Suchfahrt

Hallo Programmierfreaks,,

KukA VK360/125 mit VRS 1B - Steuerung

folgendes Problem:

Kuka setzt Steine auf Wagen ab, Wagenniveau schwankt in der Höhe. Zur Erkennung werden Sensoren eingesetzt. Nun passiert folgendes Kuka fährt über Besatz, fährt nach unten löst die Steine, fährt nach oben und bleibt stehen. Nach Ein/Aus der Antriebe fährt der Kuka normal weiter. Die tritt nicht jedes mal auf, manchmal Tagelang nichts dann 2-3mal hintereinander.

UNTERPRGRAMM ABSETZEN

P0: SP: Z i0 (Absetzpositionen)
P1: PTP (Fahrt über Wagen)
P2: LIN (Absetzen)
Such Kontakte fern E10, Nah E11; Vsuch 1; Bremsf 255
SPS Makro 15 ( Greifer lösen)
i0 = i0 +4 (nächste Absetzposition)
P3: PTP (Aufwärts) IN diesem Punkt bleibt er stehen
P4: PTP
SPS SP Z: 67 ONL EIN (Griff Ende)

P5: PTP (Fahrt über Wagen)
P6: LIN (Absetzen)
Such Kontakte fern E10, Nah E11; Vsuch 1; Bremsf 255
SPS Makro 15 ( Greifer lösen)
i0 = i0 +4 (nächste Absetzposition)
P7: PTP (Aufwärts) IN diesem Punkt bleibt er stehen
P8: PTP
SPS SP Z: 67 ONL EIN (Griff Ende)

..... usw.

bis Wagen besetzt ist.

Es ist auch nicht fest das der Kuka jedesmal im selben Griff stehen bleibt. Es kann jeder einzelne Griff betroffen sein.

Was mache ich falsch und wie kann ich dieses Umgehen.

Danke für Eure Hilfe

nein kein Wackler , es erscheint auch keine Meldung im Display. Nach A/E der Antriebe fährt der Kuka gewohnt weiter.

Wen ich den Wagen so niedrig halte, das der Nah - Endschalter nicht mehr erreicht wird fährt der KUKA endlos ohne stehenzubleien.

wie Interupt ??

die Endschalter nah u. fern wirken sich doch nur auf die LIN - Bewegung abwärts aus oder ??

der Kuka schaltet ja auch unten u. führt die punktbezogene SPS aus, fährt ein Stück ca.20cm nach oben u. bleibt dann stehen u. fährt nach A/E - Antriebe ohne Fehlermeldung weiter.

gruß
Nobi

Hallo

es muss doch einen Grund geben warum der Robi manchmal stehen bleibt u. manchmal wieder nicht.

gruss

nobi

Hallo,

das Programm wird von mir selbst erstellt.

Es muss doch eine Erklärung geben warum der Robi manchmal stehen bleibt.

gruss

nobi

Hallo,

also der Robi fährt in Suchfahrt LIN über dem Wagen abwärts, reduziert die Geschwindigkeit bei erreichen des Fern-Endschalters fährt langsam weiter nach unten bis Nah-Endschalter erreicht, stopt, führt die Befehle in der punktbezogenen SPS aus , fährt nach oben PTP und bleibt nach ca. 20 cm stehen.
Es erscheint keine Fehlermeldung, Antriebe bleiben an.
Wenn jetzt die Antriebe AUS/EIN dann fährt der Robi wie programmiert weiter.
Dieser Fehler tritt jedoch nicht immer auf.
Ich weiß wirklich nicht was ich noch machen soll.

Gruss
Nobo

Hallo

also im Makro 15 stehen nur folgende Sachen drin :

Ausgang : ?? = Aus (Greifer loesen)
i0 = i0 +4 ( naechster Griff)

der Sprung auf P 67 bedeutet :

Springe ans Ende des Up ----> Fahrt hole neuen Griff
das ONL bedeutet Überschleifen des Punktes - also Bewegung ohne Stop

Gruss
nobi

Nein!!