Beiträge von Bundy

Hallo Stethi,
ich denke Du wirst in die Harwareschnittstelle (VW, AUDI) am Roboter einen E2 und gegebenfalls einen E7 integrieren müssen, wenn Du am Roboterschrank keinen Schlüsselschalter für T1/T2 Betrieb hast.

Hallo,
eventuell ist ein Systemeingang enthalten. Sieht man bei Anzeige E/A's an einem "sys" bei dem jeweiligen E oder A.
Oder einer dieser E/A's wird schon verwendet in einer *.dat. (Systembedingt)

Was steht denn als Wert bei $CURR_LIM[6] in den MADA's?
Zeichne doch mal mit der Oszi-Funktion die Werte von IST-Geschwindigkeit, SOLL-Geschwindigkeit, Schleppfehler und IST-Strom auf.

Hallo,
ist im Schrank das Original - KSD für die 6. Achse drin (evtl. Foto machen)? Original - Motor am Roboter?
Unabhängig davon, kannst Du ja trotzdem mal die MADA's hier reinstellen.

Hallo GEEP,
sind die Roboter denn baugleich? (MADAS)

@Sebbi: Ich glaube zu wissen, dass bei AUDI in ING eine ganze Menge KUKAS mit VKRC4 Probe laufen mit mehr oder weniger Problemchen. Kann aber natürlich auch an dem V vor dem KRC liegen.

Hallo Solid,
kommt ganz drauf an, was Du unter unter "kleinen Crash" verstehst. Falls Dein Greifer nach dem "kleinen Crash" aussieht, als wäre er nicht von dieser Welt, dann erreichst Du mit einer neuen Justierung nichts.

Hallo,
wir setzen sowas von Fa. Schunk ein. Abfrage erfolgt, wie Du schon gesagt hast, über Interrupt.
Hat bis jetzt immer bestens funktioniert.
Ich hoffe nur, wir reden von Demselben.

Zitat von **ROB__KUKA**

Wo wird die datei gespeichert?

Hat Robotnix schon beantwortet.

Zitat von **ROB__KUKA**

Legt der eine eigene exel tabelle ab oder muss man die i-wie erstellen?
Wenn ja wie

Es ist keine Excel-Tabelle. Habe das nur wegen den Tabellenblattnamen damit verglichen. Diese ConfigMon.ini gibt es von Haus aus auf dem Roboter, unter beschriebenen Pfad. Ab Version "weiß ich nicht" gibt es unter dem Menü "Variablen" auch ein Untermenü mit "ConfigMon.ini bearbeiten".

Zitat von **ROB__KUKA**

Kannst mal eine online stellen wie die aussieht oder aussehen kann?

Habe ich doch schon getan. Du kannst natürlich auch bei dem Eintrag "=Deine Variable", auch Systemvariablen verwenden.
Öffne einfach mal diese .ini-Datei und schreib anhand des Beispiels mal was rein. Du wirst sehen, dass das kein Problem ist.

in ConfigMon.ini:

;--------------------------------------------------------
; KUKA Roboter GmbH
; ConfigMon settings
;--------------------------------------------------------
[Version]
Version=2.0.0

[Group1]
GroupTitle=Dein 1. Tabellenblattname
Editable=Expert
Visible=User
ColWidthState=26
ColWidthName=120
ColWidthVariable=150
ColWidthValue=50
ConfigWindowWidth=250
ShowWindowWidth=250
Item1=Deine Variable 1 (z.B. aus config.dat);Name der in Übersicht angezeigt werden soll;1;3;20
Item2=Deine Variable 2 (z.B. aus config.dat);Name der in Übersicht angezeigt werden soll;1;3;20

[Group2]
GroupTitle=Dein 2. Tabellenblattname
Editable=Expert
Visible=User
ColWidthState=26
ColWidthName=150
ColWidthVariable=150
ColWidthValue=50
ConfigWindowWidth=250
ShowWindowWidth=250
Item1=Deine Variable 3 (z.B. aus config.dat);Name der in Übersicht angezeigt werden soll;1;3;20
Item2=Deine Variable 4 (z.B. aus config.dat);Name der in Übersicht angezeigt werden soll;1;3;20
...
...
...
usw.

EDIT: Wenn man im Fenster "Variable-einzeln" eine Variable ständig beobachten möchte (Zustand immer aktuell), muss man die Eingabe mit "SHIFT + ENTER" oder "ALT + ENTER" (eins von beiden) beenden.

Zitat von bugmenot

.... aber wie kann ich mir die Werte von Variablen anzeigen lassen?
Wie macht man das normalerweise?

Hallo,
"Anzeige" -- "Variable" -- "Variable-einzeln" oder "Übersicht". Du kannst in der Übersicht Variablen anlegen und anzeigen lassen oder auch direkt die ConfigMon.ini bearbeiten, wobei Du Dir auch einzelne Tabellenblätter wie im Excel anlegen kannst. Damit bleibt es übersichtlich.

...mag sein. Aber das ADV_TOOL hat ja nicht direkt etwas mit dem USER zu tun, sondern ist für die "Beziehung" von TOOL und BASE da. Weil man in den besch... VW .src-Programmen ja nur ein Werkzeug (Tool) angeben kann und keine BASE.

Zitat von smu

...aber VW erlaubt den einsatz des Users eh immer unfreiwillig...

Seit wann das denn? Das Teil heißt doch nicht ohne Grund "VWUser". Ist doch eine Gemeinschaftsarbeit von KUKA und VW, damit man auch die Möglichkeit hat, normal zu programmieren (so wie in Deinem Fall).

Hallo kukaroboter,
anbei die Doku für VW/AUDI Konfiguration.

Moin HK09,
du kannst auch folgende Variable benutzen, falls Dir die Angabe in % ausreicht: $curr_act[Nr. der Achse]

läuft noch irgendetwas Zusätzliches im Hintergrund?

Hi,
auch bei mir alles im Grünen. Kann mich nicht beschweren.

Hallo,
was steht denn in Deinem Makro 15 drin?
Welche Fahrbedingung ist hier aktiv (hast Du vorher auch schon eine?) - "SPS SP Z: 67 ONL EIN (Griff Ende)"?

Hallo nobi,
stell doch das .src File und die .dat mal hier rein. Da kann man sich eventuell besser ein Bild davon machen.
Man sieht dann z. B. auch deine FBonl usw..

EDIT: Habe gerade gesehen, dass es ein VRS ist. Da gibt es glaube ich keine SRC und DAT so wie gewohnt. Nimm einfach das Programm so wie es im Roboter ist.

Zitat von titan72

Hallo,

@ Bundy, wie (wo) hast du denn die Systemvariable zyklisch auf den GO gelegt!??

Hallo titan72,
habe mir ein Makro erstellt und es dann in der Background Logic laufen lassen. Danach habe ich im Programm, der SPS über einen Ausgang mitgeteilt, wann sie es einlesen soll. Das wars dann auch.

Zitat von hansrauch

weis jemand von euch wie man die aktuelle Bahngeschwindigkeit des Werkzeugs in irgendeiner form auf einen Gruppenausgang schreiben kann.

Hallo hansrauch,
such mal in den Variablen nach $tcpspeed. Falls Du sie findest, kannst Du diese Variable auf Deinen Gruppenausgang legen. Habe das selber schon mal gemacht bei einer R-30iA. Hat auch funktioniert, sogar mit Delay, falls Du das auch brauchen solltest.