Beiträge von maxx

so ähnlich mache ich es bisher, ich habe einen satz von punkten, die von jedem punkt untereinander anfahrbar sind, die spannen quasi einen raum auf, in dem ich zufällig umherfahre (z.B. fahre vom aktuellen punkt richtung P2, 70% der strecke, fahre dann richtung P3, 40% der strecke). ich fand das unelegant, weil ich einen festen satz vorgegeben habe, aber wenn es wohl so sein muß... vielen dank.

ich möchte einen zufällig gewählten (aber zulässigen) punkt per PTP anfahren.
meine überlegung dabei ist, das vielleicht der punkt zulässig ist, aber nicht unbedingt die bahnfahrt dort hin.
oder ist der roboter so clever, dass er einen PTP weg sucht, der die endschalter berücksichtigt?

Hallo zusammen.
Wenn ich eine (PTP)-Bewegung fahren will, zu einem Zielpunkt, der innerhalb der Softwareendschalter liegt,
kann ich mir dann sicher sein, daß der Roboter diese Bewegung unter Berücksichtigung meiner Softwareendschalter macht, oder muß ich damit rechnen, daß er an einen Softwareendschalter geraten kann und stoppt?
Schönen Gruß. Maxx.

Hallo,

ich suche die Möglichkeit zum Datum ($DATE) den Wochentag zu ermitteln, gibts das?

Schönen Gruß, Max

Ok. das läuft jetzt. uff.

Ich habe noch Schwierigkeiten mit der cell.src.
Ich denke, ich hab das Konzept nach dem cell.src in welchen Betriebsmodi aufgerufen wird noch nicht verstanden.
Ich habe ein einziges Programm auf dem Roboter, das auch nach einem Aus- und Einschalten gestartet werden soll.

- Ersetze ich nun den Aufruf von cell.src in der sps.sub durch den Aufruf non meinem Programm? Hab ich probiert, hat nicht funktioniert.

- Oder lösche ich cell.src und kopiere mein programm dorthin, was ich cell.src nenne?

- Oder wie kann ich cell.src um den Auswahlteil für mehrere Programme zusammenstreichen?

Danke Hermann,
Ich habe jetzt mal nach "Schrittkette" gegoogelt und schäme mich.

Kann ich denn $MOVE_ENABLE und $DRIVES_OFF beide auf den Eingang 1025 nehmen?

Schönen Gruß, Maxx

Hallo Hermann
ich danke dir, habe mal kurz geschluckt, war mir nicht klar, dass ich so wenig Anhnung davon hatte.

Komme ich denn so der Sache näher:

DEF SPS ( )
[...]

LOOP
[...]
;Make your modifications here

IF(($ALARM_STOP==FALSE) AND (NOT ROBOT_IS_RUNNING))THEN
START_VIA_AUTOMATIC_EXTERN( )
ROBOT_IS_RUNNING= TRUE
ENDIF

[...]
ENDLOOP
[...]
END

DEF START_VIA_AUTOMATIC_EXTERN ( )
; $MOVE_ENABLE und $DRIVES_OFF statisch auf 1

PULSE (KUKA_OUT_DRIVES_ON,TRUE,1 )
PULSE (KUKA_OUT_CONF_MESS,TRUE,1 )
PULSE (KUKA_OUT_EXT_START,TRUE,1 )
END

Hallo zusammen,

das Thema SPS.sub und Automatik extern gab es schon ein paar Mail, ich hab mir auch alles gewissenhaft durchgelesen, habe aber doch Fragen.

Wir möchten einen Roboter mit GM-Schrank (nur Automatik Extern) ohne SPS derart konfigurieren, dass er folgendes Verhalten zeigt:
1. Der Roboter soll nach einem (Kalt-/Warm-)Start automatisch sein Programm starten (CELL.src)
2. Der Roboter soll nach einem Not-Aus wieder automatisch sein Programm fahren

Gedacht habe ich mir das jetzt so:

Die folgende Signale werden über I/O zu den entsprechenden Variablen gebrückt:
----------------------------------------------------
SIGNAL KUKA_OUT_DRIVES_ON $OUT[10] ; $DRIVES_ON
SIGNAL KUKA_OUT_PERI_READY $OUT[11]; $PERI_READY
SIGNAL KUKA_OUT_CONF_MESS $OUT[12] ; $CONF_MESS
SIGNAL KUKA_OUT_EXT_START $OUT[13] ; $EXT_START

SIGNAL KUKA_IN_PERI_READY $IN[11] ; $PERI_READY

In der SPS.sub würde dann stehen:
----------------------------------------------------
DEF SPS ( )
[...]

LOOP
[...]
;Make your modifications here

IF($ALARM_STOP==FALSE)THEN
START_VIA_AUTOMATIC_EXTERN( )
ENDIF

[...]
ENDLOOP
[...]
END

DEF START_VIA_AUTOMATIC_EXTERN ( )
$MOVE_ENABLE=1
$DRIVES_OFF=1

KUKA_OUT_DRIVES_ON= 1

WAIT FOR KUKA_IN_PERI_READY
KUKA_OUT_CONF_MESS= 1

WAIT FOR $STOPMESS
KUKA_OUT_EXT_START= 1

WAIT FOR $PRO_ACT
END

----------------------------------------------------

- ist das alles, was zu tun ist?

- Kann ich $MOVE_ENABLE=1 und $DRIVES_OFF=1 einfach so setzen oder muss das durch Verdrahtung und Konfiguration der Automatik extern Schnittstelle geschehen?

- Können die WAIT Anweisungen auch wegfallen? Es hier unterschiedliche Anleitungen gegeben den automatischen Start zu vollziehen.

- Warum und wie sollte hier ein Blinker eingesetzt werden (war in manchen Beiträgen zu lesen)?

- Was ist das KUKA Flankenproblem, was bedeutet das für mich?

- Unser Hauptprogramm wird per Interrupt mit Daten von der seriellen Schnittstelle versorgt (etwa 5 mal die Sekunde), gibt es irgendetwas in diesem Zusammenhang mit der Start/Not-Aus Prozedur, was wir beachten müssen?

Schönen Gruß, Maxx

dann ist das wohl das (einzige) flachbandkabel, das unten auf dem foto
http://dev.shiftomat.de/computer-back.jpg
ist.
wenn nicht, bitte berichtigt mich.
vielen dank.

KR C V4.1.7 SP08
GUI Version: V3.3.79 B317 (V)KR C1 V3.3/V4.1
Kernel system version: KS V4.97 (krc1adm@ntkrc4adm)#1

Ich hab jetzt in der Roboterdoku nachgeschaut,
die Eingänge und Ausgänge gehen nach X808 oder X80B (acht oder B ?),
Ausgang 1-16 nach Pin 23-42,
Eingang 1-6 nach Pin45-50,

die Eingänge ab 7 sind aber auch nochmal mit X936 eingezeichnet(in einem Block namens FE207)

- Wo finde ich den Stecker X808 oder X80B?

- Wie kann ich sehen, ob der MFC Treiber installiert ist?

- Kann ich dann z.B. den in der Doku genannten Ausgang 1 mit $OUT[1] und den Eingang 6 mit $IN[6] ansprechen?

auf der stückliste steht es nicht,
ich will wissen, ob es nachträglich dazu montiert wurde.
da ich nicht weiss, wie das board aussieht, weiss ich nicht wonach ich schauen soll.

ein bild vom rechner ist hier:
http://dev.shiftomat.de/computer-back.jpg

hallo.

ich möchte gerne ein/ausgabeanweisungen programmieren.
könnt ihr mal bitte einen blick in meinen schaltschrank werfen (2gb bildgröße)
http://dev.shiftomat.de/cabinet-inside.jpg
und mir sagen, ob ich eine i/o-karte installiert habe?
es ist wohl ein krc2 schrank, der dazu doch zwingend so eine karte braucht, oder?

vielen dank.

Vielen Dank, ich habs im Office Lite gefunden,
mir war nicht klar, was LindePaul mit Variable implementieren meinte,
ich dachte es wäre da noch Handarbeit zu leisten.

LindePaul hatte zu dem Thema weiter oben gesagt:
Habe dann die Systemvariable $GM_WO_PLC implementiert. Der Wert TRUE simuliert alle notwendigen SPS-Signale so, das mit GM-AUT so gearbeitet werden kann wie mit KUKA-AUTomatik.

Kann ich das auch machen? Wie?

der Vollständigkeit halber:
ja, KUNDEN_VERSION = 4
ja, am kcp ist kein betriebsartenwahlschalter, der ist links an der frontseite des schranks.

Der Schrank und Roboter steht in den USA. Ich werde erst wieder im neuen Jahr am Roboter, arbeiten, kann also den Test jetzt nicht durchführen. Bekommen haben wir den Schrank von einer Firma in den USA, ein KUKA Techniker war auch schon da. Allerdings vor mir und meinen ganzen Fragen. Ich danke euch und greife die Problemstellung dann wieder auf, wenn ich am Roboter bin.

In den Datenblättern, als Option Verbindungsleitung (Länge 10-90m).
Ich habe es als Aufnahme angehangen.

Wie lang dürfen die Kabel

X20: "Motor connector axxes 1 to 6" und
X21: "Control cable connectors(resolvers), axes 1-8

sein?

Vom Kabel X19: "KCP connector" habe ich in den Datenblättern die Information gefunden, dass es eine 90m Verlängerung gibt.

Ich habe bisher keine SPS angeschlossen, habe jetzt Berrad Vorschlag ausprobiert, ok, Fehlermeldung ist weg.
Allerdings kann ich das Programm immer noch nicht starten, weil er mehr sagt, Active Status Required. Mein Steuerschrank hat den Wahlschalter mit T1, T2, Aut. Ich dachte bisher, das wäre ein KRC2 Schrank, weil das auf dem Label drin so draufsteht. Allerdings ist die KCP mit KR C1 beschriftet und Info meldet mir:
KR C V4.1.7 SP08
GUI Version: V3.3.79 B317 (V)KR C1 V3.3/V4.1
Kernel system version: KS V4.97 (krc1adm@ntkrc4adm)#1

Ist dann Aut=Automatic extern und ich habe gar kein Automatic?
Kann ich das Programm dann im Automatic Modus nur mit einer SPS laufen lassen?
Vielleicht etwas naive Fragen, aber es ist mein allererster Roboter.