Bei Abfragen von Eingängen machen wir das so:
WAIT FOR $IN[iEingang]
Wird ein IR ausgelöst, so wird iEingang=1025 und $IN[1025] ist immer TRUE.
Der Vorteil ist, dass keine Variable bei der Wartemeldung auftaucht, also 'WARTE AUF EINGANG ALLES MOEGLICH ODER bInterrupt', sondern nur der reine Langtext.
Könnte so einige Fragen ersparen....
Danke,
nun ist schon mal klar wie das mysteriöse CAL-File auf die Steuerung kommt.
Habe mich nun nochmals in die Warteschlange gehängt, und der Herr von der Hotline meinte, dass eine Justage nicht notwendig sei. Der KR5sixx sei schon vorjustiert, brauche aber noch die Abso-Werte (Mames-Werte).
Entweder soll die Steuerung beim Booten merken, dass ein neuer Roboter dranhängt, dann soll sie nach der Seriennummer und den Abso-Werten automatisch fragen, oder wenn nicht, dann sollen diese Werte unter 'Inbetriebn./Justieren/Justage setzen' eingetragen werden.
Roboter soll dabei nicht neu justiert werden!
Wo finde ich diese Justageplatte? Ist die bei der Lieferung dabei, oder muss man die bestellen/selber anfertigen...?
Ich konnte keine finden.
Ich bin gespannt...
Gruß, Andreas
Der freundliche Herr am Telefon meinte nur, die MaDa kopieren würde genügen.
Ich wollte eigentlich noch nach der CAL-Datei fragen, nur das habe ich nach 45 Min Warteschlange vergessen! 
Mag sein, vielleicht ist die CAL-Datei nur Makulatur, ich möchte nur nicht, dass der Roboter mit falschen Abso-Justage-Werten rumfährt.
Danke für die Info, aber laut Hotline ist bei der neuen Steuerung nicht nötig, die Daten direkt per Telnet in die Steuerung zu laden. Es müssen nur die Maschinendaten kopiert werden.
Inbetriebnahme --> Maschinendaten kopieren. Dann D:\KRC1_CD... richtige MaDa aufwählen.
Aber was ist mit den [AbsolutMotorValues] in der C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\[serno].cal? Soll ich die neu anlegen und die Daten des Tauschroboters von Hand eintragen?
Danke für die rasche Antwort.
Also die Daten von den Ordnern 'R1' und 'CONFIG" einspielen:
e:\INTERNAT\MADA\KRC2SR\
Aber was ist mit dem *.cal File im C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\ Verzeichnis?
Da stehen diese Werte drin:
[AbsolutMotorValues]
Axis1=10.3268
Axis2=58.3151
Axis3=53.0858
Axis4=16.084
Axis5=180.571
Axis6=261.526
Das sind doch die Werte von dem alten R650? Da müssen doch dann die spezifischen Absolutwerte vom neuen R650 eingetragen werden? Also bei anderen Robotern ist das so.
Der sixx ist doch kein KUKA-Arm mit Justage-Ösen sondern in Grunde ein Arm von DENSO.
Hallo,
wir haben eine KR C2 sr Steuerung mit SW 7.0 und einen KR5 sixx 650 Arm. Nun reicht der Arbeitsraum nicht mehr und der 650er soll ausgetauscht werden gegen einen KR5 sixx 850.
Nun muss ich der Steuerung doch mitteilen, dass nun ein anderer Arm angesteuert werden muss. Wie kann ich die Maschinendaten ändern, ich finde an der Steuerung keinen Menüpunkt dafür? Kann ich die neuen Mada-Files des 850er Arm einfach in die Steuerung kopieren?
Oder muss die Steuersoftware neu installieren um einen neuen Robotertyp auswählen zu können?
Gruß, Andreas
Danke für eure Hilfe,
nun hat sich die Lage aber geändert. Die SGM fährt die Auswerfer jetzt während des Auffahrens des Werkzeugs aus und Roboter entnimmt die Teile einfach von den Auswerfern.
Nun soll aber zusätzlich der Auffahrweg der WKZ mittels Wegmesssystem überwacht werden und Roboter soll schon bei halb geöffneter SGM einfahren.
Genau das macht er aber schon, er fährt los bei Signal WKZ halb offen von SGM/Euromap, nur in der Praxis ist das nicht erkennbar, weil der Kuka unheimlich träge wirkt. Vielleicht kommt das Signal von Euromap zeitverzögert.
Nun soll der Roboter über ein Wegmessystem selber entscheiden ob und wie weit er in das Werkzeug einfahren kann. So was wie TP Plastic Light.
Aber dazu braucht man den Funktionsgenerator nicht.
Gruß, Andreas
Das Problem wird der nicht vorhandene Platz sein. Die 8 Sauger sind praktisch an einer Platte montiert, mit der pattelt der KUKA in die SGM.
Außerdem ist die Sache inzwischen Chefsache und da ich in letzter Zeit immer behauptet habe, die Orangen sind viel besser als die Blauen aus Asien, will mein Chef jetzt Ergebnisse sehen! 
Die Conveyor-Tech von KUKA arbeitet nur mit einem Conveyor-Modul von KUKA zusammen. Dieses Modul verarbeitet nur Signale von Inkrementalgebern, wie ich das verstanden habe. Also so wie das bei endlos drehenden Bändern ist, mit Anfangssynchronisation.
Die Pos von SGM bekommt der Roboter aber absolut. Laut Kuka-Hotline kann ich bei SW 5 dies aber nicht mit Conveyor-Tech verarbeiten. Ich müsste dann "von Hand" über den vorhandenen Funktionsgenerator eine Lösung realisieren.
Ich hoffe, dass der KUKA schnell genug reagieren kann.
tech
Das Problem, die Teile sind im heißen Zustand sehr weich, deshalb ist ein Weichstellen der Achsen ungünstig wegen der auftretenden Prozesskräfte.
Hallo Nahaki,
im Prinzip soll der Roboter vor den Auswerfern stehen bleiben und dann der Bewegung der Auswerfer linear folgen, bis ca. 80 oder 100mm, Endstellung Auswerfer. An den Auswerferm soll ein absoluter Weggeber installiert werden.
Der Greifer kann nur innerhalb seiner Sauglamellen ausgleichen, das sind wenige mm. Einen Federausgleich hat er nicht.
Die Teile sind im heißen Zustand sehr weich, deshalb ist ein Weichstellen der Achsen auch ungünstig.
Geschwindigkeit ist an der SGM einstellbar. Je schneller die Auswerfer fahren, desto besser für die Zykluszeit ;). Aber all zu schnell machen auch die Sauger nicht mit. Kommt auf einen Versuch an.
Wie schnell könnte denn der Funktionsgenerator reagieren?
Die Wegposition wird über PB oder sogar über DeviceNet übermittelt, dass sind auch nochmals ein paar ms Verzögerung. Aber Vollspeed LIN braucht der Roboter auch nicht fahren.
Hallo,
uns stellt sich folgende Aufgabe.
Wir entnehmen Teile aus der SGM. Die Teile werden mittels Auswerfer auf dem Greifer geschoben.
Der Roboter soll nun mit den Auswerfern mitfahren und die Teile quasi während der Fahrt entnehmen.
So etwas wie Conveyor Tracking, aber mit dem Unterschied, dass der Roboter die Geschwindigkeit des Auswerfers nicht kennt, nur die Position:
Die Position des Auswerfers soll dem Roboter digital oder Analog übermittelt werden, so dass das Robotersystem immer die genaue Position kennt (ca. einen Wert von 0-80mm). Nun soll der Roboter seine Bahngeschwindigkeit der Auswerferposition während seiner Bewegung anpassen. So was wie Baseverschiebung während der Fahrt.
Welches Technologiepaket brauche ich für diese Aufgabe? Reicht hierfür der Funktionsgenerator oder ist es besser gleich auf RSI zu setzen?
Ciao, Andreas
Hallo,
wir haben nun auch so eine (alte) ABB-S4-Steuerung geerbt. Das System ist natürlich auf Tschechisch!
System-Datenträger sind auch nicht dabei.
Gibt es wirklich keine Möglichkeit, das System einfach mit so einer Start-Methode auf deutsch umzustellen?
Ciao, Andreas
Hallo,
nö ist alles noch beim alten
Danke das ging ja schnell! 
Naja muss die E-Planung halt wieder umplanen... 
Alles anzeigen
Hallo Stethi,
hab noch bei der Hotline nachgefragt.
Es gibt noch keine Lieferfreigabe für Profinet in einer KRC2sr-Steuerung.
Oder hat das schon mal jemand erfolgreich eingebaut?
Peter
Hallo,
wir wollten nun auch eine KRC2sr-Steuerung mit Profinet betreiben, weiß jemand ob sich da inzwischen was geändert hat?
Ciao, Andreas
Nochmal: WANN erscheint diese Meldung? RCP ist IMO Microsoft Remoter Procedure Call. Deshalb interressiert mich eigentlich das Wann???
Laut Siemens-Support erscheint die Meldung 'RPC Applikationsüberlauf', wenn auf der Device-Seite keine Applikation gefunden wird, oder angesprochen werden kann.
Aber die IOs sind oben in der iosys.ini eingetragen und Roboter akzeptiert es.
Der SPSler hat die 2x 16 bits so eingetragen, wie es in der Doku steht.
UPDATE:
Neue Firmware auf Karte aufgespielt, siehe da, nun geht alles...
Nochmal: WANN erscheint diese Meldung? RCP ist IMO Microsoft Remoter Procedure Call. Deshalb interressiert mich eigentlich das Wann???
Ja richtig, RPC Applikationsüberlauf! Kenne die Bezeichnung auch von Windows her (Prozess Remote Aufruf). Da gab es mal einen Virus, der diesen Dienst bei Windows beendete, dann starte Windows automatisch neu.
SPSler meint, nach der Übertragung der Einstellung erscheint der Fehler:
Konflikte: RPC Applikationsüberlauf.
Wir haben schon den Siemens-Support verständigt. Vielleicht ist dieser Fehler ja doch ein Windows-Problem.
Haben jetzt die CP1616 in einen extra PC verbaut und versuchen es erst mal ohne Roboter.
evtl hilft dir dieser fred weiter...
Trotzdem danke! 
SPSler sagt: RCP Applikationsüberlauf!
Sind jetzt gerade dabei, alle IOs aus der iosys.ini und der S7 zu entfernen. Mal sehen ob der Fehler da auch auftritt.
Aber jetzt ist erst mal wieder Besprechung... :-|
Hallo,
wir haben unseren ersten KUKA mit ProfiNet.
Gestern haben wir auch die begehrte KUKA Profinet IO Options CD bekommen.
Habe alles nach Doku und nach dieser Anleitung installiert:
pnioDrv.ini:
[CONFIG]
DEBUG=1
ENABLECONTROLLER=0
ENABLEDEVICE=1iosys.ini
[DRIVERS]
PNET=26,pnioInit,PnetDrv.o
[PNET]
INB0=1,6,xx16 ;Von Device 1,Steckplatz 1(6 mit Offset), 16 Bytes
OUTB0=1,7,xx16 ;Von Device 1,Steckplatz 2(7 mit Offset), 16 BytesCP1616 wird in Gerätemanager als ProfiNET IO Dummy erkannt. (PCI Platz 1)
Nach Kaltstart zeigt die KukaSteuerung keine Fehler an, Karte scheint zu funktionieren.
SPSler kann die Karte auch sehen (IP vorhanden) aber er kann sie nicht einbinden. Als Fehler tritt auf: RCP Applikationsüberlauf.
Konfiguration >>> E/A Treiber >>> E/A Status - Kein Status angezeigt, Auswahl wird ignoriert.
Konfiguration >>> E/A Treiber >>> E/A Treiber Reset - Hier wird merkwürdigerweise der Status angezeigt. PNet ist rot!
Siehe Anhang!
Ist von der Roboterseite alles richtig konfiguriert? Kann ich roboterseitig noch was tun?
KR5arc "V24.5.1/KUKA5.5"
Gruß, Andreas
kann dir nur was zum usb-stick boot-fähig zu machen sagen:
HP USB Disk Storage Format Tool
ist ein kleines, schon etwas angegrautes tool
aber damit ist es mir schon mehrfach gelungen usb-sticks bootfähig zu machen.
Dieses Tool müsste die original Hardware-Kennung des Kuka-Sticks auf die Kopie flashen, dann könnte es gehen.
Sonst kannst du damit einen Stick dazu bringen, dass er sich als USB-Festplatte, statt als lumpiger USB-Stick ausgibt. Dann kannst du ihn auch mit NTFS beschreiben und frei partitionieren.
Aber nicht jeder Stick macht das mit. Alles meine Sticks wollten sich nicht umflashen lassen. 
