Hilfe bei Transformationsberechnung

  • Hallo Leute,
    ich bin dabei eine Base-Base und Tool-Tool Transformation in VB zu realisieren. eine Base-Base Transformation habe ich schon halbwegs geschafft. Die Punkte die ich auf die neue Base Transformiere sind in x,y,z exakt die gleichen wie die errechneten Punkte mit OrangeEdit. Allerdings habe ich mit den abc Winkeln noch probleme.
    In diesem Forum habe ich was gefunden das aber schon länger her ist:





    Könnte mich vieleicht da jemand unterstützen?

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hmmm... Drehfolge ist wichtig...


    Keine Ahnung was Microsoft Entschiedung war fuer DotNET 3D Funktionen aber - es gibt 12 verschiedene Drehfolgen, die in Zwei Gruppen verteilt sind. Sechs Varianten ohne Achsen Wiederholung sind auch als "Tait-Brian" Transformationen bekant:


    https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles



    Kuka nutzt Rz(A)*Ry(B)*Rx(C).


    Bentzte Abkuerzungen sind:
    c1 = COS(A)
    c2 = COS(B)
    c3 = COS(C)
    s1 = SIN(A)
    s2 = SIN(B)
    s3 = SIN(C)

  • Danke für eure hilfreichen Infos. Vermutlich habe ich mich aber nicht richtig ausgedrückt.
    Ich will eine Base zu Base Transformation in VB realisieren. Ich habe schon die neuen koordinaten eines vorgegebenen Punktes bezogen auf die neue Base ausrechnen können. Und das errechnete X,Y, Z passt mit der Transformation vom OrangeEdit exakt überein. Die Koordinaten des alten Punktes bezüglich der neuen Base also habe ich in VB realisiert.
    Der Punkt hat aber auch a,b,c Winkel (Flansch bzw. Toolstellung bezüglich der Basis1). Wie aber werden diese Winkel bezüglich der Basis2 berechnet? Wäre sehr dankbar wenn mich da jemand von Euch unterstützen könnte.

  • Die Rotationsmatritzen habe ich ausprobiert. sowohl die Tait Bryan als auch die GeerNickRoll. Beide haben bei mir das gleiche Ergebnis gebracht (xyz des neuen Punktes bezüglich der neuen Basis).
    Wie aber komme ich auf die neuen abc winkel des neuen Punktes?

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