Beiträge von hermo

  • Switch Case

    Hallo lameda,


    "SELECT" funktioniert nur mit einem Register.


    Der "SELECT" Befehl vergleicht das Register bzw. den Wert im Register mit einem anderen Register oder einer Konstanten oder einem Argument oder einem Stringregister.


    IF\statement\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\100\%
    \1\R[\]\\\\\\\\\\\\\5
    2 Constant 6
    3 AR[ ] 7
    4 SR[ ] 8
    TEST\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
    1/2
    1: SELECT R[1]=Constant ...
    [End]



    Sollte diese Werte übereinstimmen, dann kann zu einem Label gesprungen oder ein Programm aufgerufen werden


    IF\statement\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\100\%
    \1\JMP\LBL[\\]\\\\\\5
    2 CALL program 6
    3 CALL program() 7
    8
    TEST\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
    1/2
    1: SELECT R[1]=Constant ...
    [End]


    Gruss
    hermo

  • Beschriftung von UALM und PRG TIMER

    Hallo,
    was das einspielen der Systemvariablen bzw. das übertragen von einem Roboter zum nächsten angeht, würde ich vorsichtig sein.
    Das solltest du nur dann machen, wenn die beiden Roboter den gleiche Softwarestand haben...


    Gruß
    hermo

  • Austauch Servomotoren LR Mate 200iB

    Hallo Roboluter,


    ich denke das Problem liegt an der Mastungsmethode. Nach einem Motortausch, muss der Roboter über einen Masterlehre (Fixture Position Master)gemastert werden. Dabei wird auf 5 bzw 6 Messuhren gefahren.
    Wenn ihr den Roboter so mastert, ist er wieder genau....


    Gruß
    hermo

  • Vorlaufverhalten

    Hallo Zusammen,


    habt ihr nach einem Fahrbefehl mit CNTxxx ein WAIT, dann bleibt der Roboter irgendwo auf seiner Bahn stehen. Er fährt nicht genau auf die Koordinaten, die im Punkt hinterlegt sind.


    Gruß
    hermo

  • variabeln

    Hallo masterky1,


    es gibt sehr viele Variablen beim FANUC. Manche kann man nutzen und manche sollte man nicht anpacken bzw. ändern, weil man damit sein ganzes System verbiegen kann...
    Wenn du ne Variable in deinem Programm nutzen möchtest, dann rufst du Sie einfach in deinem Programm auf. Den Aufruf findest du, wenn du ein TP-Programm programmierst unter INST -> Miscellaneous -> Parameter name.
    Dort findest du folgende Auswahlmöglichkeiten:


    $... = ... -> zum auslesen einer Variable
    ... = $ ... -> zum schreiben einer Variable


    Gruß
    hermo

  • p variable

    Hallo masterky1,


    normalerweise speichert man Positiondaten in Positionsregistern (PR[xxx]). Allerdings bin ich mir nicht sicher ob bei deiner Steueung (RJ2Mate) diese Funktion standardmässig geladen ist oder ob man diese kaufen musste. Schau mal, ob du unter DATA den Punkt "Positionsregister" findest. Falls JA, dann speichers du dort deine Position und fährst sie wie folgt an.


    J PR[xxx] 100%.....
    oder
    L PR[xxx]100mm/sec.....


    Gruß
    hermo

  • Optimierung Roboterbahnen

    Moin Seidi22,


    ich habe die Erfahrung schon gemacht, das der Roboter bei kurzen Bewegungen mit der reduzierten Geschwindigkeit schneller wird. Ich würde es einfach mal ausprobieren.
    Schau auch mal ob der Roboter die Meldung "Speedlimit axis..." (oder so ähnlich) bringt. Falls ja, dann solltest du versuche diese durch Änderung der Bewegung diese zu beseitigen. Diese Meldung bremst den Roboter auch ein, weil der Roboter nur so schnell fahren kann, so schnell sich die langsamste Achse bewegt.


    Gruß
    hermo


    P.S. Die Physik kann man nicht ausser Kraft setzen...!!!

  • Anlageintegration FANUC R-30iA

    Hallo Laserman,


    hier nun mal ein paar Tipps zu deinen Fragen.


    1. diese Funktion könntest du über "Distance before" realisieren. Dabei hängst du einfach hinter deinem Punkt die Befehl "DB ...mm DOxx/CALL..." dran. Dann kannst du wählen ob du nur einen Ausgang schalten willst, oder ob du ein kleines Programm ausführst. Diese Funktion ist bei R-30iA Standard.


    2. Ich glaube damit meinest du einen Interrupt?! Das kannst du über die Monitoring-Funktion realisieren. Dabei überwachst du ein Signal auf einen bestimmten zustand. Sollte dieser sich ändern, wir ein weiteres Programm gestartet in dem du irgendetwas ausführen kannst z.B. ABORT oder PAUSE.


    3. Dafür muss du einfach dieses Programm keine Bewegungsgruppe zuordnen und über die Befehl RUN ausführen. Über den RUN-Befehl wird dann dieses Programm in einem neuen TASK gestartet.


    Viel Spaß beim Programmieren...



    Gruß
    hermo

  • Passwort einrichten

    Hallo Chaosprogrammer,


    man kann bei der alten RJ3-Steuerung einen Passwortschutz einrichten. Dabei besteht die Möglichkeit verschiedene Benutzerebenen einzurichten. Über diese Ebenen kann man bestimmte Bereiche bedienen und ändern und bestimmte nur anschauen.
    Allerdings bin ich mir nicht sicher ob es zu diesem Zeitpunkt schon "Serie" war oder ob man diese Option separat bestellen musste.


    Gruß
    hermo

  • Optimierung Roboterbahnen

    Hallo Seidi22,


    ich empfehle dir die Punkte die sehr nah bei einander liegen nicht mit max. Geschwindigkeit anzufahren. Wenn der Weg zwischen den Punkten zu kurz ist und du diese mit max. Speed programmierst, schafft der Roboter nicht die vorgegebene Geschwindigkeit zu erreichen. In diesem Fall schwingt der Roboter auf was Ihn langsamer macht.
    Ein weitere Möglichkeit ist, die Traglast (payload) richtig ein zutragen (wenn das nicht schon gemacht wurde).
    Was das Öffnen und Schließen der Zange angeht, kommt es drauf an ob du einen Servozange hast. Falls ja, könntest du die Öffnungs- bzw. Schließbewegung so gering wie möglich zu programmieren (weniger Weg=weniger Zeit).


    Viel Erfolg


    Gruß
    hermo

  • NQB???

    Hallo Zusammen,


    was die deutsche Oberfläche für "Nicht-VW-Roboter" betrift muss ich euch entäuschen. FANUC liefert die deutsche Oberfläche nur an VW.


    Gruß
    hermo