Beiträge von ah_robotics

Ja ich meinte 24V!
Fehler kommt auch, wenn kein Kabel in der ABB DN Buchse steckt und DN konfiguriert wurde. Laut ABB Helpdesk darf da der Fehler gar nicht kommen.
Nächte Woche schaut sich dass der Service mal an.

Hallo,

wir bekommen bei unserem ABB mit IRC5 Compact Steuerung den DeviceNet nicht zum Laufen.
Roboter ist Master und soll mit einem Beckhoff Busskoppler kommunizieren.
Für die Konfiguration habe ich erst einmal den Unit_Type DN_GENERIC verwenden. Aber wie ich es auch konfiguriere, es kommt immer der gleiche Fehler:

E/A und Kommunikation	71301
Bus aus - DeviceNet Bus-Kommunikationsfehler	2012-04-04 15:47:47


Am DeviceNet Bus <DeviceNet1> ist eine hohe Anzahl an Kommunikationsfehlern aufgetreten.Sämtliche Kommunikation am DeviceNet Bus wurde gestoppt.
Der Fehler kann durch Interferenzen, Netzteil, Netzkabel oder Kommunikationskabel verursacht werden.
1. Prüfen, ob das DeviceNet-Netzteil korrekt arbeitet. Gegebenenfalls fehlerhafte E/A-Einheit austauschen. 
2. Sicherstellen, dass alle Abschlusswiderstände korrekt angeschlossen sind. 
3. Sicherstellen, dass alle Kommunikationskabel und Anschlüsse korrekt arbeiten und dem empfohlenen Typ entsprechen. 
4. Netzwerktopologie und Kabellänge prüfen. 
5. System neu starten.

Eine Sekunde später kommt dieser Fehler:

E/A und Kommunikation	71299 
DeviceNet-Bus ohne Stromversorgung      	2012-04-04 15:47:48


Keine 24V-Stromversorgung vom DeviceNet-Netzteil vorhanden.Keine Kommunikation auf dem DeviceNet-Bus <DeviceNet1> möglich.
Netzteil, Kabel, Eingangsspannung zum Netzteil oder Ausgangslast können den Spannungsausfall verursachen (siehe Handbuch zur Fehlerbehebung und Schaltplan).
1. Alle Kabel zum Netzteil prüfen. 
2. Ausgangs- und Eingangsspannungspegel messen. 
3. Gegebenenfalls fehlerhafte E/A-Einheit austauschen.

Diese Fehler kommen bereits an zwei Anlagen.
Der Elektriker ist der Meinung, dass alles richtig verdrahtet ist, es liegen 12V (verschrieben! UPDATE: 24 Volt) am Bus an. Das Kabel ist auch nicht zu lang. Die Stromversorgung kommt vom ABB Controller.
Das Backhoff-Slave Modul blinkt grün, zeigt also Busfehler an.
Woran könnte es noch liegen?

Gruß, Andreas

Hallo,

wir haben hier einen ABB-Roboter mit IRC Compact Steuerung.
Schon beim Einschalten kam folgender Fehler:

34300   	Unknown drive unit type
In drive module 1, the drive unit at unit position 1 has an unknown hardware identity DUMMYCODE.
{args: "1", "1", "DUMMYCODE"}

Das System geht in Systemfehler!

Habe ein neues System erstellt, aber der Fehler kommt immer wieder.
Komisch auch, dass das System in Englisch bootet.
Seriennummer Controller/Roboter sind laut Typenschilder identisch.

Woran kann es liegen?

Gruß, Andreas

Syrix
Also wir haben die Info von KUKA, dass nur spezielle USB-Sticks von KUKA auf dem kleinen booten. Getestet haben wir das noch nicht.
Wir schließen immer ein USB-CD-Rom an.
Aber aufgrund der minimalen Grafik-Auflösung ist es schwierig diverse Notfall- und Image-Datenträger zu verwenden.

Achtung, möglicher Weise ist es bei den BMW-Versionen etwas anders! Bei uns hat die PN-Option CD gefehlt, weil über BMW eine Erst-IBN mit bestellt wurde. D.h. es kommt demnächst ein KUKA-Service-Mann zu uns.

Hallo Martl,

ich nochmal, danke für den Tipp.
Manchmal ist man froh das der kleine kein PN kann!

Vor der Neuinstallation kam der Fehler auch, als das NW draußen war. Heute ist sie trotz NW wieder richtig hochgefahren.

Gruß, Andreas

Hallo Martl,

habt ihr die Profinet Options CD v2.3.3? Wie haben wie gesagt noch die alte V2.2.1 von einem anderen Projekt, weiß aber nicht ob es Sinn macht diese auf die KRC 5.6.8 zu installieren.
Damals wollten wir Control und Device zusammen konfigurieren, was aber nicht funktionierte. Dann haben wir nur Device konfiguriert, und die Robotergreifer über SPS gesteuert, das ging dann. Der Roboter als alleiniger Control hatten wir auch hinbekommen, aber nicht beides!
Wie gesagt, das war im Jahre 2010.
Nun brauchen wir aber beides für BMW! Und wir haben 4 PN Roboter und überhaupt keine Zeit dafür!

Gruß, Andreas

Hallo Martl,

also wir hatten vor ca. zwei Jahren ein Problem mit der FW. (kein BMW Roboter).
Über das Config-Programm von STEP7 hat der SPSler dann die FW 2.2 downgegradet. War FW 2.3 drauf. Allerdings war roboterseitig damals die ProfiNetIO V2.2.1 installiert. Da ist laut Doku die FW 2.2 fällig.
Die PN Karte war nicht bei KUKA gekauft!
Bei unserem nächsten PN Roboter ging es ohne downgrade, PN Karte war aber von KUKA eingebaut.

Was spricht dagegen die alte ProfiNetIO V2.2.1Option (von 2010) auf den neuen BMW Robotern zu installieren und mit FW 2.2 zu konfigurieren?

Gruß Andreas

Hallo,

wir haben ein Problem mit unserem kleinen KUKA, einer KRC2sr-Steuerung.
Es kommt immer mal vor, dass beim Kaltstart plötzlich die HMI beendet wird. Da steht START 10% und dann sieht man nur noch den Windows-Desktop. Das passiert wie gesagt nicht nach jedem Start, es kommt aber immer mal wieder vor.
Wir haben schon alles abgesteckt, auch die PB-Karte ausgebaut, die C:\KRC\BIN\vxworks.freeze gelöscht und sogar das ganze System neu aufgesetzt, aber der Fehler kommt immer wieder.

StartKRC.log behauptet: '.Start sequence finished'
IN KUKA_HMI.exe.log steht nur 'Application Start'

Doch in den Events bei Windows erscheint folgender Fehler, siehe Anhang.

System: Version=V7.0.14

Gruß, Andreas

Hallo, danke für eure Hilfe.

also bei uns ist auch keine Profinet Options CD dabei.
Die müssen wir also extra kaufen oder wie?

Wenn jetzt der beigelegte Brückenstecker X11 drauf bleibt, können die Sicherheitssignale dann über PN übermittelt werden? Oder ist das erst ab KRC4 möglich?

Gruß, Andreas

Hallo Martl,

vielen Dank für die Information.
Der Brückenstecker ist also für den Automatik Extern Betrieb gedacht?! Für die IBN war er nutzlos. Auch unsere Standart-Brückenstecker gingen nicht, weil einige Brücken fehlten. Aber unsere Elektriker waren wieder so clever und haben neue gebaut, die für die IBN alles nötige brücken.

Safe Operation haben wir erstmal deaktiviert, damit er sich in T1 überhaupt bewegen lässt.

Auf der mitgelieferten DVD befinden sich folgende BMW Dokus:
BA_KR_C2_ed05_BMWPL6_Karosseriebau_SafeRobot_de.pdf
BA_KR_C2_ed05_BMWPL6_Karosseriebau_SafeRobot_en.pdf
BA_KR_C2_ed05_BMWPL6_Montage_SafeRobot_de.pdf
BA_KR_C2_ed05_BMWPL6_Montage_SafeRobot_en.pdf
BA_KR_C2_ed05_BMWPL6_VAT_HAT_RoboTeam_de.pdf
BA_KR_C2_ed05_BMWPL6_VAT_HAT_SafeRobot_de.pdf

Nur hatte ich nichts über die ET200S gefunden und in der Robi Software war auch nichts vorkonfiguriert.
Wir hatten auch in der Vergangenheit Probleme mit der PN Firmware. Mit der Software 2.3.3 meinst du wohl den Siemens Konfigurator?
Komisch ist nur, dass der Roboter seinen Greifer und seine Peripherie bei BMW selber steuern soll. Das bedeutet, dass der Roboter als PN Controller konfiguriert werden muss. Doch aufgrund der übergeordneten Steuerung, muss der Roboter auch als Device betrieben werden.
Bei ProfiBUS war das alles kein Problem, da konnte ich den Roboter neben Slave auch als Master konfigurieren und die übergeordnete SPS bleib darüber völlig im Dunklen.
Doch scheint das mit ProfiNET nicht mehr zu gehen, oder wir haben es nicht hinbekommen. Will die SPS die CP1616 als Device konfigurieren, obwohl sie schon als Controller konfiguriert ist, kam es immer zu Fehlermeldungen.

Ich vermute auch, dass SafeRobot gar nicht gebraucht wird. Anfrage an BMW läuft...
Aber wie blendet man SafeRobot komplett aus? Wie man das macht, lerne ich erst im April, denn da habe ich meine Safe Operation Schulung in Gersthofen.
So wie es jetzt ist, lässt sich der Robi in T1 bewegen, aber Auto geht nicht. Es kommen auch noch einige Safety Fehlermeldungen.

Gruß, Andreas

Hallo,

wir haben zwei Roboter KRC2, die für BMW bestimmt sind. Im Bauch der Steuerung befindet sich eine ET200S von Siemens, die über Ethernet mit der PN CP1616 des KUKAs verbunden ist. Im Auslieferzustand ist diese ET200S nicht bestromt.
Der Roboter ist ein Safe Robot.

Die Sicherheits-Signale der Anlage müssen, wie ich das sehe, auf die ET geklemmt werden. Allerdings wird die Sicherheits-Behausung von einer anderen Firma gestellt. Diese Firma übernimmt auch die übergeordnete Steuerung der Anlage (PN Controller).
Für uns ist der BMW-Standard und auch Safe Robot noch Neuland.

Meine Frage ist nun: Wer steuert die ET200S? Der Roboter oder die übergeordnete Steuerung? Im Roboter ist noch kein PN konfiguriert, weder Device noch Controller.

Gruß, Andreas

Zitat von IrrerPolterer

Ja, aber machst du nicht genau das? Wenn der Programmcode versteckt wird, kann man doch auch nicht sehen, in welcher Zeile sich der Satzzeiger gerade befindet.

Gruß, vom völlig verwirrten Polterer!

Sorry, jetzt erst gelesen...
Meinte es so:

DEF r_mvHome (bServ :IN)


;ENDFOLD ;SPERRT UNBERECHTIGTES BEWEGUNGSEINFUeGEN


;FOLD INI
...
;ENDFOLD (INI)




  REPEAT
    SWITCH n_station
    CASE 99  
      ....
      [Programm]


END

Der ganze Code ist einsehbar, aber es lassen sich keine weiteren Inline-Folder (Bewegungen/ Positionen) am KCP erstellen, aber ändern.

Gruß, Andreas

Zitat von Robotermann

CONTINUEWAIT FOR Eingang

-> Überschleift nur, wenn der Eingang da ist wenn der Vorlauf das erste mal vorbeikuckt.

Manchmal ist es aber wichtig, Eingänge außerhalb der Station ein weiteres Mal abzufragen:

LIN P_EP
WAIT FOR $IN[1] ;FIRST CHECK
LIN P_VP1 C_DIS
PTP p_VP2 C_PTP
PTP p_VP3 C_PTP
PTP p_VP4 C_PTP
CONTINUE
WAIT FOR $IN[1] ;2nd CHECK OUTSIDE

Ist sinnlos, weil beide Waits aufgrund des Vorlaufes unmittelbar hintereinander erfolgen. So ist es besser:

LIN P_EP
WAIT FOR $IN[1] ;FIRST CHECK
LIN P_VP1 C_DIS
TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY=0 DO b_mvBack=TRUE
PTP p_VP2 C_PTP
PTP p_VP3 C_PTP
PTP p_VP4 C_PTP
CONTINUE
WAIT FOR b_mvBack ;WARTE BIS ENDPOS VERLASSEN
CONTINUE
WAIT FOR $IN[1] ;2nd CHECK OUTSIDE

Wartet im VL auf b_mvBack und Roboter fährt weiter in Richtung p_VP2 ohne Stopp.
Fehlt das CONTINUE vor WAIT FOR b_mvBack, gibt es immer einen Stopp, obwohl b_mvBack eine ordinäre BOOL-Variable ist.

Steht das TRIGGER allerdings über PTP p_VP3 funktioniert es nicht immer. Steht es nur über PTP p_VP4 wird auch immer ein VL-Stopp ausgelöst, obwohl die Abfrage eigentlich rechtzeitig im VL stattfindet. Wahrscheinlich muss immer mind. eine Bewegung im Bewegungsstack (Vorlauf) stehen. Wir programmieren deshalb immer mehrere Nachpositionen, damit der Bewegungsstack nicht leer laufen kann.

Gruß, Andreas

Ich programmiere gerne den KR5 sixx weil er wirklich sehr flott und sehr schlank und beweglich ist.
Allerdings hat man immer das Gefühl, dass der Denso-Arm und die Kuka-Steuerung sich nicht so richtig mögen.
Drückt man den Totmannstaster, dauert es ziemlich lange, bis die Antriebe bereit sind.
Auch beherrscht die KRC2 sr nur Kaltstart.
'Konfiguration -> Ein- /Ausschaltoptionen -> Kaltstart erzwingen' ist immer aktiv, lässt sich nicht ändern.

Kann der Arm seine Position nicht erreichen und drückt auf ein Hinterneis, kann es passieren, dass die komplette Steuerung neu gestartet werden muss (Motor stalled?), und dass dauert sehr lange!

Achse 1 kann ich von Hand bewegen, also denke ich mal da da keine Bremse drin ist. Warum kommt dann eigentlich immer die Fehlermeldung 'Bremse Achse 1 defekt' wenn ich den Arm von seiner Position wegschiebe?

Gruß, Andreas

Hallo,

uns ist ein Gerücht zu Ohren gekommen. Angeblich will KUKA ihre Kleinroboterserie KR 5 sixx R650/R850 aus dem Programm nehmen.
Die Arme dieser Roboter stammen bekanntlich von der Firma Denso. Denso verkauft diese Arme aber auch mit ihrer eigenen Steuerung.
Nun heißt es, will KUKA eigene Roboterarme entwickeln um unabhängig von Denso zu sein.
Was ist dran an diesem Gerücht? Weiß jemand genaueres?
Wäre schade um die Kleinen...

Gruß, Andreas

Zitat von IrrerPolterer

Und wenn dann mal telefonischer Support benötigt wird, und dir niemand sagen kann in welcher Zeile das Roboterprogramm steht, dann hast du die Kacke am dampfen.
Das Sperren des Keys "BEWEGUNG" kann ebenfalls über die SOFTKEYUSER.INI deaktiviert werden.
Das ist sauber! Alles andere ist IMO Faulheit!

Wieso soll mir niemand sagen können, in welcher Zeile das Roboterprogramm steht? Das Programm ist sichtbar wie zuvor und alles voll einsehbar. Dass muss es auch, denn es rufen oft Kunden bei uns an und benötigen Hilfe.
Der Programmcode wird doch nur versteckt, wenn ein ;FOLD eingefügt wird und kein dazugehöriges ;ENDFOLD folgt.

Uns ist es auch schon vorgekommen, dass der Kunde im Freifahrmenü Bewegungen eingefügt hat. Einige Kunden wollen den Roboter in extern Mode freifahren können, was dann richtig in die Hose gehen kann.
Irgendwie kann man es auch verstehen, auf dem Softkey unten steht ja auch "BEWEGUNG" und der Kunde will halt, dass der Roboter sich bewegt! Doch leider bezieht sich "BEWEGUNG" auf Bewegung einfügen!

Jetzt haben wir folgendes herausgefunden. Wir schreiben nach der DEF-Zeile folgenden Eintrag:

;ENDFOLD ;SPERRT UNBERECHTIGTES BEWEGUNGSEINFUeGEN

Da vor dem ;ENDFOLD kein ;FOLD steht, ist die Inline-Struktur in diesem Programm nicht mehr "wohlgeformt"
So können keine weitere INLINE-Folder mehr eingefügt werden, auch keine Bewegungsfolder. Eine Fehlermeldung wird angezeigt, mehr nicht.

Ist zwar nicht die feine englische Art, aber es funktioniert!

Gruß, Andreas

Zitat von ah_robotics

... Wahrscheinlich ist das fehlende Justageset nicht das einzige Problem.

War es auch nicht!
Am Ende nahm der KUKA-Service-Techniker die ganze Steuerung wieder mit, weil weder die Telnet-Lösung noch eine komplette Neuinstallation des KUKA-Systems das Problem lösen konnte.
Jetzt geht wieder alles, und es wurde auch alles getauscht.

Gruß,
Andreas

Also neuer Roboter angestöbselt, MaDas kopiert, Serno geändert.

Fehler: 31042 Maschinendaten ungleich Robotertyp (wie im Anhang von Svobi :-| )

Nach Kaltstart kommt der Fehler immer noch.

Unter 'Inbetriebn./Justieren/Justage setzen' kann nichts eingetragen werden, alle Achsen justiert.

Dann alle Files C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\[alte_serno].* gelöscht.
Nach Kaltstart war Seriennummer plötzlich 0, Serno nochmals geändert, Kaltstart
Steuerung hat neues CAL-File angelegt, ohne gültige Mames-Werte.

Unter 'Inbetriebn./Justieren/Justage setzen' kann immer noch nichts eingetragen werden, alle Achsen justiert.
Fehler: 31042 steht immer noch an.

Dann habe ich die Hotline angerufen (diesmal ganz ohne Warteschleife )
Uns würde nichts anders übrig bleiben, als die Achsen zu dejustieren. Das bedeutet aber eine Neujustage des K5sixx.
Wir haben kein Justageset! Es hieß ja auch erst, wir bräuchten keins!
Die Hotline empfahl uns den KUKA-Service... und der kommt demnächst. Wahrscheinlich ist das fehlende Justageset nicht das einzige Problem.

Gruß, Andreas