlraum zwischen den Dübeln und den Bohrungen in den Fundamentplatten zu füllen.

Zitat von daPeDa

Kann man das mit einer herkömlichen Wasserwage machen?

Wieso muss der denn sooooo exakt gerade stehen? Einfach hinbauen, Bases und Tolls sauber vermessen und alles ist gut.

Zitat von Robomann2011

Ich kanns auch mit nem Schraubenzieher

Oder mit'nem Kugelschreiber...

ich seh das auch wie der polterer. wir haben riffelblech auf dem boden und die handgeschweissten sockel sind bestimmt auch nicht gerade.
ordentlich auf den boden dübeln und wie schon gesagt, alles sauber vermessen. so laufen bei uns mittlerweile 30 kuka.

Oder mit'nem Kugelschreiber...

Hehe, oder so

Zitat von Robomann2011

Oder mit'nem Kugelschreiber...

Hehe, oder so

Autoschlüssel...

Zitat von WolfHenk

Autoschlüssel...

Wenn der mal abbricht, dann stehst du beim Kunden und kommst nicht weg!

Bevor jetzt jeder meint eine Justage mit EMT wäre unsinnig, dann muss ich mal sagen: Mit EMT wird's natürlich am genausten, vor allem wenn verschiedene Leute justieren. Uhr geht auch. Alles anbdere geht eben nur, wenn's nicht genau drauf ankommt. z.B. bei grobmotorischen Robis.

Zum Thema: ich habe z.B. mal einen KR16 im 36° Winkel montiert. Wenn Tools und Bases sauber vermessen sind ist alles schön!

Zitat von IrrerPolterer

...Bevor jetzt jeder meint eine Justage mit EMT wäre unsinnig, dann muss ich mal sagen: Mit EMT wird's natürlich am genausten, vor allem wenn verschiedene Leute justieren. Uhr geht auch. Alles anbdere geht eben nur, wenn's nicht genau drauf ankommt. z.B. bei grobmotorischen Robis...

*Zustimm*
EMT ist Okay. Uhr geht so und der Rest ist nur ein Notbehelf weil überhaupt nicht nachvollziehbar oder wiederholbar.
Gerade bei größeren Robots sind mit den "Behelfsmethoden" Abweichungen im Zentimeterbereich zu erwarten.

Also (und besonders an die Chefs, die hier mitlesen): Justage ohne passende Meßgeräte ist NICHT dazu geeignet, Qualität oder Genauigkeit zu erreichen.

Es könnte ja sein das das ein 4-Achs-Roboter ist. Der sollte schon richtig im Wasser stehen. Wenn es ein 6-Achser ist, ist es auch kein Schaden wenn's korrekt gemacht wird, für was unsere Kunden gerne bei uns deutschen Maschinenbauern kaufen.

Da wir viele 4-Achser verbauen gehen wir folgendermaßen vor:

- Stahl-Fundamentbefestigungsplatten an Roboter schrauben.
- Roboter mit Fundamentplatten auf die exakte Pos. auf den Boden stellen.
- Mit den Abdruckschrauben in den Fundamentplatten justieren wir den Roboter ins Wasser.
(Wir nehmen eine gute, normale Wasserwage und machen immer den Gegencheck (Wasserwage drehen). Die kann man auch gut auf die beiden benachbarten Fundamentplatten legen, sofern es 4 Platten sind)
- Mit der Hilti bohren wir dann direkt durch die Löcher in den Fundamentplatten.
- Löcher aussaugen und ausbürsten.
- Befestigen mit Hilti-Dynamik-Set.
- Löcher in Fundamentplatten ausspitzen mit Hilti-Hit.
- zusätzlich unterspritzen wir die Fundamentbefestigungsplatten mit Hilti-Hit, damit sie breitflächig aufliegen. (Da gibt es einen "billigen" Hilti-Hit ohne Zulassung. Der tuts auch. Ist bei Hilti grün)
- Oder der Kunde untergießt die Platten mit einem "nichtschwindenden", flüssigen Mörtel (ähnlich Estrich-Mörtel). Gibts bei Baustoffhändler.

Bei den Aufbausockel (was wir normalerweise drunter haben) machen wir das auch so. Den fräst unser Lieferant zuvor komplett parallel und plan. So dass wir eine super Fläche für die Wasserwage haben.

Das ganze machen wir auch bei 6-Achsen. Base-Korrektur hin Base-Korrektur her.

Gruß Roland

Zitat von fischertech

Es könnte ja sein das das ein 4-Achs-Roboter ist. Der sollte schon richtig im Wasser stehen.

Beim Palletierer machen wir das genau so wie du beschrieben hast. Ist die sauberste Möglichkeit.

Zitat von fischertech

Wenn es ein 6-Achser ist, ist es auch kein Schaden wenn's korrekt gemacht wird,

Das soll heißen, wenn ich's nicht ausrichte arbeite ich nicht korrekt?
Schaden kann's nicht. Beim 6-Achser ist es aber einfach unnötig und bringt IMO auch keine Vorteile, da ich eben mit allen Winkeln arbeiten kann. Dafür wiederum muss ich korrekt vermessen. Aber das sollte man auch bei ausgerichtetem Robi machen.

Zitat von fischertech

Base-Korrektur hin Base-Korrektur her.

Eine Base/Tool-Vermessung dient nicht zur Korrektur...

Ich habe vor einer Weile einen Roboter nach Maschinenwasserwaage ausrichten müssen... so ist das wenn es jemanden gibt der den Unterschied 6 Achs Robi zu CNC einfach nicht versteht...

auch wenns ein geduldakt war, schaden kanns ja trotzdem nicht

Zitat von WolfHenk

*Zustimm*
EMT ist Okay. Uhr geht so und der Rest ist nur ein Notbehelf weil überhaupt nicht nachvollziehbar oder wiederholbar.
Gerade bei größeren Robots sind mit den "Behelfsmethoden" Abweichungen im Zentimeterbereich zu erwarten.

Also (und besonders an die Chefs, die hier mitlesen): Justage ohne passende Meßgeräte ist NICHT dazu geeignet, Qualität oder Genauigkeit zu erreichen.

Nebenbei: Ich habe mal beobachtet wie einer aus drei Meter Sicht-Entfernung die Vorjustagemarken angefahren hat und dann die Justage gesetzt hat. Also ohne Uhr oder EMT.
Auf die Nachfrage, was das werden soll, kam die Antwort: KUKA wird so justiert.

Zitat von ottosieben

Auf die Nachfrage, was das werden soll, kam die Antwort: KUKA wird so justiert.

Der Mann wusste wovon er redet!

ich hab mal wen gesehen, der hat tools gegen nen Kabelbinder am Bauzaun vermessen...
...der Kunde hats wohl akzeptiert. Zumindest hat ers nicht gesehen.
Kunde und Firma werden nicht genannt...

Zitat von WolfHenk

ich hab mal wen gesehen, der hat tools gegen nen Kabelbinder am Bauzaun vermessen...

Ich hab mal 'nen Kabelbinder als Tool vermessen.