Beiträge von hermo

  • UFRAME automatisch erstellen

    Hallo Bhalsen,


    Diese Funktion ist möglich. Hierzu musst du dir ein Karel-Programm schreiben, welches dir aus drei Punkten ein UFRAME errechnet.
    So könnte das KAREL Programm ausssehen:


    --------------------------------------------------------------
    PROGRAM UFRAME
    %COMMENT = 'UFRAME err'

    VAR
    -- P1 = Origin point
    -- P2 = X Direction
    -- P3 = Y Direction
    -- UFRAME = errechnetes Userframe


    UFRAME1, P1, P2, P3, P4 : POSITION
    PosRegNr, Stat, GroupNr: INTEGER


    BEGIN


    P1 = GET_POS_REG(20,STAT,1)
    P2 = GET_POS_REG(21,STAT,1)
    P3 = GET_POS_REG(22,STAT,1)


    UFRAME1 = FRAME (P1, P2, P3)


    SET_POS_REG(23,UFRAME1,Stat,1)


    END UFRAME
    --------------------------------------------------------------



    Dafür muss du in das Positionsregister PR[20] - PR[22] die drei Positionen speichern
    PR[20] -> Origin point
    PR[21] -> X Direction
    PR[22] -> Y Direction


    Im PR[23] speichert dir das KAREL Progamm dann die UFRAME Daten. Diese musst du dir dann einfach in das jeweilige UFRAME kopieren (z.B. UFRAME[1]=PR[23])


    Gruß hermo



    P.S. Dies ist lediglich ein Beispiel. Es gibt mit sicherheit auch noch andere Wege ein UFRAME automatisch zu vermessen

  • Hilfe Refernzpunkt

    Hallo Bass,


    Du hast leider keinen Einfluß auf das Not-Aus Signal vom Roboter zur Maschine, es sei den du hast die Softwareoption "DCS Dual Check Safety" auf deinem Roboter installiert. Ob du die Software installiert hast findest du wie folgt raus.


    1. Mache ein Backup "all of above"
    2. öffne die Datei "orderfil.dat" mit einem Texteditor
    3. suche nach folgenden Eintrag "A05B-2500-J568"


    Meiner Meinung nach, gehört allerdings das Programm an der Maschine so angepasst, dass dort die Referenzposition abgefragt wird.
    Welche Roboterstuerung hast du?


    Gruß
    hermo

  • Hilfe Refernzpunkt

    Moin Bass,


    verstehe ich dich richtig?! :denk: Du möchtest das dein Roboter NUR aus einer Referenzposition gestartet werden kann?!
    Über welche Methode (PNS oder RSR oder externes Bit oder.........) wird dein Roboter gestartet?


    Gruß
    hermo

  • resolverwechsel am rj 30i

    Hallo,


    normalerweise muss man nach dem tausch des Motors oder des Pulscoders den Roboter neu mastern. Dafür ist eine Masterfixture notwendig.
    Wenn das gemacht richtig gemacht wurde, sollte man normalerweise nichts nachteachen müssen.


    Gruß hermo

  • INTP-Fehler

    Hallo Roadi,


    so wie es aussieht, hast du wohl zu viel gelöscht :denk:
    Hier eine Erläuterung der beiden Fehlermeldungen.


    INTP-368 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Cannot use specified program
    (Ursache) KAREL Programmfehler. Das angegebene Programm kann nicht benutzt werden.
    (Korrektur) Lesen Sie den Fehlercode.


    MEMO-073 WARN Program does not exist
    (Ursache) Das angegebene Programm existiert nicht im System.
    (Korrektur) Geben Sie ein anderes Programm an, oder erzeugen Sie zuerst ein neues Programm.


    Falls vorhanden, solltest du ne alte Datensicherung wieder herstellen.....


    Gruß hermo
    (Korrektur) Geben Sie ein anderes Programm an, oder erzeugen Sie zuerst ein neues Programm.

  • Einlesen von Karel Variablen

    Hallo Emma82,


    über den Built-in Befehl "GET_TPE_PRM" kannst du Daten in dein KAREL Programm übergeben.
    CALL/RUN KARELPROG(PARAMETER1, PARAMETER2, usw)


    Wenn Du KAREL Variablen in einem TPE Programm benötigst, musst du (glaube ich zu mindestens :denk: ) den Umweg über Register gehen.


    Gruß hermo

  • Neuen LR Mate Kalibrieren

    Hallo cando_o,


    ich gehe mal davon aus, das der Roboter in den letzten Tage nicht mechanisch umgebaut wurde?! :denk:
    Du solltest mal bitte folgende Systemvariable prüfen $DMR_GRP.$MASTER_DONE. Diese Variable sollte den Wert "TRUE" haben. Sollte dies nicht der Fall sein, dann kann man die über die F4-Taste auf "TRUE" setzen. Danach gehst du in MASTER/CAL Menu (Menu 0 -> 6 ->Type -> MasterCal). Hier findest du den Punkt "CALIBRATE" (oder so ähnlich). Diesen wählst du aus und bestätigst die Frage mit "YES". Nun sollte dein Roboter dein Programm ohne Fehler ausführen.


    Gruß hermo

  • ABfrage der Variabel TP_DEFPROG

    Hallo Dirk H.


    da hast du tatsächlich was falsch verstanden. Der RUN-Befehl startet eigentlich nur einen zusätzlichen Task.
    Sobald dein Karel-Programm über das Ende läuft (END xxxxxx), dann ist es fertig. Du musst im Programm einen Loop programmieren, damit es wieder von vorne beginnt. Dabei musst du, wie Fred Clever bereits erwähnt hat, einen DELAY programmieren, damit das System zeit hat auch mal kurz Luft zu holen. Wenn du dies nicht tust, könnte es dazu führen, dass der Roboter nur mit dem Karel-Programm zutun hat und keinen anderen Dinge zulässt...


    Viel Erfolg
    hermo

  • Menü Setup Error Table

    Hier noch ein Nachtrag... Hatte ich vergessen :denk:
    Über diese Menu kann man natürlich auch die Fehlerklasse hochsetzen. (z.B. ein Meldung wird zu einem Fehler der den Roboter stoppt)

  • Menü Setup Error Table

    Hallo Mujo,


    über dieses Menu kann man Systemmeldungen ausblenden. Dafür brauchst den F-CODE und die Fehlernummer.
    Der F-CODE leitet sich aus dem Fehlername ab (z.B. SRVO-xxxx -> F-CODE 11).


    Gruß
    hermo

  • S-800 Stecker

    Hallo MaikJ,


    das ist der EE-Stecker. Den kannst du nochmalerweise bei FANUC nachbestellen :denk:
    Hier habe ich mal ne Bestell-Nummer A63L-0001-0234#S2524M. Ich weiß allerdings nicht ob das der Richtige Stecker für die alten Roboter ist. Allerdings sieht der aktuelle EE-Stercker so aus wie auf deinem Bildern.
    Ich habe dir noch die Belegung des Steckers angehangen.


    Gruß
    hermo

  • Offset Positionsregister

    Hallo Dirk H,


    wenn ich dich richtig verstanden haben möchtest du neben der X-Richtung (Linetracking) auch die Y-Richtung ändern???
    Es gibt einen Softwareoption, die man beim Schweissen verwendet. Diese Option heisst AVC-Tracking. Diese Software ermöglicht dir eine Richtung (z.B Y) über einen analogen Eingang in Echtzeit zu ändern.
    Vielleicht hilft es dir?


    Gruß
    hermo