Optimierung Roboterbahnen

    Hi alle zusammen,
    ich habe demnächst die Aufgabe wenn möglich die Taktzeit unserer Punktschweißanlage etwas zu optimieren.
    Diverse Optimierungen wie z.B. Zangenöffnung bzw CNT und ACC Einstellung (von 100 auf 120) wurden schon gemacht.
    Zu den Vorrichtungen mus man sagen das die Schweißpunkte nahe nebeneinander liegen (ca. 5- 10cm).
    Und da liegt das Problem. Mir kommt es so vor als könnte die Bewegung von Punkt zu Punkt etwas schneller gehen. Einzelne Punkte liegen noch enger aneinander, da kommt mir die Geschwindigkeit noch langsamer vor.
    Hat jemand eine Idee was man noch machen könnte?
    Ist es besser auf solch kurzen Strecken eventuell Linear oder Joint Bewegungen zu nutzen?
    Auch kommt mir das öffnen und schließen der Zangen relativ langsam vor. Kann man das ein wenig beeinflussen?


    Danke im Vorraus
    seidi22

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    Hallo Seidi22,


    ich empfehle dir die Punkte die sehr nah bei einander liegen nicht mit max. Geschwindigkeit anzufahren. Wenn der Weg zwischen den Punkten zu kurz ist und du diese mit max. Speed programmierst, schafft der Roboter nicht die vorgegebene Geschwindigkeit zu erreichen. In diesem Fall schwingt der Roboter auf was Ihn langsamer macht.
    Ein weitere Möglichkeit ist, die Traglast (payload) richtig ein zutragen (wenn das nicht schon gemacht wurde).
    Was das Öffnen und Schließen der Zange angeht, kommt es drauf an ob du einen Servozange hast. Falls ja, könntest du die Öffnungs- bzw. Schließbewegung so gering wie möglich zu programmieren (weniger Weg=weniger Zeit).


    Viel Erfolg


    Gruß
    hermo

    Wenn bereits der Ansatz falsch ist, so führt strenge Logik unweigerlich zum falschen Ergebnis. Nur Unlogik gibt Dir jetzt noch die Chance, wenigstens zufällig richtig zu liegen.<br /><br />Alle sagten: das geht nicht. Dann kam einer, der wusste das nicht und hat´s gemacht.

    Hallo Hermo,
    Payload und Zangenbewegung wurden schon optimiert. Das mit dem nicht erreichen der vollen Geschwindigkeit ist mir auch schon aufgefallen. Habe es bisher aber immmer ignoriert. Macht das wirklich was aus bzw. kann es sein das es auch bei zu hoch eingestellter Geschwindigkeit + starker Änderung eines / mehrerer Achswinkel(s) sich die Zange aufschwingt und der Roboter langsamer zu werden scheint?

    Moin Seidi22,


    ich habe die Erfahrung schon gemacht, das der Roboter bei kurzen Bewegungen mit der reduzierten Geschwindigkeit schneller wird. Ich würde es einfach mal ausprobieren.
    Schau auch mal ob der Roboter die Meldung "Speedlimit axis..." (oder so ähnlich) bringt. Falls ja, dann solltest du versuche diese durch Änderung der Bewegung diese zu beseitigen. Diese Meldung bremst den Roboter auch ein, weil der Roboter nur so schnell fahren kann, so schnell sich die langsamste Achse bewegt.


    Gruß
    hermo


    P.S. Die Physik kann man nicht ausser Kraft setzen...!!!

    Wenn bereits der Ansatz falsch ist, so führt strenge Logik unweigerlich zum falschen Ergebnis. Nur Unlogik gibt Dir jetzt noch die Chance, wenigstens zufällig richtig zu liegen.<br /><br />Alle sagten: das geht nicht. Dann kam einer, der wusste das nicht und hat´s gemacht.

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