gleichmäßiges rotieren der achse 6

hallo zusammen.

ich möchte gerne ein flügel (ähnlich einer windmühle) am flansch rotieren (achse 6 endlos) und dies auch in der geschwindigkeit variieren. ich bekomme aber trotz überschleifen keine gleichmäßige rotation hin, sondern der roboter bremst an den anfahrpunkten hörbar ab, so dass auch die maximale geschwindigkeit weit unter ihren möglichkeiten bleibt. (wenn ich den rotationswinkel unten von 10 auf 80 grad erhöhe, erreiche ich eine höhere maximalgeschwindigkeit, trotzdem ist die bewegung nicht übergangslos)

$APO.CPTP= 100
$ADVANCE= 3
FOR Y= 1 TO 100
$ACC_AXIS[6]=Y
$VEL_AXIS[6]=Y
PTP_REL {A6 10} C_PTP
ENDFOR

mache ich etwas falsch, oder geht es nicht anders?
schönen gruss. max.

Hermanns Tipp hat funktioniert, nun steht $APO.CPTP= 10, warum das aber so ist, weiss ich freilich nicht, ich dachte bisher beim Überschleifen gilt: je mehr desto runder.

michel: ich denke nicht, dass endfor einen Vorlaufstopp auslöst, ich hab nochmal nachgeschlagen, in der Dokumentation finde ich es nicht erwähnt und beobachtet hab ich es bisher auch nicht.

Vielen Dank, Max