Problem: Arbeitsraumfehler

    Hallo zusammen!


    Mein Kuka KR30 L16, seine KR C2 Steuerung und ich haben mal wieder eine Meinungsdifferenz bzw. Verständigungsprobleme.


    Habe heute eine neue BASE definiert (3 Punkt Verfahren) und möchte nun anhand dieser BASE ein Programm laufen lassen. Die Punktkoordinaten sind alle auf die neue BASE bezogen und ich setze auch
    $BASE=BASE_DATA[4]


    So, nun meldet der gute Junge "Arbeitsraumfehler", wenn ich den Punkt (X 0, Y 0, Z 0) anfahren möchte. Dieser Punkt liegt an einer Tischkante, aber mit einem kleinen Sicherheitsabstand, habe ja den BASE-Nullpunkt da hingelegt.


    Von Hand konnte ich den Punkt ja problemlos anfahren und in der Custom.dat im Steu-Ordner sind keine Arbeitsräume definiert. Somit frag ich mich, woher er einen Arbeitsraumfehler hat, wenn ich doch eigentlich keine Arbeitsraumüberwachung aktiviert habe ?!? :nocheck:


    Seh ich da was falsch? Wo kann ich feststellen, ob überaupt ein Arbeitsraum überwacht wird?


    Kann ich von Hand einen Arbeitsraum verletzen, im Programm aber wird abgebrochen?


    Bin nur ein kleiner HiWi und hier ist keiner, der richtig Ahnung davon hat...

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo Eagle,


    zunächst Arbeitsraumfehler hat nichts mit Arbeitsraumüberwachung zu tun, sondern nur ob der Roboter diese Position anfahren kann oder nicht. Wie genau fährst du den Punkt an?


    Eventuell hast du deine Position im BASE mit einem falschen Status geteacht so dass der Robbi die Position nicht erreichen kann. Nachdem der Status bei CP-Bewegungen immer beibehalten wird ist dieser durch den letzten davor liegenden PTP-Punkt bereits festgelegt.


    Eventuell muss der Roboter auch nur auf dem Weg zu deinem BASE irgendwo durch wo er physikalisch nicht hin kann. Die Meldung kommt nicht nur wegen dem Endpunkt der Bewegung, sondern - zumindest beim CP-Fahren - auch für Punkte auf der Bewegungsbahn.


    Gruß
    Fubini

    Einmal editiert, zuletzt von fubini ()

    'Arbeitsraumfehler' heißt, dass er den gewählten Zielpunkt nicht erreichen kann und hat nichts mit der eigentlichen Schutzbereichsüberwachung zu tun.


    Mögliche Ursachen:
    - Angewähltes Tool ? Vielleicht zum testen zunächst das gleiche Tool anwählen wie bei der BASE-Vermessung.
    - Sind für den anzufahrenden Zielpunkt (X 0, Y 0, Z 0) Orientierungswinkel A,B,C gewählt, so dass der Punkt erreichbar ist ? Zur Kontrolle einfach mal von Hand (mit dem angewählten Tool) auf den Punkt fahren und Werte für A,B,C in der Achsanzeige (kartesisch) anschauen und ggfs. ins Programm übernehmen.


    Gruß Hinky

    Hi,


    vllt liegt auch dein Problem darin, das du einen Punkt geteacht hast, wobei der Kuka beim anfahren des zweiten Punktes um seine eigene Achse fahren müsste - beim nächsenmal einfach von PTP auf LIN wechseln dann geht's (dann fährt er Genauhalt!)!!


    Grüßle

    ----------------<br />Gruß Stecker<br />============================================<br />Regelmäßiges Versagen ist auch eine Form der Zuverlässigkeit<br />============================================

    Hallo,


    der Arbeitsraumfehler kommt daher, weil Punkte PTP angefahren werden sollen. Mit dem Aendern der Base werden Status und Turn nicht beruehrt. Mit einem Arbeitsraumfehler ist die Sache dann noch recht gluecklich ausgegangen.


    Beispiel:
    Ein PTP-Punkt liegt im ersten Quadranten (bezogen auf das Nullframe - xPositiv, y Positiv)
    Nach der Baseverschiebung liegt er im zweiten Quadranten (xPositiv, y Negativ), der Punkt kann ohne Arbeitsraumverletztung (Ueberschreiten der Softwarelimits) erreicht werden.


    Effekt:
    Achse 4, 5 und 6 werden irgendwelche seltsammen Bewegungen machen - im schlimmsten Fall wird was zusammengerammelt.


    Verhindert werden kann das zum Beispiel, indem man die Punkte manuell als Frame anlegt. Hast du keine Starre Punktefolge und wechsle von PTP nach Lin kann das aber voll ins auge gehen!!


    Gruss Stefan

    Erstmal danke an alle für die Antworten...


    Tja wie soll ichs sagen, das Problem hat sich gelöst, fragt mich nicht wie.


    Meine Vermutung ist, dass er die Befehlszeile $BASE=BASE_DATA[4] nicht ausgeführt hat oder so... Ist euch sowas schonmal vorgekommen?
    Die Koordinaten können in BASE[4] Koordinaten angefahren werden, anscheinend hat "er" noch die WORLD-Koordinaten verwandt und nach diesen konnte er den Punkt nicht erreichen.


    Als Ergänzung: Den Punkt hatte ich von Hand angefahren und geteached. Im Programm wird er mit LIN angefahren...
    Naja, vielleicht hab ich auch aus Versehen erstmal die Zeile $BASE=BASE_DATA[4] als Kommentar rausgenommen... Ist die einzige logische Lösung, auf die ich komme...

    Hi,


    was ich schon erlebt habe wenn man keine Inline-Formulare nimmt sondern z. B. folgenden Programmcode
    $BASE=BASE_DATA[4]
    lin p1
    lin p2
    usw.


    Wenn Du dann den Satz lin p1 direkt mit Satzanwahl anfahren möchtest ignoriert KUKA die Zuweisung der BASE-daten und nimmt die Worldkordinaten. Du musst also den Satzzeiger auf die BASE-Zeile stellen und von dort dein Programm starten.



    Gruß
    Thilbi

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