Hilfe Refernzpunkt

    Hallo,


    kann mir jemand behilflich sein, wie ich folgendes Problem lösen könnte?
    wenn Roboter im Automatikbetrieb läuft und das Program abgebrochen ist ( evt. Crash ) so dass er NOT AUS gleichzeitig aktiviert ( damit d. Anlage nicht gestartet werden kann, bevor er wieder in Referenzpunkt angefaren wird ).


    Kann man das mit TP "normal programieren" oder geht das nur in KAREL?


    Danke im Voraus.

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    Moin Bass,


    verstehe ich dich richtig?! :denk: Du möchtest das dein Roboter NUR aus einer Referenzposition gestartet werden kann?!
    Über welche Methode (PNS oder RSR oder externes Bit oder.........) wird dein Roboter gestartet?


    Gruß
    hermo

    Wenn bereits der Ansatz falsch ist, so führt strenge Logik unweigerlich zum falschen Ergebnis. Nur Unlogik gibt Dir jetzt noch die Chance, wenigstens zufällig richtig zu liegen.<br /><br />Alle sagten: das geht nicht. Dann kam einer, der wusste das nicht und hat´s gemacht.

    Hallo Hermo,


    nein, ich möchte die Maschine starten NUR wenn Rob in einem sicheren Bereich ist.
    also, ich habe volgendes Problem. Mein Roboter ist mit einer Maschine verbunden und holt dort die Teile ab. Üblich ist es so: Refeferenzpunkt speichern mit UO7 Ausgangsignal, so dass die Maschine nicht gestartet werden kann, oder in Homeposition gefahren wird, bevor der Roboter in einem sicheren Bereich ist. Im Programm fehlt das :evil1: und Maschine kann jederzeit gestartet werden, egal wo er sich befindet. In dem Moment ist unmöglich etwas im Maschinenprogramm umprogrammieren.
    Wenn Not Aus Taste on Teach Pendant betätig ist, dann ist es unmöglich die Maschine in Bewegung zu bringen. Ich möchte wenn d.Rob in gefährliche Bereich stehen bleibt, dass er Not Aus einschaltet, dass die Maschine nicht gestartet werden kann, bevor ich z.B. in T1 Betrieb Reset drucke und ihn rausfahre. Ist das möglich?


    über PNS Methode


    Danke im Voraus.

    Hallo Bass,


    Du hast leider keinen Einfluß auf das Not-Aus Signal vom Roboter zur Maschine, es sei den du hast die Softwareoption "DCS Dual Check Safety" auf deinem Roboter installiert. Ob du die Software installiert hast findest du wie folgt raus.


    1. Mache ein Backup "all of above"
    2. öffne die Datei "orderfil.dat" mit einem Texteditor
    3. suche nach folgenden Eintrag "A05B-2500-J568"


    Meiner Meinung nach, gehört allerdings das Programm an der Maschine so angepasst, dass dort die Referenzposition abgefragt wird.
    Welche Roboterstuerung hast du?


    Gruß
    hermo

    Wenn bereits der Ansatz falsch ist, so führt strenge Logik unweigerlich zum falschen Ergebnis. Nur Unlogik gibt Dir jetzt noch die Chance, wenigstens zufällig richtig zu liegen.<br /><br />Alle sagten: das geht nicht. Dann kam einer, der wusste das nicht und hat´s gemacht.

    er kann doch eine refpos teachen und den entsprechenden Ausgang mittels SPS mit dem Anlagenstart verknüppeln...

    Wolfram (Cat) Henkel

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    Hallo Hermo,


    im Programm an der Maschine fehlt die Abfrage den Referenzpunkt.
    Robotersteurung ist RJ3iC
    Softwareoption "A05B-2500-J568" fehlt bei mir auch.


    Zitat von rob76


    oder etwas flexibler mit space check....


    mit Space Check Funktion wäre möglich wenn ich an der Maschine Outputsignals programmieren könnte



    viele Grüsse

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