Hallo zusammen,
kann mir jemand sagen, wie die reale Leistungsaufnahme bei einem KUKA 150 aussieht?
Natürlich nur so ungefähr, ich habe als als Wert bisher nur die Motorkapazität mit etwa 22 kW gefunden.
Was braucht er aber wirklich, wenn er mit
- schwacher Geschwindigkeit
- mittlerer Geschwindigkeit
- hoher Geschwindigkeit
permanent gefahren wird?
Es geht dabei um die Abschätzung der Stromkosten im Vorfeld.
Vielen Dank.
Vielen Dank,
so sei für die Forumssuche die Antwort hier dokumentiert:
char data[so gross, dass das längste Telegramm reinpasst]
CREAD(HANDLE,STATUS,RMODUS,TIMEOUT,OFFSET,"%r",data[])
; nun mit Offset und/oder SREAD den String data[] überprüfen ob Daten gültig sind
; und bei i.O. mit SREAD den Variablen zuweisen
; gut wäre natürlich ein Empfangstelegramm mit konstanter Länge (4*4 (int)= 16)
; if offset <> 16 then Fehlerstategie
Hallo.
Ich bekomme beim Lesen von der seriellen Schnittstelle mit
CREAD(HANDLE,STATUS,RMODUS,TIMEOUT,OFFSET,"%d%d%d%d",command,x_value,y_value,checksum)
den Fehler
Expression not equal to CHAR, INT, ENUM
wenn der Rechner, der die Daten senden Mist schickt (z.B. beim Restart)
und der Roboter bleibt dann stehen.
Kann ich dies nicht irgendwie abfangen und dann weitermachen? So wie ein Exception Handling in anderen Programmiersparchen?
Schönen Gruß. Maxx
Hallo und danke.
Damit niemand denkt ich bin fahrlässig, der Roboter wird jetzt mit SafeRobot laufen.
Die SafeRobot ist in unserem Fall ohne Nutzen, niemand befindet sich im Roboterbereich und mich stört die Fehlerquelle Referenzposition bzw. falsch negativer Bremsentest.
Deshalb hab ich mal gefragt.
Maxx.
Hallo.
Gibt es die Möglichkeit die SafeRobot Option abzuschalten?
Also Referenzfahrt und Bremsentest außer Betrieb zu setzen?
SafeRobot 2.0.3
1. Du kannst die Position erst von "Hand", per editieren der Datenliste anlegen. DECL AXIS XPOS1={a1 0.0,a2 0.0....a6 0.0}
Danach im Programm ins ILF als Positionsname POS1 eingeben. Der Datentyp Axis bleibt dann erhalten.
grossartig. das war es, was ich suchte, hat geklappt, vielen dank.
ok. die hotline sagt es geht nur mit experttech. 
hallo forum,
beim teachen wird der datensatz bei mir als E6POS angelegt,
gibt es die möglichkeit ihn als E6AXIS oder AXIS anzulegen?
in einer beschreibung zum softwarestand 4 habe ich so etwas ähnliches gefunden,
beim softwarestand 5 sehe ich nichts.
schönen gruss, maxx.
Hallo Forum,
ich kann meine Achse 6 endlos rotieren lassen, jetzt möchte ich sie auch rotieren lassen während ich die anderen Achsen davon unabhängig bewege.
Wie kann ich die Achse 6 entkoppeln und wie werden diesen beiden verschiedenen Bewegungen (Rotation Achse 6 und Verfahren mit Achse 1-5) im Programm erreicht?
Hab das Forum abgesucht, aber nichts dazu gefunden. Schönen Gruß, Maxx.
Hermanns Tipp hat funktioniert, nun steht $APO.CPTP= 10, warum das aber so ist, weiss ich freilich nicht, ich dachte bisher beim Überschleifen gilt: je mehr desto runder.
michel: ich denke nicht, dass endfor einen Vorlaufstopp auslöst, ich hab nochmal nachgeschlagen, in der Dokumentation finde ich es nicht erwähnt und beobachtet hab ich es bisher auch nicht.
Vielen Dank, Max
hallo zusammen.
ich möchte gerne ein flügel (ähnlich einer windmühle) am flansch rotieren (achse 6 endlos) und dies auch in der geschwindigkeit variieren. ich bekomme aber trotz überschleifen keine gleichmäßige rotation hin, sondern der roboter bremst an den anfahrpunkten hörbar ab, so dass auch die maximale geschwindigkeit weit unter ihren möglichkeiten bleibt. (wenn ich den rotationswinkel unten von 10 auf 80 grad erhöhe, erreiche ich eine höhere maximalgeschwindigkeit, trotzdem ist die bewegung nicht übergangslos)
$APO.CPTP= 100
$ADVANCE= 3
FOR Y= 1 TO 100
$ACC_AXIS[6]=Y
$VEL_AXIS[6]=Y
PTP_REL {A6 10} C_PTP
ENDFOR
mache ich etwas falsch, oder geht es nicht anders?
schönen gruss. max.
hallo.
es heißt, manche KRL-befehle lösen einen vorlaufstop aus, in meinem fall CREAD.
ist dies auch der fall, wenn dieses CREAD in einer interruptroutine aufgerufen wird?
(wenn ja: ein vorgeschaltetes CONTINUE sollte das lösen?)
und was ist mit meiner abfrage von $ALARM_STOP in der sps.sub, löst das auch immer einen vorlaufstop aus?
(wenn ja: kann ich das auch mit CONTINUE unterbinden?)
schönen gruß, max.
vielen dank, dann werde ich es wohl mit der KUKA.Ethernet.KRL.XML machen.
Hallo. Die Dokumentation zur CREAD/CWRITE erwähnt, dass man mit diesen Befehlen auch mit sogenannten externen Objekten, die als "O-Files" realisiert sind, kommunizieren kann.
Im Kapitel 5 ist dann als Beispiel eine Datei tcpdrv.o erwähnt. Das hört sich für mich so an, als könne ich über diesen Weg eine TCP/IP Kommunikation herstellen, ohne die KUKA.Ethernet.KRL.XML Schnittstelle zu benutzen.
- Ist diese tcpdrv.o im Lieferumfang enthalten?, gibt es dazu Dokumentation?
- Kann ich solche externen Objekte auch selber programmieren?, gibt es dazu Dokumentation?
Schönen Gruß, Max.
ich seh den roboter nächsten freitag das erste mal, ich denke mal es ist eine netzwerkkarte.
Ist die Installation und Inbetriebnahme von KUKA.Ethernet schwierig?
hast du ein code fragment, damit ich eine vorstellung bekomme, wie die KRL-Programmierung aussieht?
Nein. Vermute ich zumindest einmal. Wir hätten dies wohl explizit bestellen müssen, oder?
Alles was ich will ist meine CREAD, CWRITE - Anbindung durch einen TCP-gestützte Kommunikation ersetzen, ist da dieser OPC Server das richtige?
Was ist mit dem Stichwort "Kuka.Ethernet KRL", das ich bei der Forumssuche gefunden habe,
hilft mir dies weiter?
Hallo zusammen,
ist es möglich unter KRL Daten über die Ethernetschnittstelle zu empfangen und zu senden? (Roboter wird neu ausgeliefert, also aktueller Softwarestand).
Ohne dazu die RSI Option zu bestellen?
Wir brauchen es, um von unserem Vision System Daten zu interpretieren.
Vielen Dank. Max.
Softwarestand ist 4.1.7, da hab ich wohl aufgerundet, 
Im Moment monitoren wir das auch mit dem genannten Tool, aber da kann ich immer nur ein drive gleichzeitig sehen. Die Kühlrippen sind alle gleich kalt/warm trotzdem zeigt ein drive sprunghaft erhöhte temperatur an, komisch. Wir haben jetzt einmal zwei drives gegeneinander getauscht seitdem läuft es wohl stabil.
Unser Roboter steht vom Steuerschrank 40m entfernt, dementsprechend lang ist das Kabel, kann uns dieser Zustand diesen (falschen) Fehler bringen? Wir hatten damals die KUKA Aussage bekommen, die Kabellänge wäre ok.
hallo zusammen,
wir bekommen ab und an einen 'heatsink error' und wollen die temperatur der drives in der variablenübersicht uns anzeigen lassen, software ist 4.2.
gibt es so eine systemvariable?
schönen gruss, max
hallo alle,
würdet ihr, wenn ihr ständig (4x die sekunde) daten von der seriellen schnittstelle erwartet, diese per interrupt einlesen oder lieber in der großen endlosschleife (hauptprogramm oder sps.sub) immer wieder abfragen?
bisher mach ich es per interrupt, habe aber gesehen, das andere dies in der endlosschleife machen.
