Beiträge von ah_robotics

Wir haben früher UltraVNC für die Fernwartung von Kuka-Robotern eingesetzt.
Bei der KR 5 sixx mit der eingebauten Denso-Schachtel ist VNC allerdings ziemlich langsam gewurden.
Abhilfe könnten hier die auch für UltraVNC erhältlichen Mirrordriver schaffen, die würden das VNC-System schneller machen.
Mir ist die Installation dieser Mirrordriver aber nur unter RealVNC geglückt.
Weil es aber von KUKA nicht frei gegeben ist, haben wir bei KUKA mal nachgefragt. Dort sagte uns ein Mitarbeiter nur, sie würden es nicht empfehlen.
Scheint aber nicht so kritisch, weil die ganze Steuerung ja auf VX-Works läuft und Windows quasi nur als Visualisierung dient.

Wir setzen jetzt für die Fernwartung den Netsupport Manager ein, der ist von KUKA frei gegeben. Die Mirrordriver werden von Haus aus mit installiert (pchook oder so) und es ist um einiges schneller als RealVNC mit Mirrordriver. Aber leider nicht kostenlos. :-|

Ciao, Andreas

Hallo Ben,

danke für die Antwort.
Nein die hw_inf.ini ist identisch mit der Version vom 2007er-Backup, mit Datumsstempel 2007.
Vergleich nach Inhalt, über Netzwerk einwandfrei lesbar.

Haben heute die Hotline angerufen, die hatten auch keine Reparaturlösung. Leider zerschossen!
Also alles neu installiert, alles läuft wieder, aber ich bin genauso dumm wie vorher.

Hallo,

wir haben ein Problem mit unserem KUKA-Roboter.
Nach einem Kaltstart (wurde lange nicht mehr durchgeführt) kommt jetzt plötzlich die Fehlermeldung:

Zitat

6502 Fehler beim Lesen der INI--Datei hw_inf.ini

Im es wird eine hw_inf.err angelegt, darin steht:

Zitat

Fehler beim Oeffnen der Datei init/hw_inf.ini
Steuerung startet mit vorinitialisierten Werten für KRC2:

Roboter lässt sich nicht mehr verfahren!

In der KUKA-Doku steht zu diesem Fehler:

Zitat

Abhilfe INI--Datei korrigieren.

Nur diese INI-Datei hat keine Fehler, ist die selbe wie vor drei Jahren.
Warum kann die Steuerung diese nicht lesen?

Was können wir noch tun.

RobName=KR 16 floor
Version=V5.2.15

Ciao, Andreas

Zitat von IrrerPolterer

INBETRIEBNAHME>EXTRAS>Externer Editor (so heißt es glaube ich). Das Ding ist Müll. Da kann man besser Notepad nehmen... :eviltongue:

Der Externer Editor ist ja auch online. Wir benutzen ihn immer manchmal für HotEdit. Nur bei langen Programmcode ist die Suche extrem langsam.

Also ich habe damals bei Version 4.x angefangen, kannte die alte Version gar nicht.
Vor ein paar Jahren kam dann ein gebrauchter Kuka von 1998 in unsere Firma, SW Stand auch 2.8.8.

Das fand ich alleine von der Bedienung her schon als einen großen Rückschritt. Wir hatten deshalb beschlossen, die SW zu erneuern, inkl. RAM-Aufrüstung. Geht aber nur bei einer CPU ab. 400 MHz.

Du kannst doch aber den Wert des Timers (z.B. Mittelwert) in eine globale Feldvariable schreiben, die in einer externen Datenliste deklariert wurde, ähnlich wie Robotnik, der schneller als ich geantwortet hat.
Hier eine einfache Version ohne Structur für min-max:

clockcycle.dat:

DEFDAT clockcycle  PUBLIC


DECL GLOBAL INT clockcycle[300]
clockcycle[1]=0 ;PRODUKT Nr. 1
clockcycle[2]=0 ;PRODUKT Nr. 2
clockcycle[3]=0
clockcycle[...

Kann aber nicht sagen, ob die älteren Steuerungen globale Variablen außerhalb der $config.dat unterstützen. Sonst ohne GLOBAL in die $config.dat schreiben.

Oder aber die vorhandenen Zähler dafür 'misbrauchen'

$config.dat:

;******************************************
; Variables for Displaying and Konfiguring
;******************************************
DECL INT I[20]


I[1]=0
I[2]=0
...

Die gab es schon in V4.x

Ciao, Andreas

Zitat von Schybulla

Steuerung KRC1 / Software V2.8.8

Wollt ihr euch das wirklich antun? Ihr könnt die KRC1 auch updaten auf Version 4.1.7 SP08.

Ich kann die Datei auch nicht finden. Der hier benannte Ordner ist bei mir leer.
Womöglich geht gibt es die nur bei den Steuerungen für Volxwagen.

Hallo,

bin etwas erschrocken, als Windows CE las!
Kenne das von Motoman oder ABB. Dort sind die Handbediengeräte schon länger kleine eigenständige Computer, die mit der Hauptsteuerung kommunizieren.

Gehe aber mal davon aus, dass neben VXWorks noch ein anderes OS shared auf der Kuka-Steuerung läuft, das auch die Visualisierung übernimmt. Diese wird dann auf dem SmartPad über RDP sichtbar. Schon allein, weil ja auch ein RDP-Server auf der Steuerung laufen muss.

Gibt es da schon Informationen, was das sein könnte? Wieder enbedded XP, enbedded 7 oder etwa auch CE?

Mach mir nur etwas sorgen über die Zusatzsoftware, die dann nicht mehr laufen könnte, wie VNC oder so.

http://urlz.at/mbh

Zitat von IrrerPolterer

...Es soll einen Offline-Editor geben, bei dem ich nicht weiß ob er serienmäßig oder optional ist.

Also laut eines damaligen Kuka-Mitarbeiters war der schon bei der Win95-Steuerung serienmäßig installiert. Als ich fragte wie ich den denn aufrufen könnte, meinte er: über START > ACCESSORIES > Notepad!

Ciao, Andreas

Ach ja, die Orangen-Wackelpudding-Werbung da, die ist ja auch auf der Kuka-HP oben.
Vorhin stand da bei mir PLUGIN FEHLT!!
Blöder iPad!

Zitat von Thilbi

oder einfach auf der Kuka-Homepage anschauen.

Außer einer Randnotiz zur Automatica kann ich da leider nichts finden
Unter Produkte > Steuerungen kann ich nur die alte KR C finden.

Es folgt ein Dialog über ein vermeintlich bald erhältliches neues KCP von KUKA, vom April 2008:

Zitat von LindePaul

Vertreter ?
Ein wenig Recht hat er schon - Hochformat, Sommer. Aber die Jahreszahl
Was träumt dieser Mann in der Nacht ?

...und nu ist es (fast) soweit mit samt neuen Controller
http://urlz.at/l0o
http://urlz.at/l0p

Ciao, Andreas

Hallo,

oft reichen ja die Bewegungsfreiheiten der Roboterachsen nicht aus, aber was ist, wenn ein Roboter nur in einem sehr kleinen Bereich arbeiten muss?
Ist die Fettverteilung in den Achslagern auch dann optimal gewährleistet, wenn sich die Achsen immerzu nur minimal bewegen?
Ist es ratsam hier ein extra Fettverteilprogramm zu schreiben, welches man z.B. ausführen kann, wenn der Roboter wartet?

Wie ist das speziell bei den KR 5 sixx?

Ciao, Andreas

Früher haben wir RealVNC eingesetzt. Aber ich fand es ziemlich langsam.
Auf den Sixx Steuerungen mit Version 7 war VNC bei uns fast unbedienbar!
Remote Desktop geht richtig schnell, wurde uns aber von KUKA nicht empfohlen! Jetzt haben wir NSM...

Ciao, Andreas

Zitat von simeonw

hmm WAIT SEC und WAIT FOR gehören nicht in den Submit! PFUI!

WAIT FOR $IN[1025] löst kein WAIT aus, weil $IN[1025] ja immer TRUE ist.
Wollte nur testen, wieviel Zeit so eine (erfüllte) WAIT Anweisung benötigt.

Ciao, Andreas

Zitat von simeonw

Ich weiss nur, dass jede Zeile im SPS.sub (auch Leerzeilen) die Durchlaufszeit beeinflussen. So auch die Zeilen der Gebundenen Unterprogramme, sofern diese durchlaufen werden.

Hallo,

habe ich mal 7000 Leerzeilen in meine SUB eingefügt und siehe da:
Statt 70 Durchläufe pro Sekunde habe ich dann bloß noch 12-15!

Allerdings habe ich fast 2000 Durchläufe, wenn ich die SUB ohne meinem User-Quellcode laufen lasse.
Aber allein der Eintrag: WAIT FOR $IN[1025] drückt die SUB schon auf 1400 Durchläufe!

Ciao, Andreas

Hallo,

wenn wir keine SPS zum Roboter haben, so ist es bei unseren Anlagen möglich, den Roboter über eine Schaltbox, bzw. über die 4 Handlingstasten an der SGM zu bedienen.
Dies geschieht auch in AUT EXT über diverse Drahtbrücken, die Ausgänge zu System-Eingängen machen, wie hier im Forum schon beschrieben wurde.
Der externe Start und Stop erfolgt demnach komplett durch die SUB.

Diese Routine könnte man ja auch für den Betrieb mit einer SPS umschreiben. So würde sich der Roboter selber zur SPS zuschalten, wenn diese Aktiv geschalten wird. Der Roboter könnte sich so synchron zur SPS verhalten.
Schließlich "weiß" der Roboter besser als die SPS, wann er sich zuzuschalten hat.
Die SPS bekommt natürlich alle wichtigen Systemzustände mitgeteilt, nutzt diese aber nur zur Visualisierung.

Und wenn dann die SUB gestoppt ist, geht gar nichts mehr!

Außerdem braucht man einen neuen SPS-Programmierer nicht wieder alles von vorn erklären, wie und wann der Roboter zu starten ist...

Ciao, Andreas

Brauch es ja auch nicht, es läuft ja in der SUB!
Und SPS_darf_ExtStart ist mit einem Ausgang zur SPS verknüpft.

Ciao, Andreas

In die SUB:
U/s:

$TIMER_STOP[3] = FALSE
  IF $TIMER[3] >= 1000 THEN
    DREHZAHL = q
    $TIMER[3] = 0
    q = 0
  ELSE
    q = q + 1
  ENDIF

DREHZAHL und q dürfen natürlich keine Laufzeitvariablen sein

Hallo,

habe mir jetzt mal einen SUB-Drehzahlmesser gebaut.
Die SUB meines jetzigen Roboter läuft demnach ca. 70 U/Sekunde, im Standby. Und die ist schon ganz schön groß!

Merkwürdiger Weise wird die SUB nicht langsamer, wenn ich in der Robotertask eine LOOP ENDLOOP Schleife laufen lasse.
Auch wenn ich in dieser Loop Ausgänge setze hat es keine Auswirkung aus die SUB.
Aber die BOF reagiert viel langsamer.

Ciao, Andreas

Zitat von Roboman

Merk dir in der sub.sps wenn der Modus von T1 auf EXT wechselt. Wenn der Bediener jetzt von EXT auf T1 wechselt löscht du diesen Merker und setzt dir einen neuen der diesen Vorgang speichert.
Wenn der Roboter nicht mehr in der richtigen Position steht ($NEAR_POSRET heist die Variable) und der Bediener wieder auf EXT wechselt, brichst du das ganze Programm mittels CWRITE ab und lässt es Rücksetzen. Ebenfalls in der sub.sps

Wir sagen, wenn es der Kunde geschafft hat, den Roboter in T1 von seiner Bahn wegzubewegen, dann schafft er es auch wieder ihn über SAK-Fahrt auf seine Bahn zu fahren.

;SPS_darf_ExtStart MERKT WENN ROBOTER AUF BAHN WAR
  ;WENN EINMAL IN EXTERN AUF BAHN, DANN KANN IHN KEIN MENSCH WEGBEWEGEN!
  IF $MODE_OP<>#EX THEN
    SPS_darf_ExtStart = $NEAR_POSRET ;WENN EXTERNAL MODE VERLASSEN DIREKT
  ELSE
    IF $NEAR_POSRET THEN ;ROBOTER (FAST) AUF BAHN - SELBSTHALTER IN $EXT
      SPS_darf_ExtStart = TRUE
    ENDIF
  ENDIF

SPS_darf_ExtStart erlaubt u.a. den Ext Start von SPS. Kommt er nicht, dann erscheint 'Roboter nicht auf Bahn' auf OP.

Ciao, Andreas