Error 1342 Fehler ARBEITSRAUM

nun, sowas geht nicht, aber Du kannst die Softwareendschalter natürlich größer einstellen.

Es gab hier im Forum auch mal ein Ding zum Integrieren in die sps.sub, das konnte man mitlaufen lassen und nach ner Woche waren die Endschalter genau passend automatisch eingestellt

Zitat von DEVOS VANDENHOVE

weisst jemand ob es möglich ist die Software-Endschalter zu deaktivieren?

IMO Nein. Softwareendschalter haben auch durchaus einen Sinn!
Aber die Meldung muss ja einen Grund haben. Ist ja vor den Änderungen nicht aufgetaucht.

Um welche Achsen handelt es sich?
Wie sind die aktuellen Werte?
Was für ein Robotertyp?
Welche Software?

dann hast Du was falsch gemacht...

Hier übrigens mal ne Anregung, wie das gehen könnte, die Endschalter automatisch zu ermitteln:

&ACCESS  RVO             
&COMMENT automatic softwareswitch   
DEF  a_ess ( )        
;
;BEGIN LICENSE BLOCK
;ROUTINE SET SOFTLIMITS
;FOR KRC1,2 and 4
;By Wolfram (Cat) Henkel
;Copyright 2010 W. Henkel
;ALL RIGHTS RESERVED
;
;THIS SCRIPT IS FREE FOR USE AND COPY FOR
;ALL ROBOTPROGRAMMERS REGISTERED AT 
;www.ROBOTERFORUM.DE
;DO NOT REMOVE THE COPPYRIGHT AND LICENSE
;END LICENSE BLOCK
;
;INSTRUCTIONS:


;CUT THE FORROWING BLOCK OUT
;AND INSERT IT TO CONFIG.DAT 
;REAL HELP_SOFTN_END[12] ;SOFTWARE-ENDSCHALTER NEGATIV ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD]
;help_SOFTN_END[1]=0
;help_SOFTN_END[2]=0
;help_SOFTN_END[3]=0
;help_SOFTN_END[4]=0
;help_SOFTN_END[5]=0
;help_SOFTN_END[6]=0
;help_SOFTN_END[7]=0
;help_SOFTN_END[8]=0.0
;help_SOFTN_END[9]=0.0
;help_SOFTN_END[10]=0.0
;help_SOFTN_END[11]=0.0
;help_SOFTN_END[12]=0.0
;REAL help_SOFTP_END[12] ;SOFTWARE-ENDSCHALTER POSITIV ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD]
;help_SOFTP_END[1]=0
;help_SOFTP_END[2]=0
;help_SOFTP_END[3]=0
;help_SOFTP_END[4]=0
;help_SOFTP_END[5]=0
;help_SOFTP_END[6]=0
;help_SOFTP_END[7]=0
;help_SOFTP_END[8]=0.0
;help_SOFTP_END[9]=0.0
;help_SOFTP_END[10]=0.0
;help_SOFTP_END[11]=0.0
;help_SOFTP_END[12]=0.0
; UNCOMMENT IT IN CONFIG.DAT and close this file.
;
;THEN cut the following line
;a_ess()
;and and copy it into your sps.sub
;ALSO uncomment it
;
;AFTER ONE OR TWO weeks of productions do the following ONCE:
; $SOFTN_END[1]=help_SOFTN_END[1]
; $SOFTN_END[2]=help_SOFTN_END[2]
; $SOFTN_END[3]=help_SOFTN_END[3]
; $SOFTN_END[4]=help_SOFTN_END[4]
; $SOFTN_END[5]=help_SOFTN_END[5]
; $SOFTN_END[6]=help_SOFTN_END[6]
; $SOFTN_END[7]=help_SOFTN_END[7]
; $SOFTp_END[1]=help_SOFTp_END[1] 
; $SOFTp_END[2]=help_SOFTp_END[2]
; $SOFTp_END[3]=help_SOFTp_END[3]
; $SOFTp_END[4]=help_SOFTp_END[4]
; $SOFTp_END[5]=help_SOFTp_END[5]
; $SOFTp_END[6]=help_SOFTp_END[6]
; $SOFTp_END[7]=help_SOFTp_END[7]
;-----------------------------------  
;After you did this:
;REMOVE all changes in config.dat and SPS.sub
;
;FROM HERE DO NOT CHANGE!


;read $axis_act.a1 to $axis_act.e6 (or less)


if $axis_act.a1<=help_SOFTN_END[1] then
help_SOFTN_END[1]=$axis_act.a1-1
endif
if $axis_act.a2<=help_SOFTN_END[2] then
help_SOFTN_END[2]=$axis_act.a2-1
endif
if $axis_act.a3<=help_SOFTN_END[3] then
help_SOFTN_END[3]=$axis_act.a3-1
endif
if $axis_act.a4<=help_SOFTN_END[4] then
help_SOFTN_END[4]=$axis_act.a4-1
endif
if $axis_act.a5<=help_SOFTN_END[5] then
help_SOFTN_END[5]=$axis_act.a5-1
endif
if $axis_act.a6<=help_SOFTN_END[6] then
help_SOFTN_END[6]=$axis_act.a6-1
endif
if $axis_act.e1<=help_SOFTN_END[7] then
help_SOFTN_END[7]=$axis_act.e1-1
endif


if $axis_act.a1>=help_SOFTp_END[1] then
help_SOFTp_END[1]=$axis_act.a1+1
endif
if $axis_act.a2>=help_SOFTp_END[2] then
help_SOFTp_END[2]=$axis_act.a2+1
endif
if $axis_act.a3>=help_SOFTp_END[3] then
help_SOFTp_END[3]=$axis_act.a3+1
endif
if $axis_act.a4>=help_SOFTp_END[4] then
help_SOFTp_END[4]=$axis_act.a4+1
endif
if $axis_act.a5>=help_SOFTp_END[5] then
help_SOFTp_END[5]=$axis_act.a5+1
endif
if $axis_act.a6>=help_SOFTp_END[6] then
help_SOFTp_END[6]=$axis_act.a6+1
endif
if $axis_act.e1>=help_SOFTp_END[7] then
help_SOFTp_END[7]=$axis_act.e1+1
endif

NACH dem Ändern der Werte KALTSTART

In der zweifelhaften Runterlade-Quelle ist nur eine $machine.dat, die nützt hier nix.

Vermutlich wurden Lin-Bewegungen (oder PTP-Bewegungen in Frames) so angepasst, dass der Roboter jetzt A6 oder A4 "hintenrum" (im Gegensatz zu vorher) zu drehen versucht, oder eine Linearbewegung fährt auf der falschen Seite der Handachsen-Singularität vorbei. Das wird sich offline schlecht prüfen lassen, sondern nur am Roboter.

Michael

Hallo,

wenn ich mir die Maschinendaten anschaue stehen da nicht die Standardwerte drin (Werkseinstellungen). Wenn es bei euch vom Arbeitsraum passt, würde ich evtl. die Werte auf die Standardwerte zu setzen (in der maschine.dat), und den Robi neu zu starten.

Viel Erfolg

Robotiker

WolfHenk

hast du dich nicht irgendwie vertan???

Sollte nicht da stehen:

help_SOFTp_END[1]=$axis_act.a1+1

sollen doch die positiven Positionen erkannt werden, oder verstehe ich da etwas falsch?
original von dir:

if $axis_act.a1>=help_SOFTp_END[1] then
help_SOFTN_END[1]=$axis_act.a1+1
endif

Gruß

jo. das stimmt scho.
Natürlich ist das nur mal so hingerotzt und nicht geprüft. Dafür darf es ja auch jeder ändern und sich dann mit in den header eintragen.

Zitat von DEVOS VANDENHOVE

weisst jemand ob es möglich ist die Software-Endschalter zu deaktivieren
$SOFTN_END[X]
$SOFTP_END[X]

Unser Programm wurde neu angepasst und manuell geändert, und nun bekommen wir diesen Arbeitsraum-Fehler

Also der Arbeitsraumfehler muss nicht unbedingt von den Softwareendschaltern kommen. Es könnte auch sein, dass die Status- und Turnwerte für die Positionen falsch sind. (z.B. wurden die Punkte um 1cm verschoben und die A1 ist jetzt plötzlich in der anderen Hälfte) Um das zu überprüfen kannst du die Position mal Linear anfahren versuchen ...
Es kann aber auch sein, dass durch verschieben von Base oder TCP die Punkte nicht mehr im Arbeitsbereich des Roboters sind oder zu nah am Roboter dran... oder so ähnlich...

Hallo,

wie von simonw schon angedeutet, kommt die Meldung Arbeitsraumfehler nie aufgrund der Softwareendschalter, d.h. ein Ändern der Softwareendschalter bringt hier gar nichts! Gäbe es eine nicht Fahrbarkeit der Bahn aufgrund der Softwareendschalter erhält man immer eine Meldung "Stop wegen Softwareendschalter Ax" (oder so ähnlich).

Arbeitsraumfehler kommt zum Beispiel vor, falls ein Punkt geteacht ist, den der Roboter physikalisch gar nicht erreichen kann, also z.B. ein Punkt der 10 m vom Roboter weg ist. Es kann aber auch daran liegen, dass aufgrund vom Status ein Punkt nicht erreichbar ist (der Turn spielt dabei auch keine Rolle, der ist wieder nur in Verbindung mit den Softwareendschaltern relevant). Kurz gesagt Arbeitsraumfehler kommt immer dann vor, falls der Roboter sich nicht in die programmierte Lage begeben kann.
Oder für die Spezialisten ausgedrückt: Zur programmierten kartesischen Position gibt es keine Achstellung die der Roboter einnehmen kann, d.h. die Rückwärtstransformation ist nicht lösbar!

Gruß
Fubini

Joo, stimmt auch wieder.

Für den Threadstarter - damit auch für den bei dieser Diskussion was rauskommt - vermute ich dann mal: das "manuell angepasste" Programm wurde im Satzvorlauf angehalten oder durch Sprünge eine Bewegung angewählt, und dann wurden Punkte im falschen Base oder im falschen Tool überteacht. Da der Roboter beim korrekten Ablauf des Programms nun wieder richtig rechnet, liegen die neuen Punkte ausserhalb des Arbeitsbereiches. Zum Glück, kann man sagen, denn meistens ist es besser, der Roboter fährt gar nicht, als wenn er irgendwo hinfahren würde.

@ DEVOS VANDENHOVE: Wenn man weiß, wo man den Fehler gemacht hat, kann man vielleicht noch was retten. Für Anfänger bzw. als "Nicht-Fachmann" (wie der TE sich selbst bezeichnet) dürfte es sicher besser sein, die alte Version einzuspielen und die Anpassungen neu vorzunehmen. Und dabei nicht die Geduld zu verlieren und jeden Punkt, den man ändern will, schrittweise anzufahren - und dabei schon mindestens 4 Bewegungen vor dem Punkt, den man ändern möchte, mit der schrittweisen Abarbeitung anzufangen. Hinfahren lassen und dann im letzten Moment anhalten, um den Punkt ändern zu können, wird schiefgehen.

Grüße,
Michael

Hallo,
ich denke auch, daß beim "manuell anpassen" irgendwas mit den Frames ( Tool oder Base ) im Punkt passiert ist. Vermutlich aus versehen den Frame gewechselt, aber kein Touchup gemacht.
Zweite Möglichkeit: Durch leichte Base- oder Toolverschiebung Änderung des Status/Turn hervorgerufen. Eventuell Abhilfe durch Änderung des Punktes auf Lin -> Anfahren -> Ändern auf PTP -> Touchup. Aber Vorsicht: Lin berücksichtigt keinen Status Turn -> eventuell falsche Achsstellungen möglich!

Gruß
Squashgurke