Hallo Allerseits,
Wir haben einen KUKA KR 60 HA Roboter der meistens zum Fräsen eingesetzt wird. Seid einigen Wochen haben wir damit erstmals Probleme, zuerst gab die Spindelkühlung den Geist auf (wurde repariert), dann die fürs KCP zuständige Graphikkarte (wurde ausgetauscht) und nun lässt der Roboter es nicht mehr zu, einen Job zu starten, da die Achsen A3 & A6 dejustiert sind bzw. er das zumindestens ausgibt.
Wir hatten schon einmal ein ähnliches Problem weil die RDW Karte ausgesteckt war, die steckt aber nun definitiv. Ausserdem lassen sich die Achsen problemlos manuell verfahren, die Achsrotation wird aber nach jedem Start als 0 angezeigt. Bei den anderen Achsen scheint alles zu passen.
Die letzte Aktion die wir damit ausgeführt haben, war eine kurze Abfolge von via Serial übermittelten Koordinaten, anschließend wurde eine neue Graphikkarte eingebaut und der KRC2 ca. einen Meter in die Ecke zurückgerückt - sofern die eventuelle Erschütterung da was auslösen kann.
Irgendwas stimmt hier definitiv nicht, hat jemand von euch eine schlagende Idee? Es würde mich sehr freuen wenn das nur eine typische, alltägliche Kleinigkeit ist
Beste Grüße!
Johannes
P.S.: Sofern man nur neu justieren muss, wäre ich für diesbezügliche Tipps auch dankbar - vor allem was für Equipment man dafür braucht. Als hochexaktes Messwerkzeug hätten wir e.g. einen Metris- Arm, wenn das was bringt.
edit: Mir wurde gesagt dass der Roboter vor Lieferung "absolut vermessen" wurde - ist mir nur eben noch eingefallen, ohne zu wissen ob das etwas besonderes oder auch nur irgendwie relevant ist.