Beiträge von hermo

Moin,

prinzipiell kannst du mit einem Editor Programme ändern und erstellen. Hierfür solltest du allerdings die Syntax vom FANUC Roboter kennen. Des weiteren muss auf dem Roboter die Option ASCII upload installiert sein, sonst kannst du keine *.LS Dateien zum Roboter zurückladen.

Es gibt eine zweite Möglichkeit Programme vom Rechner aus zu erstellen bzw. vorhanden Programme zu ändern.
Dafür benötigst du iPendantControls. Dieses Programm solltest du auf der FANUC Homepage www.fanucrobotics.de bekommen, nach dem du dich auf der Supportseite angemeldet hast. Das Tool benötigst du, damit das iPendant grafisch auf deinem Rechner dargestellt wird. Auf dem Roboter muss außerdem die Option R558 (Internet Conn/Custo) installiert sein.
Sind diese Voraussetzungen geschaffen musst du am Roboter noch ein paar Einstellungen machen.

1. Im Setup Menü unter HTTP muss der Zugriff auf das iPendant auf UNLOCK (U) stehen
2. In der Variable $UI_CONIG.$READONLY muss das 2. Bit auf FALSE gestellt werden

Jetzt sollte du über den Webserver des Roboters schreibend auf den Roboter zugreifen können.
Hierzu musst du auf folgenden Link klicken:

REMOTE iPENDANT ACCESS (See Note 2)
Monitor iPendant (ECHO)
Navigate iPendant (CGTP) <-------------

Jetzt kannst du über die BACKEDIT Funktion Programme erstellen und ändern. Die BACKEDIT Funktion findest du im SELECT-Bildschirm ganz oben.

Viel Erfolg

HERMO

Moin Freddy,

da kann ich dir leider nicht helfen. Sorry

Gruß
HERMO

Moin,

nachdem ich ne Nacht drüber geschlafen habe ist mir aufgefallen, dass ich einen kleinen Fehler gemacht habe. Ich verschiebe das ganze Toolframe und das wolltest du wahrscheinlich nicht?!

Hier nun die endgültige Lösung die funktioniert:

/PROG TEST
/ATTR
OWNER = MNEDITOR;
COMMENT = "";
PROG_SIZE = 1391;
CREATE = DATE 08-11-23 TIME 14:55:11;
MODIFIED = DATE 08-11-24 TIME 10:13:08;
FILE_NAME = ;
VERSION = 0;
LINE_COUNT = 67;
MEMORY_SIZE = 1851;
PROTECT = READ_WRITE;
TCD: STACK_SIZE = 0,
TASK_PRIORITY = 50,
TIME_SLICE = 0,
BUSY_LAMP_OFF = 0,
ABORT_REQUEST = 0,
PAUSE_REQUEST = 0;
DEFAULT_GROUP = 1,*,*,*,*;
CONTROL_CODE = 00000000 00000000;
/MN
1: LBL[1] ;
2: UTOOL_NUM=1 ;
3: UFRAME_NUM=1 ;
4: PR[80,1:OFFSET X]=0 ;
5: PR[80,2:OFFSET X]=0 ;
6: PR[80,3:OFFSET X]=0 ;
7: PR[80,4:OFFSET X]=0 ;
8: PR[80,5:OFFSET X]=0 ;
9: PR[80,6:OFFSET X]=0 ;
10: ;
11: PR[81,1:OFFSET R]=0 ;
12: PR[81,2:OFFSET R]=0 ;
13: PR[81,3:OFFSET R]=0 ;
14: PR[81,4:OFFSET R]=0 ;
15: PR[81,5:OFFSET R]=0 ;
16: PR[81,6:OFFSET R]=0 ;
17: ;
18: PR[82:LPOS 1]=P[1] ;
19: PR[83:LPOS 2]=P[1] ;
20: ;
21: LBL[2] ;
22: IF DI[5:X OFFSET]=ON,JMP LBL[3] ;
23: IF DI[6:X OFFSET]=ON,JMP LBL[4] ;
24: IF DI[7:R OFFSET]=ON,JMP LBL[5] ;
25: IF DI[4:R OFFSET]=ON,JMP LBL[6] ;
26: IF DI[8:ABORT]=ON,JMP LBL[7] ;
27: JMP LBL[2] ;
28: ;
29: LBL[3] ;
30: DO[13]=ON ;
31: PR[80,1:OFFSET X]=PR[80,1:OFFSET X]+5 ;
32: JMP LBL[11] ;
33: ;
34: LBL[4] ;
35: DO[13]=ON ;
36: ;
37: PR[80,1:OFFSET X]=PR[80,1:OFFSET X]-5 ;
38: JMP LBL[11] ;
39: ;
40: LBL[5] ;
41: DO[13]=ON ;
42: ;
43: PR[81,6:OFFSET R]=PR[81,6:OFFSET R]+5 ;
44: JMP LBL[10] ;
45: ;
46: LBL[6] ;
47: DO[13]=ON ;
48: ;
49: PR[81,6:OFFSET R]=PR[81,6:OFFSET R]-5 ;
50: JMP LBL[10] ;
51: ;
52: LBL[10] ;
53: UTOOL_NUM=1 ;
54:L PR[83:LPOS 2] 5deg/sec FINE Offset,PR[81:OFFSET R] ;
55: PR[82:LPOS 1]=LPOS ;
56: JMP LBL[2] ;
57: ;
58: LBL[11] ;
59: UTOOL_NUM=1 ;
60:L PR[82:LPOS 1] 100mm/sec FINE Tool_Offset,PR[80:OFFSET X] ;
61: PR[83:LPOS 2]=LPOS ;
62: JMP LBL[2] ;
63: ;
64: LBL[7] ;
65: ABORT ;
66: JMP LBL[7] ;
67:J P[1] 100% FINE ;
/POS
P[1]{
GP1:
UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0',
X = 700.00 mm, Y = 200.00 mm, Z = 400.00 mm,
W = -180.00 deg, P = .00 deg, R = 45.00 deg
};
/END

Ich habe dir wieder meine Programm aus Roboguide angehängt.

Gruß
HERMO

Ich habe es mal im Roboguide versucht. Bei mir hat es funktioniert!
Hier meine Programm:

1: LBL[1] ;
2: UTOOL_NUM=1 ;
3: PR[81,1]=0 ;
4: PR[81,2]=0 ;
5: PR[81,3]=0 ;
6: PR[81,4]=0 ;
7: PR[81,5]=0 ;
8: PR[81,6]=0 ;
9: ;
10: LBL[2] ;
11: IF DI[5]=ON,JMP LBL[3] ;
12: IF DI[6]=ON,JMP LBL[4] ;
13: IF DI[7]=ON,JMP LBL[5] ;
14: IF DI[4]=ON,JMP LBL[6] ;
15: IF DI[8]=ON,JMP LBL[7] ;
16: JMP LBL[2] ;
17: ;
18: LBL[3] ;
19: DO[13]=ON ;
20: PR[60]=UTOOL[1] ;
21: PR[80]=PR[60] ;
22: ;
23: PR[80,10]=PR[80,10]+5 ;
24: JMP LBL[10] ;
25: ;
26: LBL[4] ;
27: DO[13]=ON ;
28: PR[60]=UTOOL[1] ;
29: PR[80]=PR[60] ;
30: ;
31: PR[80,10]=PR[80,10]-5 ;
32: JMP LBL[10] ;
33: ;
34: LBL[5] ;
35: DO[13]=ON ;
36: ;
37: PR[81,6]=PR[81,6]+5 ;
38: JMP LBL[10] ;
39: ;
40: LBL[6] ;
41: DO[13]=ON ;
42: ;
43: PR[81,6]=PR[81,6]-5 ;
44: JMP LBL[10] ;
45: ;
46: LBL[10] ;
47: UTOOL[1]=PR[80] ;
48: UTOOL_NUM=1 ;
49:J P[1] 100% FINE Tool_Offset,PR[81] ;
50: JMP LBL[2] ;
51: ;
52: ;
53: LBL[7] ;
54: ABORT ;
55: JMP LBL[7] ;
56:J P[1] 100% FINE ;
/POS
P[1]{
GP1:
UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0',
X = 700.00 mm, Y = 200.00 mm, Z = 400.00 mm,
W = -180.00 deg, P = .00 deg, R = 45.00 deg
};

Ich habe dir mal das TP-Programm aus Roboguide angehängt. Vielleicht kannst du es ja mal in deinen Roboter laden?!

Viel Erfolg
HERMO

Köntest du mir den Robotertypen sagen, dann probiere ich es mal im Roboguide?!

Gruß HERMO

Moin,

kannst du mir mal die Winkelwerte von deinem P1 mitteilen?
Wie hast du das Tool eingemessen?

Gruß HERMO

Moin rastarocket,

ich glaube den Fehler in deinem Programm gefunden zu haben.

Du machst eine Offsetberechnung z.B. in Zeile 19 wo du wahrscheinlich den X-Offset berechnen willst?! Dann solltest da aber PR[80,1]=PR[80,1]+5 rechnen. Und um die Drehung um Z zu berechnen musst du PR[80,6]=PR[80,6]+5 rechnen.

Hier die einzelnen Werte in einem Positionsregister:
PR[X,1] -> X-Koordinate
PR[X,2] -> Y-Koordinate
PR[X,3] -> Z-Koordinate
PR[X,4] -> W (Winkel um X)
PR[X,5] -> P (Winkel um Y)
PR[X,6] -> R (Winkel um Z)

Die Anweisung (PR[80]=UTOOL[1]) brauchst du meiner Meinung nach auch nicht, da du ja in der Zeile 2 das UTOOL schon zuweist mit dem du fahren willst.

Versuche es mal damit:

1: LBL[1] ;
2: UTOOL_NUM=1 ;
3: Anweisung gelöscht
4: PR[80,1]=0 ;
5: PR[80,2]=0 ;
6: PR[80,3]=0 ;
7: PR[80,4]=0 ;
8: PR[80,5]=0 ;
9: PR[80,6]=0 ;
10: LBL[2] ;
11: IF DI[5]=ON,JMP LBL[3] ;
12: IF DI[6]=ON,JMP LBL[4] ;
13: IF DI[7]=ON,JMP LBL[5] ;
14: IF DI[4]=ON,JMP LBL[6] ;
15: IF DI[8]=ON,JMP LBL[7] ;
16: JMP LBL[2] ;
17: LBL[3] ;
18: DO[13]=ON ;

--Berechnung X Richtung--
19: PR[80,1]=PR[80,1]+5 ;

20:J P[1] 0.5sec CNT100 Tool_Offset,PR[80] ;
21: DO[13]=OFF ;
22: JMP LBL[2] ;
23: LBL[4] ;
24: DO[13]=ON ;

--Berechnung X Richtung--
25: PR[80,1]=PR[80,1]-5 ;

26:J P[1] 0.5sec CNT100 Tool_Offset,PR[80] ;
27: DO[13]=OFF ;
28: JMP LBL[2] ;
29: LBL[5] ;
30: DO[13]=ON ;

--Berechnung der Drehung um Z--
31: PR[80,6]=PR[80,6]+5 ;

32:J P[1] 0.5sec CNT100 Tool_Offset,PR[80] ;
33: DO[13]=OFF ;
34: JMP LBL[2] ;
35: LBL[6] ;
36: DO[13]=ON ;

--Berechnung der Drehung um Z--
37: PR[80,6]=PR[80,6]-5 ;

38:J P[1] 0.5sec CNT100 Tool_Offset,PR[80] ;
39: DO[13]=OFF ;
40: JMP LBL[2] ;
41: LBL[7] ;
42: ABORT ;
43: JMP LBL[7] ;

Vielleicht hilft dir das weiter?!?!?

Gruß HERMO

Hallo Freddy,

falls du FANUC Bearbeitungsmaschinen meinst solltest du dich direkt an FANUC (www.fanuc.de) wenden.

Gruß HERMO

Moin rastarocket,

versuche es mal mit:

UTOOL_NUM=

Gruß HERMO

Hallo Bodo,

du hast vollkommen recht. Ich habe mich nochmal schlau gemacht.

Du muss folgende Variable umstellen:

$NUM_RSPACE[1]

Dort steht als default Wert "3" drin. Ich habe es mit 20 versucht und es hat funktioniert (siehe Anhang).
Nach dem ändern muss du den Roboter neu starten

Entschuldige die falsche Info........

Gruß HERMO

Moin Bodo,

da muss ich dich leider enttäuschen.
Du kannst meines Wissens nach nur drei Räume für die Gruppe 1 definieren.

Gruß HERMO

Moin Ronnie,

ich habe noch eine kleine Anmerkung zu deiner 2. Frage.

Um Register oder Offsetwerte über deinen PC am Roboter zu ändern brauchst du noch ein kleines Tool. Dieses Tool heißt iPendantControls. Dieses Programm solltest du auf der FANUC Homepage www.fanucrobotics.de bekommen, nach dem du dich auf der Supportseite angemeldet hast. Das Tool benötigst du, damit das iPendant grafisch auf deinem Rechner dargestellt wird. Auf dem Roboter muss ausserdem die Option R558 (Internet Conn/Custo) installiert sein.
Sind diese Voraussetzungen geschaffen musst du am Roboter noch ein paar Einstellungen machen.

1. Im Setup Menu unter HTTP muss der Zugriff auf das iPendant auf UNLOCK (U) stehen
2. In der Variable $UI_CONIG.$READONLY muss das 2. Bit auf FALSE gestellt werden

Jetzt sollte du über den Webserver des Roboters schreibend auf den Roboter zugreifen können.
Hierzu musst du auf folgenden Link klicken:

REMOTE iPENDANT ACCESS (See Note 2)
Monitor iPendant (ECHO)
Navigate iPendant (CGTP) <-------------

Viel Erfrolg

HERMO