Roboter nicht justiert - Problem mit KUKA KR 60 HA

  • Hallo Allerseits,


    Wir haben einen KUKA KR 60 HA Roboter der meistens zum Fräsen eingesetzt wird. Seid einigen Wochen haben wir damit erstmals Probleme, zuerst gab die Spindelkühlung den Geist auf (wurde repariert), dann die fürs KCP zuständige Graphikkarte (wurde ausgetauscht) und nun lässt der Roboter es nicht mehr zu, einen Job zu starten, da die Achsen A3 & A6 dejustiert sind bzw. er das zumindestens ausgibt.


    Wir hatten schon einmal ein ähnliches Problem weil die RDW Karte ausgesteckt war, die steckt aber nun definitiv. Ausserdem lassen sich die Achsen problemlos manuell verfahren, die Achsrotation wird aber nach jedem Start als 0 angezeigt. Bei den anderen Achsen scheint alles zu passen.


    Die letzte Aktion die wir damit ausgeführt haben, war eine kurze Abfolge von via Serial übermittelten Koordinaten, anschließend wurde eine neue Graphikkarte eingebaut und der KRC2 ca. einen Meter in die Ecke zurückgerückt - sofern die eventuelle Erschütterung da was auslösen kann.


    Irgendwas stimmt hier definitiv nicht, hat jemand von euch eine schlagende Idee? Es würde mich sehr freuen wenn das nur eine typische, alltägliche Kleinigkeit ist :)


    Beste Grüße!


    Johannes



    P.S.: Sofern man nur neu justieren muss, wäre ich für diesbezügliche Tipps auch dankbar - vor allem was für Equipment man dafür braucht. Als hochexaktes Messwerkzeug hätten wir e.g. einen Metris- Arm, wenn das was bringt.


    edit: Mir wurde gesagt dass der Roboter vor Lieferung "absolut vermessen" wurde - ist mir nur eben noch eingefallen, ohne zu wissen ob das etwas besonderes oder auch nur irgendwie relevant ist.

    Einmal editiert, zuletzt von Johannes ()

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Also,wenn ihr den Schrank oder Rob verschoben habt,tippe ich mal RDW-DSE-Kabel oder Stecker.
    Oder beim Einbau der Grafikkarte die DSE beschädigt oder Stecker nicht richtig drauf. Es gibt im Menü Diagnose ein Menü RDW-DSE. Da kann man schauen,was RDW und DSE machen und ob die Verbindungen stehen.


    Dass sich die Achsen manuell verfahren lassen,ist logisch,da dafür die Gebersignal irrelevant sind.



    Zum Justieren brauchst du eine Messuhr oder ein EMT von KUKA.Da der Roboter absolut ist,definitiv ein EMT.


    Absolutvermessen spielt hier eine sehr tragende Rolle.

  • Besten Dank für die schnelle Antwort, das hilft uns schon mal weiter! Ich werd mich morgen dann damit befassen und Rückmeldung geben!
    Wenn noch wer Ideen hat, immer nur her damit!


    Schönen Abend,


    Johannes

  • Nur die beiden Achsen 6 und 3? Das kann theoretisch eigentlich nicht sein, da die Achsen 4-6 normalerweise gekoppelt sind und du die Justage somit auch bei den beiden anderen verlierst :denk:
    Also einfach den Robi erstmal neu justieren und dann beobachten.


    Gruß :D
    Bert

    Wer Robotern am Zahnriemen dreht, braucht ein Zahnriemenspannungsmessgerät!

  • Hi,
    RoboBert, das mit der Achse 6 kann schon sein, die Kopplung betrifft die Achsen ab 4 in Folge, soll bedeuten wenn 4 dejustiert dann 4, 5, 6, und wenn 5 dann 5, 6, die 6 kann somit schon alleine dejustiert sein!!!

  • Mist, ja klar da hast du natürlich recht :pfeif:.
    Komisch bleibt dann nur das nicht alle Achsen die Justage verloren haben, somit dürfte die Datenverbindung DSE<->RDW schon mal fehlerfrei sein.


    Gruß :zwink:
    Bert

    Wer Robotern am Zahnriemen dreht, braucht ein Zahnriemenspannungsmessgerät!

  • Hallo,


    eine beliebte Möglichkeit, die Justage zu verlieren, besteht darin den Roboter im Stillstand ohne Strom an den Achsen zu verdrehen. So etwas kann bei Montagearbeiten am Roboter schon einmal passieren.


    Defekte Akkus im Schrank können auch ein Problem sein. Dann sind aber alle sechs Achsen dejustiert.



    Ich würde den Roboter per EMT neu justieren. Dann sehen wir weiter.


    Gernot

  • Nochmals Danke für die vielen Ideen!


    So schauts nun aus: Heute wurde ein 6 Monate altes Backup-Image raufgespielt, was leider nichts gebracht hat. Außerdem hab ich alle Steckverbindungen geprüft und die ganzen Diagnoseprogramme durchgeschaut - da scheint alles in Ordnung zu sein, inkl. RDW. Das Einspielen von archivierten PIB Dateien (die Kalibrierungsfiles) hat nichts gebracht.


    Bewegt wurde der Roboter in der Zwischenzeit mit größter Sicherheit in keiner Form, da niemand Zutritt hatte. Wie schon erwähnt: Ich habe den Roboter letzte Woche testweise via Serial Koordinaten geschickt und ihn die abfahren lassen, dann übers WE abgedreht und diese Woche ging dann nichts mehr - zumindestens bei den zwei Achsen.


    Wir sind nun so verblieben dass wir die Achsen manuell auf Null eingestellt und nach Augenmaß justiert haben. Der KR60HA ist somit wohl nicht mehr "HA", aber er wird in den nächsten Wochen 4 Stockwerke runter ins EG gebracht, da hätten wir wohl so und so anschließend einen EMT-gerüsteten Techniker gebraucht. Bin schon gespannt ob der Fehler morgen wieder auftritt oder es nur ein einmaliger Ausrutscher war.


    Wie genau funktionieren eigentlich die PIB Dateien und warum bringts nichts da alte Versionen einzuspielen?


    Schönen Abend!


    Johannes

  • Hallo,



    die "Justage" wird RDW intern gespeichert. Da kannst Du auf der Harddisk aufspielen, was Du willst. Man kann ja auch einen Roboter ohne Justageverlust abstecken und an einem anderen Schrank hochfahren. Das wäre gar nicht so klug, wenn das nicht auf der RDW gespeichert wäre.


    Gernot

  • Hallo Gernot,


    Ich hab den KUKA grad nicht vor mir, aber - zumindestens glaub ich das - gibts im Menü "Roboterdaten" eine Funktion zum Importieren einer PID Datei - von der ich dachte dass sie die Justagedaten beinhaltet. Wenn man dann eine passende Datei (mit der Seriennummer des Roboters als Dateiname) ausgewählt hat, kommt eine Meldung dass er aufs RDW schreibt, somit hab ich vermutet dass er die alten Justagedaten zum RDW überträgt.
    Ein Kollege von mir wird übers WE die Genauigkeit des Roboters überprüfen, anscheinend hat er mal ein paar Punkte eingemessen - bin schon gespannt ob wir von mm oder cm reden...


    Einen schönen Abend noch!


    Johannes

  • KUKA-Roboter arbeiten mit Resolvern http://de.wikipedia.org/wiki/Resolver und nicht mit Absolutgebern, somit findet nach dem Steuerungshochlauf nur eine Überprüfung statt ob die aktuell abgespeicherten Werte der Jeweiligen Achsen noch den jeweiligen aktuellen Resolverwerten entspricht. Ist das nicht der Fall wird die Justage der jeweiligen Achse verworfen.
    Justieren kannst du danach nur manuell mit EMT oder Messuhr.


    Gruß :zwink:
    Bert

    Wer Robotern am Zahnriemen dreht, braucht ein Zahnriemenspannungsmessgerät!

  • Hallo Bert!


    Danke für die Erklärung - ich muss zu unserer Entschuldigung sagen dass wir eine Architekturfakultät sind - vom Bedienen / Programmieren (also der Softwareseite) gibts somit keine echten Probleme, bei den Innereien sind wir aber manchmal überfragt :)


    Bezüglich dem EMT: Ich hab im Manual (kleine) Bilder davon gesehen - ein sehr versierter Kollege meint dass er sowas nachbauen könnte, ich zitiere hier mal:


    Zitat

    ...nur gibt es auf der Seite, mit der der Sensor am Roboter festgeschraubt wird zwei mal zwei kleine Bohrungen für Führungsstifte, die eine bestimme Orientierung zwischen zwei Teilen am Roboter sicherstellen und um einen Sensor nachzubauen müsste ich wissen wie diese beiden Teile im Original zu einander orientiert sind. Das würde man auf einem Foto sicher gleich sehen können. Es müsste ein Foto von der Seite sein, die in den Roboter geschraubt wird.


    Wie seht ihr das - ist das möglich oder vergeudete Zeit?


    Bei uns im Maschinenbau verwenden die leider nur ABB Roboter - ich nehme mal stark an dass die in keinster Weise kompatible EMTs haben?


    Und eine letzte Frage: Fällt euch zufällig jemand in Wien/Umgebung ein der sonst einen EMT haben könnte und den herleihen/vermieten/verkaufen würde?



    Noch einmal vielen Dank wie geduldig ihr alle geantwortet habt - hat uns wirklich sehr geholfen!!!


    Ein schönes WE allerseits!


    Johannes

  • Hallo,
    ich bin ein Kollege von Johannes und möchte mich erst mal für Eure vielen Vorschläge und eure Hilfe bedanken.


    So wie es aussieht müssen wir die beiden Achsen tatsächlich neu justieren.


    Die Ursache für die Dejustage scheint übrigens ein Fehler bei einem Schreibzugriff auf's RDW gewesen zu sein. Im Log gibt's kurz bevor die erste Fehlermeldung bezüglich der Dejustage auftaucht einen Write Error im RDW Treiber oder so ähnlich. (Das war jetzt nur aus dem Gedächtnis, die genaue Fehlermeldung müsste ich nochmal nachschauen.)


    Wie auch immer. Wir müssen die Achsen neu justieren und zwar so gut wie möglich. Wir brauchen die hohe Genauigkeit, weil der Roboter zum Fräsen eingesetzt wird.


    Einen Taster zu kaufen kommt nicht in Frage, das ist einfach viel zu teuer. Wir müssen uns also einen ausleihen (Anyone?) oder uns selbst einen bauen. :)


    Und das scheint ehrlich gesagt überhaupt nicht schwierig zu sein.


    So wie ich das sehe braucht's nämlich nur einen Messuhr, einen Feinzeiger oder einen elektronischen Messtaster und einen einfachen Adapter um den auf die M20x1 Anschlüsse schrauben zu können. Anbei mal zwei Fotos dieser Anschlüsse, kennt wohl eh jeder aber so wissen wir alle genau worüber wir reden.


    Die M20x1 Schraube ist an der zu justierenden Achse befestigt, im inneren steckt der eigentliche Taster, ein verschieblicher Zylinder mit Kegelförmiger Spitze, die in die V-Nut der anderen Achse abgesenkt werden kann. Die Null-Lage ist erreicht, wenn der Taststift so weit wie möglich in die V-Nut eintaucht. Zum Justieren muss man also nur eine Messuhr oben auf den Taststift drücken lassen und durch verfahren der Achse das Minimum suchen. Soweit einfach, man muss nur einen passenden Messuhrhalter mit M20x1 Innengewinde bauen.


    Eine Unbekannte gibt's aber noch. der Taststift ist drehbar. Wenn er nicht 100%ig gerade und oder die Kegelspitze nicht 100%ig in der Mitte ist bekommt man verschiedene Minimalpositionen je nach Rotation des Stiftes. Offensichtlich ist man sie bei Kuka des Problems bewusst und hat dem Stift darum zwei kleine Löcher verpasst über die er sich in eine bestimmte Lage drehen lässt.


    Jetzt ist die Frage, ob der original Kuka Messtaster den Stift in eine bestimmte Lage (relativ zu den beiden Löchern in er M20x1 Schraube) dreht und welche Lage das ist, oder ob er ihn vielleicht sogar kontinuierlich dreht und so eine eventuelle Exzentrizität der Spitze ausgleicht.


    Weiß da zufällig jemand was drüber? Wie sieht der Kuka Taster von unten (da wo er am Robter angeschraubt wird) aus? Gibt's da zwei Stifte außen und zwei innen? Welche Lage haben die zu einander? Hat vielleicht jemand ein Foto vom Messtaster?



    Grüße aus Wien
    Flo


    PS: Wenn ich so einen Messuhr-Adapter baue, wie noch jemand einen?

  • Hallo Stethi,
    danke für dir Doku, werde ich gleich mal studieren.


    > Das EMT hat keine Spitzen,die in die kleinen Löcher von deinen Fotos eintauchen.


    Ah, dann sind die vielleicht nur von der Montage der Teile. Um so besser, dann ist wohl wirklich nur ein einfacher Adapter für einen "normalen" 0815 EMT z.B. von Mahr nötig.


    Grüße
    Flo

  • EMT heißt, wenn ich mich richtig erinnere Elektronischer Mess-Taster ... Jedenfalls kann das Kuka EMT mit dem Roboter direkt sprechen, wenn Du jetzt irgendwas nachbaust, dann macht das sicher Spass, aber ich glaub nicht, dass sich ein Do-it-yourself-EMT mit dem Kuka-EMT messen kann.


    Bei hohen Genauigkeitsanforderungen kommt Ihr um ein ausgeliehenes EMT wohl nicht herum, ansonsten tut es auch ne normale Messuhr.


    Gruß Puck


    P.S.: Erst ohne Last (kein Werkzeug am Flansch) justieren, anschließend die Justage mit Last (Werkzeug am Flansch befestigt) lernen. Falls Du das nicht machst, kannst Du dir durch das falsche Vorgehen die Absolutgenauigkeit versauen ... wäre blöd, wenn Du diesen Effekt erst bemerkst, wenn du dein ausgeliehenes EMT schon zurückgegeben hast.

  • Hallo puck


    > Jedenfalls kann das Kuka EMT mit dem Roboter direkt sprechen


    Ja, stimmt. Allerdings würde ich vermuten, dass das die Justage nur komfortabler und macht und die Wahrscheinlichkeit einer fehlerhaften Justage wegen Unachtsamkeit verringert.


    > Do-it-yourself-EMT


    Ein EMT, der mit dem KRC kommuniziert lässt sich sicher einfach selbst bauen, aber ich könnte eine verbessere Justageuhr basteln, die statt der Uhr eben einen elektronischen Messtaster und eine digitale oder analoge Anzeige statt des Zeigers der Uhr verwendet. Das hätte immerhin den Vorteil eine höhere Auflösung als eine normale Messuhr zu haben und so eine "elektronische" Messuhr lässt sich leichter ablesen, weil man die Anzeige irgendwo hinstellen kann.


    Ich werd's mal probieren. Ein Koordinaten-Messarmzum überprüfen der Genauigkeit würde auch zur Verfügung stehen. Wenn ich wüste wie man das macht, könnten wir die ganze Absolutvermessung neu machen...


    > Erst ohne Last (...) justieren, anschließend die Justage mit Last


    Danke für de Hinweis, da hätte ich nicht dran gedacht. Wir haben nur ca. 10-15 kg Last (an einem KR 60HA, also 60kg Traglast), meinst du das ist trotzdem nötig? Das würde dann nämlich auch noch ein Neuvermessen des Werkzeugs nach sich ziehen.


    Grüße
    Flo

  • Du kannst auch die Justage (und Absloutgenauigkeit) mit einem LaserLab herstellen. Ist billiger als eine Koordinatenmeßmaschine oder ein FARO-Messarm.


    Außerdem gehts schneller.

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


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