Beiträge von ah_robotics

Zitat von PorscheRobAdmin

Hallo,

wir stellen den Roboter eigentlich immer in der Betriebsart T1 o.T2 ins Cell, wählen die entsprechende Home über einen Dialog aus, und schalten anschließend erst in Extern.
Ist das nicht die Stand. Vorgehensweise?? wie macht ihr das? Ich meinte nur, weil Du beim
umschalten in Ext das Cell gleich anwählst??

Wir machen machen das wie ihr, aber wenn in EXT CELL noch nicht angewählt ist, dann wählt SUB CELL an, wenn SPS in Automatik ist.
Wenn Roboter nicht sicher steht, dann halt wieder T1!

Ciao, Andreas

Zitat von Loipe

also das sich der Variablen zustand innerhalb von 6 CPU zyklen (oder wieviele es waren) ändert halte ich für ABSOLUT unwahrscheinlich

Sicher, vielleicht ist es sehr unwahrscheinlich. Aber ABSOLUT kannst du bei 6 CPU Zyklen nicht schreiben. Sobald eine Zeit im Spiel ist, ist ALLES RELATIV!

Das ist für mich keine saubere Programmierung. Ich frage auch Maschinen-Freigaben nicht auf diese Weise ab (Semaphore).
So kann ich Nachts besser schlafen! :sleep:

Unser SPS-Programmierer meinte mal, 'zwischen Lesen und Schreiben kann die Welt unter gehen!'

Zitat von Loipe

Ungültige Variablen zustand erkennen
If (VarState("$PRO_NAME1[]") == #INITIALIZED) Then
IF StrComp($PRO_NAME1[] , "CELL", #CASE_SENS) THEN
Endif

keine groß- und KLEINSCHREIBUNG beachten
IF StrComp($PRO_NAME1[] , "cell", #NOT_CASE_SENS) THEN

Gruß Loipe

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Oh danke, mit #NOT_CASE_SENS, da hätte ich aber selber drauf kommen können.

Die Frage ist aber wie sicher ist hier VarState?
Wenn in Zeile 1 $PRO_NAME1[] initialisiert ist, dann ist rein logisch nicht gesagt, dass in Zeile 2 das Programm nicht schon abgewählt wurde.
Sicher, vielleicht geht die Wahrscheinlichkeit gegen Null, dass das mal passiert, aber ich möchte das nicht riskieren.
Im Sub stehen bei uns sehr oft wichtige Dinge. Besser wäre es, wenn die SUB den Fehler einfach abfangen und munter weiterlaufen könnte.
Aber man kann das ganze nur in EXTERN abfragen, da ist eine Abwahl nicht möglich.

Noch dazu kommt, das mache Kunden noch zusätzlich ihre eigenen geschrieben Programme starten wollen. Diese Programme müssten ja dann zusätzlich abgefragt werden. Diese Modifikation muss dann der Kunde vornehmen oder aber sie rufen uns (zornig) an.

Der Kunde hat viele Möglichkeiten mit dem Roboter Blödsinn anzustellen. Das Falsche Programm anwählen ist nur eine Möglichkeit.
Ich denke etwas Verantwortung liegt auch beim Kunden.
Außerdem finde ich den KUKA im Vergleich zu manch anderen Fabrikaten doch relativ sicher!

Zitat von Paul_1000

wenn /R1/CELL.SRC läuft, dann wird der Ausgang PGNO_REQ=TRUE.

...und wenn nicht, dann war noch das Teachprogramm aktiv, welches nun am Roboter in Extern-Automatik gestartet wurde, und im schlimmsten Fall im Schutzzaun zum Stehen gekommen ist!

Das Cell muss natürlich vor dem Start durch die SPS abgefragt werden. Die SPS muss also wissen ob CELL.SRC 'Vater aller Unterprogramme ist'

Das geht mit:

IF StrComp($PRO_NAME1[] , "CELL", #CASE_SENS) THEN

Blöd ist nur, wenn kein Programm angewählt ist, wird die Variable $PRO_NAME1[] ungültig. Wenn die SUB.SPS dann darauf zugreift, dann schmiert das Hintergrundprogramm ab. :-|
Vielleicht könnte man den Fehler abfangen, z.B. wie Errorlevel oder so.
Oder nur dann abfragen, wenn nicht abgewählt werden kann.

Auch blöd ist, wenn das Programm CELL offline geändert wurde, und Windows die Datei statt CELL.src, cell.src in den KUKA schreibt, also mit Kleinbuchstaben.
Der Kukasteuerung total Wurscht, aber StrComp nicht. Also zusätzlich noch abfragen:

IF StrComp($PRO_NAME1[] , "cell", #CASE_SENS) THEN

Theoretisch kann es ja sogar möglich sein, dass das Programm so in der Steuerung steht 'CeLl.src', dann müsste man jeden Buchstaben einzeln auf groß, klein abfragen. Dann kann uns keiner mehr ärgern!

Geht auch wie Loipe schreibt mit $Pro_IP.Name[]", dann bekommst du "/R1/cell.SRC".

Eine andere Möglichkeit ist, man setzt einen Ausgang zur SPS sofort wenn das CELL Programm startet. Dieser wird zurückgesetzt, wenn kein Programm angewählt ist.
Ist das Programm zurückgesetzt, dann will die SPS den Ausgang. Ist NOT $ROB_STOPPED OR $PRO_MOVE OR $NEAR_POSRET bevor der Ausgang kommt, dann nimmt SPS die Fahrfreigabe weg.

Leider fährt der Roboter im schlimmsten Fall noch ein Stück, weil die Reaktionszeit doch recht groß ist.
Man kann auch versuchen den Roboter über die SUB zu stoppen, ohne $MOVE_ENABLE, mit:

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP 1")

Ciao, Andreas

Zitat von Roland56

Hab einfach Acronis installiert. Fertig
Nun kann ich auch im laufenden Betrieb übers Netz ein komplettes Image ziehen.

Wir haben mal KUKA zu Rate gezogen und die empfehlen nicht Images über das laufende System zu machen.
Es gäbe da Bedenken wegen dem parallel installierten Betriebssystem VXWorks in Zusammenspiel mit der Windows-Schatten-Kopie.
Ist es schon mal gelungen diese Live-Images erfolgreich wiederherzustellen?

Dann dachte ich noch an die Möglichkeit die Images über ein bootfähiges Notfall-Windows zu speichern oder wieder herzustellen. Leider wollten meine Notfall-Windows-CDs nicht booten. Weder BartXP noch VistaPE.

Die beste Möglichkeit ist wirklich das Notfall-Acronis. Version 10 geht auch.
Ich habe mir jetzt die 12-Version (2009) gekauft, da spielt aber wie schon geschrieben die Grafik nicht mit!
Oder man baut die Festplatte aus und "imaget" extern!

Ciao, Andreas

Zitat von Roland56

Ist eigentlich DriveSnapShot von KUKA freigegeben ??

DriveSnapShot nimmt aber keine Änderungen am Windows-System vor! Die Snapshot.exe kann ich dach dem Backup einfach wieder löschen oder gleich vom USB-Stick starten.
Acronis greift bei der Installation sogar in den Gerätemanager ein.

Zitat von Roland56

Mit der Auflösung vom KCP hatte ich noch nie Probleme. (Zur Not kann man die ja auch vorübergehend ändern)

Das Linux-Notfall-Medium von True-Image hat eine feste Auflösung von 800x600 und passt natürlich nicht auf das KCP.

Ciao,
Andreas

Zitat von Roland56

Warum so kompliziert ?
Hab einfach Acronis installiert. Fertig
Nun kann ich auch im laufenden Betrieb übers Netz ein komplettes Image ziehen.
Ausserdem automatisch regelmäsiges Update vom Image.
Ob täglich, wöchentlich oder pro Monat.

Hallo,

muss nochmals auf das Thema zurückkommen.
Ich habe vorige Woche beim Kunden auch ein Acronis HD-Image machen müssen.

Acronis TrueImage zu installieren habe ich nicht gewagt! Ist die SW überhaupt von KUKA freigegeben?
Der Roboter stand ja voll in der Produktion, das was mir zu heiß!

Mit dem Notfall-Medium der 2009-TrueImage-Version ging es gar nicht. Da versagte die Grafik.
Die Version 8 erkannte meine USB Festplatte nicht und über den USB-Stick hätte es 6 stunden gedauert!
Über Netzwerk konnte ich meinen Notbook finden, aber ich kam nicht drauf.
Dann fehlt natürlich das untere Eck der Acronis 800x600 Auflösung auf dem 640x480 KCP!

Dann habe ich es mit Drive Snapshot versucht, aus dem laufenden System.
http://www.drivesnapshot.de/de/index.htm

Einfach die Exe von ca. 250 KB starten und in ca. 10 min waren bei Partitionen auf der USB-Festplatte.

Ich weiß allerdings nicht ob der Kunde damit jetzt klar kommt, denn der wollte ja ein Acronis-Image.

Ciao,
Adreas

Zitat von Roboman

Ich arbeite zu ... 1 % Blaue Japse (Motoman).

Nur 1%! Du bist zu beneiden!

Eine Extern Vereinbarung für die SPS, dass Cell angewählt wurde, also Cell ist Vater aller Unterprogramme.
Nicht dass das Teachprogramm von der SPS extern gestartet wird, wenn es vergessen wurde abzuwählen.

$OUT[do_cell] = StrComp($PRO_NAME1[], "CELL", #CASE_SENS) - Habe ich mal vor Jahren versucht, hat aber nie geklappt
$OUT[do_cell] = StrLen($PRO_NAME1[]) == 4 - geht zwar, ist aber ein bisschen dünn

Also bei unserem Daimler-Projekt waren zwei Dinge wichtig, das Freifahrmenü und der Roboter musste von jeder seiner Positionen in die Homeposition zurückfinden. Zur Abnahme wurden dann die Sensoren am Greifer abgeschraubt und der Roboter so in Störung geschickt.

Das Freifahrmenü musste in Betriebsart Auto-Extern funktionieren.

Auch wollte Daimler den Greifer des Roboters am SPS TP und auch am KCP bedienen können. Das sorgte für ein paar Konflikte ;).

... eine Kompassfunktion für das Freifahren
Einige unserer Kunden wollen den Roboter nicht in XYZ sondern nach den Himmelsrichtungen freifahren.
Sieht dann ungefähr so aus: "Robotergreifer 10 cm nach Norden bewegen..."

Wir müssen vorher den KUKA immer erst mal mit dem Kompass norden.

Hallo,

ich hatte mal eine Roboterbahn ohne Inlinefolder erstellt und zum nachteachen das Expert-Paket verwendet. Der Unterschied zu Inlineformular war aber, dass die neu geteachte Position zwar übernommen wurde, aber sie wurde erst angefahren als Satzanwahl auf die neu geteachte Position erfolgt ist. Sonst ist der Roboter immer wieder zurück auf die alte Position gefahren.
Bei erneutem Abfahren des Programms, wurde natürlich die neu geteachte Position angefahren.

Ciao, Andreas

Ja es ist wahrscheinlich so, der Client überlebt nur einen Warmstart ohne Hibernating. Also Windows startet neu, während sich die KUKA-Steuerung ihren Stand merkt. Das kennen wir von der 4er Steuerung unter Windows 95.

Ein Nachteil ist aber die viel längere Bootdauer der Steuerung. Aber dafür ist es nicht so schlimm, wenn man beim Kunden mal vergisst den Administrator-Modus zu verlassen.

Ciao, Andreas

Hallo,

auch wir setzen nun den Netsupport Manager ein und wir haben auch ein Problem damit.
Wird die KUKA-Steuerung ausgeschalten, geht sie in den Hibernating-Mode (Ruhezustand). Wird sie wieder eingeschalten so läuft auch der Client-Dienst von NSM (Client32) weiter, leider kann der Control (Laptop) nicht mehr mit dem Clienten kommunizieren. (Einfach TCP Verbindung mit Laptop per Cross Over Netzwerkkabel)
Der Client auf der KUKA-Steuerung gibt aber keinerlei Fehlermeldungen aus.

Nun habe ich das hier im Forum gelesen:

Zitat von Twister

Hallo,

ich wünsche mir
...
- dass Netsupport einen Hypernating-Warmstart überlebt
...

http://www.roboterforum.de/rob….0.html;msg20043#msg20043

Soll das heißen, dass Hibernating generell nicht möglich ist? Wie kann man so eine gescheite Fernwartung durchführen?

Der NSM ist das Vernwartungstool von KUKA, richtig. Nur nennt KUKA das Programm Kuka Remote Control NSM. Ist das wirklich die gleiche SW, oder ist Kuka Remote Control NSM von oder für KUKA modifiziert?

Ciao, Andreas

Zitat von Hinky

Jede Schutzeinrichtung für die Personensicherheit erfordert eine Quittierung, mit der die Sicherheit wieder hergestellt wird.

Sorry, ich vergas ein wichtiges Detail zu erwähnen.
Wir haben deshalb keinen Türenquitt, weil der Roboter integriert in einer SGM verbaut ist. Der Roboter hat also keine eigene Schutzbehausung.
Und weil sich keine Person in die relativ kleine SGM zwingen kann, braucht die SGM auf der Bedienerseite auch keine Quittierung. Ich bin mir sicher, das der Hersteller der SGM hier weiß was er tut, und dass das auch OK so ist!

Können Personen zu Schaden kommen, haben wir natürlich auch eine Quittierung, aber dann stellt sich das Problem nicht mehr .

Sind die Antriebe ein, so fährt der Roboter ja nicht los, der Bediener muss erst auf den START Button drücken. Das Gleiche bei der SGM. Hier ist es möglich nach den Zyklus die Schiebetür an der Bedienerseite zu öffnen, das gespritzte Teil zu entnehmen. Nach Schließen der Tür fährt die SGM nach Drücken von Start ohne Quitt den nächsten Zyklus.

Es war einfach eine Idee die Ansteuerung zu vereinfachen. Wir setzen neben KUKA auch fast alle anderen Roboter-Marken ein, und jeder Roboter mag es Extern anders. Die armen SPSler sind schon nicht zu beneiden !

Hallo,

wir haben einen KUKA, der sich durch mit nur einer Starttaste zuschalten muss.
Um die Sache Programmtechnisch zu vereinfachen, wollen wir die Antriebe gleich einschalten, wenn der Bedienerschutz geschlossen ist und der die Steuerung auf EXTERN steht.

Dazu wird der Eingang $DRIVES_ON 500ms nach dem Signal “$USER_SAF” zum Roboter aktiviert. (Wartezeit laut Doku notwendig)

Nun bräuchte man mit der einen Start-Taste nur den Fehlerquitt CONF_MESS und den Programmstart EXT_START zu managen. Bisher verlief bei uns $DRIVES_ON ebenfalls über diesen Taster.

Das hat aber zur Folge, dass beim Schließen der Tür gleich die Abtriebe angehen, Türenquitt hardwareseitig gibt es nicht.

Ist das in der Praxis zu Empfehlen?

Zitat von LindePaul

Was träumt dieser Mann in der Nacht ?

Vielleicht träumt er von seinem iPhone!?

Kuka hat mir geschrieben, wegen dem Stromausfall bei der KRC2sr-Steuerung.

Zitat von KUKA Hotline

Die interne USV ist nicht dazu da, um Spannungsausfälle zu überbrücken. Bei Stromausfall sorgen die Akkus für ein kontrolliertes Herunterfahren der Steuerung.

Weiter schrieben sie, wenn wir Spannungsausfälle überbrücken wollen, müssten wir eine ext. USV einbauen :-|.
Und..

Zitat von KUKA Hotline

Zum Warm- und Kaltstartverhalten der KRC2sr. Leider gibt es die Warmstartfunktionalität aktuell noch nicht!

Also noch nicht!

Ein Vertreter sagte mir, es kommt nicht vor Sommer 2008. Er hat mir auch schon ein Bild gezeigt :), und sagte das alles wäre sehr geheim 8). Nur eins schreib ich noch, das Display war auf dem Bild im Hochformat eingebaut, nicht im Querformat wie beim 'KukaWurschtBrett'.
Aber von wireless sagte er nichts.

Zitat von LindePaul

Kann Deine Beschreibung nicht ganz nachvollziegen

Hält jetzt die USV die Steuerung am Leben oder bootet sie jetzt ????
Wie lange ist der Stromausfall im Mittel ?

Hallo LindePaul,

bei jedem kleinen Stromausfall, die die USV registriert, startet die Steuerung nach ca. 15s neu, auch wenn der Strom in Binnen dieser Zeit wieder da ist.
Unserer Kunde hat fest damit gerechnet, dass der Hibernate auch bei der KR5sixx-Steuerung funktioniert, schließlich hat er ja schon Erfahrung mit KUKA-Robotern. Zuerst hat er uns natürlich nicht geglaubt, bis er dann selber Kuka angerufen hat...

Nun will unser Kunde, dass die Steuerung nach einen Stromausfall von weniger als ca. 10s nicht neu startet, also CELL nicht zurückgesetzt wird. Aber wie es aussieht ist das leider...

Zitat von SJX

Aber anscheinend sei nicht vorgesehen, das Hibernate-Mode mal funktioniert.

Danke SJX,

uns hat KUKA gesagt, sie würden daran arbeiten. Wie sie ja auch am neuen Teachpannel mit Touch arbeiten

Hallo,

leider macht die KUKA-Steuerung für den KR5sixx-Roboter noch keinen Warmstart mit, d.h. nach Neustart ist das Programm resetet. Es muss also Neustart erfolgen.

Bei einem kurzem Stromausfall springt aber die KUKA-USV an und hält die Steuerung am Leben. Es kommen einige System Fehlermeldungen.
Doch leider startet Windows bei jedem Stromausfall immer neu, obwohl der Strom längst wieder da ist.

Ist es möglich, dass die Steuerung kurze Stromausfälle durch die USV überstehen kann, ohne dass Windows neu startet? So dass das Programm einfach weiter gefahren werden kann?

Ciao, Andreas