Robotertausch von KR5 sixx 650 auf KR5 sixx 850

Hallo,

wir haben eine KR C2 sr Steuerung mit SW 7.0 und einen KR5 sixx 650 Arm. Nun reicht der Arbeitsraum nicht mehr und der 650er soll ausgetauscht werden gegen einen KR5 sixx 850.

Nun muss ich der Steuerung doch mitteilen, dass nun ein anderer Arm angesteuert werden muss. Wie kann ich die Maschinendaten ändern, ich finde an der Steuerung keinen Menüpunkt dafür? Kann ich die neuen Mada-Files des 850er Arm einfach in die Steuerung kopieren?

Oder muss die Steuersoftware neu installieren um einen neuen Robotertyp auswählen zu können?

Gruß, Andreas

Danke für die rasche Antwort.
Also die Daten von den Ordnern 'R1' und 'CONFIG" einspielen:

e:\INTERNAT\MADA\KRC2SR\

Aber was ist mit dem *.cal File im C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\ Verzeichnis?
Da stehen diese Werte drin:

[AbsolutMotorValues]
Axis1=10.3268
Axis2=58.3151
Axis3=53.0858
Axis4=16.084
Axis5=180.571
Axis6=261.526

Das sind doch die Werte von dem alten R650? Da müssen doch dann die spezifischen Absolutwerte vom neuen R650 eingetragen werden? Also bei anderen Robotern ist das so.
Der sixx ist doch kein KUKA-Arm mit Justage-Ösen sondern in Grunde ein Arm von DENSO.

Danke für die Info, aber laut Hotline ist bei der neuen Steuerung nicht nötig, die Daten direkt per Telnet in die Steuerung zu laden. Es müssen nur die Maschinendaten kopiert werden.
Inbetriebnahme --> Maschinendaten kopieren. Dann D:\KRC1_CD... richtige MaDa aufwählen.

Aber was ist mit den [AbsolutMotorValues] in der C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\[serno].cal? Soll ich die neu anlegen und die Daten des Tauschroboters von Hand eintragen?

Der freundliche Herr am Telefon meinte nur, die MaDa kopieren würde genügen.
Ich wollte eigentlich noch nach der CAL-Datei fragen, nur das habe ich nach 45 Min Warteschlange vergessen!
Mag sein, vielleicht ist die CAL-Datei nur Makulatur, ich möchte nur nicht, dass der Roboter mit falschen Abso-Justage-Werten rumfährt.

Danke,

nun ist schon mal klar wie das mysteriöse CAL-File auf die Steuerung kommt.

Habe mich nun nochmals in die Warteschlange gehängt, und der Herr von der Hotline meinte, dass eine Justage nicht notwendig sei. Der KR5sixx sei schon vorjustiert, brauche aber noch die Abso-Werte (Mames-Werte).

Entweder soll die Steuerung beim Booten merken, dass ein neuer Roboter dranhängt, dann soll sie nach der Seriennummer und den Abso-Werten automatisch fragen, oder wenn nicht, dann sollen diese Werte unter 'Inbetriebn./Justieren/Justage setzen' eingetragen werden.
Roboter soll dabei nicht neu justiert werden!

Wo finde ich diese Justageplatte? Ist die bei der Lieferung dabei, oder muss man die bestellen/selber anfertigen...?
Ich konnte keine finden.

Ich bin gespannt...
Gruß, Andreas

Also neuer Roboter angestöbselt, MaDas kopiert, Serno geändert.

Fehler: 31042 Maschinendaten ungleich Robotertyp (wie im Anhang von Svobi :-| )

Nach Kaltstart kommt der Fehler immer noch.

Unter 'Inbetriebn./Justieren/Justage setzen' kann nichts eingetragen werden, alle Achsen justiert.

Dann alle Files C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\[alte_serno].* gelöscht.
Nach Kaltstart war Seriennummer plötzlich 0, Serno nochmals geändert, Kaltstart
Steuerung hat neues CAL-File angelegt, ohne gültige Mames-Werte.

Unter 'Inbetriebn./Justieren/Justage setzen' kann immer noch nichts eingetragen werden, alle Achsen justiert.
Fehler: 31042 steht immer noch an.

Dann habe ich die Hotline angerufen (diesmal ganz ohne Warteschleife )
Uns würde nichts anders übrig bleiben, als die Achsen zu dejustieren. Das bedeutet aber eine Neujustage des K5sixx.
Wir haben kein Justageset! Es hieß ja auch erst, wir bräuchten keins!
Die Hotline empfahl uns den KUKA-Service... und der kommt demnächst. Wahrscheinlich ist das fehlende Justageset nicht das einzige Problem.

Gruß, Andreas

Zitat von ah_robotics

... Wahrscheinlich ist das fehlende Justageset nicht das einzige Problem.

War es auch nicht!
Am Ende nahm der KUKA-Service-Techniker die ganze Steuerung wieder mit, weil weder die Telnet-Lösung noch eine komplette Neuinstallation des KUKA-Systems das Problem lösen konnte.
Jetzt geht wieder alles, und es wurde auch alles getauscht.

Gruß,
Andreas