Automatischer Start: SPS.sub und Automatik extern

Hallole,

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- ist das alles, was zu tun ist?

Sorry, aber da ist ausser der Signalfolge das meiste falsch.

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- Kann ich $MOVE_ENABLE=1 und $DRIVES_OFF=1 einfach so setzen oder muss das durch Verdrahtung und Konfiguration der Automatik extern Schnittstelle geschehen?

Kann nicht im Programm gesetzt werden, muss auf alle Fälle über einen Draht oder Bussignale kommen. Man kann da als Notbehelf Ausgänge auf Eingänge verdrahten,
oder den Eingang 1025 nehmen, der ist immer 1.

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- Können die WAIT Anweisungen auch wegfallen? Es hier unterschiedliche Anleitungen gegeben den automatischen Start zu vollziehen.

WAIT-Befehle haben im SPS.SUB aber auch rein gar nichts zu suchen !!! Da wird nämlich die Abarbeitung quasi angehalten und der SPS-Gedanke komplett untergraben. Das ganze muss durch eine Schrittkette/binären Automaten/Zustandsautomaten (oder wie auch immer man das nennen will) ersetzt werden.

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- Warum und wie sollte hier ein Blinker eingesetzt werden (war in manchen Beiträgen zu lesen)?

Naja, vielleicht als Meldelampe oder so, unbedingt notwendig ist das nicht. Oder man will sich das saubere generieren von Flanken (siehe weiter unten) sparen.

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- Was ist das KUKA Flankenproblem, was bedeutet das für mich?

Die Eingänge EXT_START, DRIVES_ON, CONF_MESS reagieren nur auf positive Flanken, d.h. man muss z.Bsp. beim Starten des Programms dafür sorgen, dass nachdem die Motoren ein sind und die Störungen quittiert sind das Signal $ext_start von 0 auf 1 wechselt.

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- Unser Hauptprogramm wird per Interrupt mit Daten von der seriellen Schnittstelle versorgt (etwa 5 mal die Sekunde), gibt es irgendetwas in diesem Zusammenhang mit der Start/Not-Aus Prozedur, was wir beachten müssen?

Naja, wenn das Hauptprogramm steht, dann werden die Interrupts nicht verarbeitet, wenn da trotzdem Daten auf der Schnittstelle ankommen, dann gehen die irgendwann mal verloren (falls das Programm zu lange steht und der Empfangspuffer überläuft).

Gruss Hermann

Hallo,
naja, auch nicht viel besser (meiner Meinung nach).
Um Dich auf die richtige Strasse zu bringen hier mal eine Fährte:

im Init-Teil des SPS.SUB

zustand = 0

im Loop sowas wie:

switch zustand
  case 0 
   KUKA_OUT_DRIVES_ON=false
   KUKA_OUT_CONF_MESS=false
   KUKA_OUT_EXT_START=false
   zustand = 10
  case 10
    if not $peri_rdy then
     KUKA_OUT_DRIVES_ON=true
    else
     zustand=20
    endif
 case 20
   KUKA_OUT_DRIVES_ON=false
   if $stopmess then
    KUKA_OUT_CONF_MESS=true
   else
    zustand = 30
   endif
 case 30
   KUKA_OUT_CONF_MESS=false
  if not $pro_act then
    KUKA_OUT_EXT_START=true
  else
  zustand = 40
  endif
 case 40
    KUKA_OUT_EXT_START=false
 default
 endswitch

oder halt so ähnlich, alles aus'm Gedächtnis ohne Garantie.
Was noch fehlt, ist eine Fehlerbehandlung, falls mal eine Signal nicht kommt, wie erwartet, dann neuaufsetzen, Behandlung Not-AUS und, und, und....

Gruss Hermann

Gern geschehen,
man lernt halt nie aus (hoffentlich ).

Ob man beide Eingänge auf 1025 legen kann weiss nicht nicht genau, Versuch macht kluch.
Könnte sein, dass der $drives_off auch flankengetriggert ist, dann ist eh egal wo er liegt.

Bei den neueren Betriebssystemversionen (zumindest Standard-Versionen, also keine VKRC) darf man $move_enable nicht auf 1025 legen, da wird gemeckert, also auch da eine Brücke von Ausgang auf Eingang, oder die Option abschalten in der $options.dat, wurde hier im Forum schon mal erwähnt.

Gruss Hermann
PS: Schönes Wochenende allen zusammen.

Hi,

$Drives_Off ist nicht fankengetriggert - es kann statisch 1 sein.
Die einzigen Flanken, welche programmiert werden muessen sind $Conf_mess, $Drives_on und $Ext_Start.

Gruss Stefan

Hi,

;Automatik extern
  IF $MODE_OP==#EX THEN
    CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL()")
  ENDIF

steht im SPS.Sub vor dem Loop. Der Roboter muss bei hochlauf bereits in Mode Extern stehen - danach Umschalten bringt nix.

alternativ kannst du

IF ($pro_state1==#free and $mode_op ==#ext) THEN
    CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL()")
  ENDIF

oder so aehnlich machen und zwar im loop

der Name des Progarmms, ob du Cell nun ersetzt, was auch immer macht nix. Es Wird immer das Prgramm in den Anfuehrungszeichen gestartet.

Musst du probieren - bei $pro_state1 bin ich mir nicht sicher mit dem Namen.

Gruss Stefan

$PRO_STATE1==#P_FREE

Robotertask: Programm nicht angewählt