@ Urmel
Du hast vollkommen recht! Fällt das noch unter homogenen Matritzen?
Namespace: System.Windows.Media.Media3D
ich beschreibe ich die Matritzen (Namespace system.Numerics) manuell.
Beiträge von Hugoboss28
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Die Rotationsmatritzen habe ich ausprobiert. sowohl die Tait Bryan als auch die GeerNickRoll. Beide haben bei mir das gleiche Ergebnis gebracht (xyz des neuen Punktes bezüglich der neuen Basis).
Wie aber komme ich auf die neuen abc winkel des neuen Punktes? -
Danke für eure hilfreichen Infos. Vermutlich habe ich mich aber nicht richtig ausgedrückt.
Ich will eine Base zu Base Transformation in VB realisieren. Ich habe schon die neuen koordinaten eines vorgegebenen Punktes bezogen auf die neue Base ausrechnen können. Und das errechnete X,Y, Z passt mit der Transformation vom OrangeEdit exakt überein. Die Koordinaten des alten Punktes bezüglich der neuen Base also habe ich in VB realisiert.
Der Punkt hat aber auch a,b,c Winkel (Flansch bzw. Toolstellung bezüglich der Basis1). Wie aber werden diese Winkel bezüglich der Basis2 berechnet? Wäre sehr dankbar wenn mich da jemand von Euch unterstützen könnte. -
Hallo Leute,
ich bin dabei eine Base-Base und Tool-Tool Transformation in VB zu realisieren. eine Base-Base Transformation habe ich schon halbwegs geschafft. Die Punkte die ich auf die neue Base Transformiere sind in x,y,z exakt die gleichen wie die errechneten Punkte mit OrangeEdit. Allerdings habe ich mit den abc Winkeln noch probleme.
In diesem Forum habe ich was gefunden das aber schon länger her ist:ZitatAlles anzeigen
Moin,ich kann dir erklären, wie ich das auf dem PC mache, falls dir das weiterhilft. In C# oder VB.net geht das mit einer Handvoll Zeilen:
Man braucht das Koordinatensystem (z.B. dein Base) und die 6D-Position (z.B. dein TCP) als homogene Matrizen. Unter Windows z.B. in dieser Form
http://msdn.microsoft.com/de-d…dia.media3d.matrix3d.aspxDie X,Y,Z-Koordinatenachsen von Punkt und Koordinatensystem findet man in den oberen 3 Elemtenten der drei ersten Spalten der Matrix als Einheitsvektoren. Wenn man jetzt den Winkel zwischen zwei dieser Achsen haben will, packt man die entsprechenden Spalten in je einen Vektor. Dann kann man eine Formel benutzen, um den Winkel zwischen den beiden Vektoren zu berechnen, oder z.B. direkt diese Funktion aufrufen:
http://msdn.microsoft.com/de-d…etween%28v=VS.100%29.aspxWie man von einer Roboterposition zu Matrizen und zurück kommt, wurde hier sehr schön beschrieben.
http://www.roboterforum.de/rob….0.html;msg13660#msg13660Hoffe ich habe dich jetzt nicht zu sehr verschreckt
Urmel
Könnte mich vieleicht da jemand unterstützen?
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Das Atribut kann man nur als Experte ändern.
Das Passwort für den Experten sollte man natürlich ändern sodaß der Bediener nichts ändern kann.
Neues Passwort auf jeden fall irgend wo dokumentieren.
Wie alle Passwörter. -
Wieso so kompliziert ????
Einfach das Atribut schreibgeschütz setzen !
Dann kann der Bediener auch nichts mehr umteachen. -
ich meine hiermit nicht die simulationssoftware robotstudio oder kukasim
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Hi Leute,
brauche auch Programmierhandbücher für ABB.
Am besten gleich anfänger und fortgeschrittenen zusammen.mailto: mc_chris_28@gmx.de
Danke.
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eine SW für XP???
habe ich schon mal gehört, allerdings nur negative dinge.
wo kann man die SW herunterladen?
Ich will diese testen -
devinitiv kein Status und Turnbit angegeben.
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Super,
gemeind habe ich den Stecker am Roboter.
Danke für deine Hilfe!!!!MfG
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Ich bin jetzt gerade nicht vor Ort,
es wäre jedoch hilfreich mir die Bezeichnung dieses Steckers zu geben (X111, X112.....) und welche PINs gebrückt werden müssen.MfG
PS: Ein frohes neues!!!!
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Bitte Angebote abgeben.
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Hallo Leute,
wollte in den vergangenen Tagen einen Rob mit KRC32 Steuerung (ursprung DC Rasstadt) inbetriebnehmen.
Brückenstecker war schon vorhanden. Hatte jedoch keinen offiziellen Brückenstecker Schaltplan um diesen zu kontrollieren.
( Steuerung mit DC Schnittstellen)
Beim Einschalten der Steuerung und nach dem Quittieren des Notauses lies sich der Roboter einfach nicht verfahren.
Das gleiche Fehlerbild hab ich auch bei einem zweiten Rob des gleichen typs auch von DC Rastatt gehabt.Es gab laut PHG und auch laut den LEDs in der Steuerung keinerlei Fehler.
Beim einschalten der Antriebe über das PHG erhielten die einzelnen Leistungsteile Ihre Freigabe (LED war grün). Die anderen zwei LEDs auf jeden Leistungsteil leuchteten nicht u.a. die Bremsenspannung.Kann mir vieleicht irgend jemand bei diesen Problem weiterhelfen?
Evt einen Brückenstecker Schaltplan von DC Rastatt zukommen lassen.
Vieleicht ist es ja auch nur eine SW einstellung.Im Voraus
Danke
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@ Kai_N
das ist schon richtig. Nicht jeden tag benennt man Programme um.
Man säubert aber auch nicht die Datenlisten jeden Tag oder vergibt neue Punktnamen jeden tag und schon gar nicht ändert man die Punktparameter jeden Tag.Das sind alles funktionen die der KRC Editor schon zur Verfügung stellt.
Also was spricht noch für eine automatische Umbenennung der Programme dagegen?
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Grundsätzlich ist es so :
Egal was für ein Programm du vorher angewählt hattest, wenn du einen Kaltstart erzwingst, den Schlüsselschalter auf AutExt stellst und die Steuerung neu bootest wird automatisch das Cell angewählt.
Ohne Kaltstart würde die Steuerung lediglich vom zuvor gespeicherten Image ( bei der 4er Version das vxworks.freeze und ab der 5erVersion das XPimage) hochfahren.
