Beiträge von Robotiker

Hallo,

ich greife das Thema noch einmal mit einer grundsätzlichen Frage auf.

Bei Gripper-/Spot Tech kann ich mit dem Lastdatenmanagement arbeiten => ohne Teil, mit Teil etc..

Mit welchen Lastdaten fährt der Roboter, wenn ich das Lastmanagement deaktiviert habe? Holt er sich dann die Lastdaten dem Tool entsprechend, wie Martin mit dem Zitat aus der Doku schrieb!?

Also kann ich mein eigenes Lastmanagement programmieren, indem ich immer die passenden Lastdaten in die zum Tool passenden Load_Data [] vor der Bewegung schreibe?

Also, wenn ich den nächste Punkt in Tool 2 anfahren will, dann schreibe ich die entsprechenden Lastdaten in Load_Data[2]?

Sobald ich das Lastmanagement aktiviert habe, würde er mir jedoch die entsprechend vorher "händisch" übertragenen Lasdaten mit denen aus dem Lastmanagement überschrieben!?

Wirkt vielleicht etwas komisch , wenn ich hier noch solch eine Grundsatzfrage stelle, aber ich würde mir meine Gedanken nur gerne bestätigt wissen.

Hallo,

generell, immer! Eine Achse auf 90%.

Hallo Miteinander,

ich habe einen KR16R1610-2 mit KRC5.

Kann ich irgendwie die maximale Achsgeschwindigkeit für eine Achse begrenzen / festlegen?

Schöenen Gruß

Robotiker

Hej,

Klappt jetzt.

Man sollte auch die Software richtig bedienen, dann klappt es auch.

Habe nach der Anpassung in WoV nicht übernemehmen und ok gedrückt, sondern direkt Code erzeugt und übertragen.....

Nein, ehrlicherweis nicht, werde ich jetzt aber mal machen.

hallo,

Danke für die Antwort. Diese Konfigurationen habe ich ja gemacht und beide Werte auf 320 gesetzt. Dann fängt die Siemens an zu meckern....

Das ist ja mein Problem.

🙄

Hallo,

leider habe ich weder hier noch in der Anleitung von Kuka etwas gefunden, was mir weiterhilft. Es geht um die Konfiguration von ProfiNet an einer S7 1200.

Voraussetzungen:

KUKA KRC 5 Micro

mit Profinet 6.0 ./S

Simatic S7 1214F

aktuellste gsdml: gsdml-v2.4-kuka-kr c5-20220704.xml

Ich bekomme das ganze ohne Probleme in Betrieb genommen und auch lauffähig. Ich benutze KUKA Easy HMI und kein weiteres HMI. Dadurch das ich eine Anlage erweitern muss muss ich nun ein paar mehr Daten hin und her schieben.

Problem:

Ich bekomme nicht soviel IO freigegeben wie ich gerne möchte. Bei Konfiguration auf beiden Seiten mit 64 sicheren IO und 256 normalen IO klappt alles. Wenn ich aber 320 IO haben möchte meckert mir die Siemens rum, dass bei beide Seiten die Hardware nicht gleich ist.

Bin ich irgendwie beschränkt in der Anzahl der IO??? In der Anleitung finde ich nichts darüber.

Über antworten würde ich mich sehr freuen. Wenn sie hilfreich sind, sogar noch mehr

Besten Dank und einen schönen Tag wünsche ich erst einmal.

Gruß

Robotiker

Sorry SJX, da muss ich dich leider korrigieren. Hier ein Auszug aus der betreffenden Dokumentation:

Vielleicht war ich bei der Beschreibung nicht ganz korrekt. Ist ein KR10 R1100 Agilus-2, KRC 5.

Hallo,

ich kämpfe mich gerade durch die Konfiguration / Anwendung von GripperSpotTech V5 an einer KRC 5.

Grundsätzliche Info:

Ich habe immer nur einen Greifer am Robbi. Da ich aber zwei Produkte habe, habe ich derer zwei Stück. Diese werden über ein manuelles Wechselsystem getauscht. Jeden Greifer möchte ich mit drei Schaltzuständen Parametrieren. Greifer offen (OUT 1, IN 1), Greifer geschlossen (OUT 2, IN 2), Greifer hat gegriffen (OUT 2, kein Eingang), Da ich einen Agilus habe mit eingebauten 5/3 Wege Ventilen, und ich beim Wechseln keine Luft anstehen haben darf, würde ich gerne die Ausgänge als Puls Ausgänge benutzen.

Und da kommt das Problem: Für mich sollte es doch so sein, dass zum Öffnen des Greifers OUT 1 den Puls bekommt, für die eingestellte Pulsdauer. Danach verfällt das Ventil wieder in Mittelstellung. Beim Schließen dann äquivalent mit OUT 2. Es ist aber so, dass immer ein Schaltzustand der Ausgänge anstehen bleibt. Erklären kann ich das irgendwie nicht. Ich versuche mal: OUT1 ist angesteuert, Greifer ist offen. Steuer ich den Greifer über die Statustasten zum Schließen an, geht OUT1 weg, OUT2 komt für die Pulsdauer, dann geht alle wieder in OUT1 high, OUT2 low. Betätige ich Griefer AUF, get OUT1 weg und OUT2 kommt, und so bleibt es auch.......?????

Ansteuerung über die Ausgänge als standard-Ausgänge funktioniert wunderbar.

Schöne Grüße

Hej,

haut leider nicht hin. Habe auch mit der beschriebenen Auslesefunktion versucht zu sehen, welcher Softkey das ist, klappt aber nicht.

KRC 4 / KRC 5

Hallo,

kann man das Quittiersignal (Taste OK bzw. ALLE OK) irgendwo auslesen? Finde in den Systemvariablen nichts, oder überlese es.

Ich würde gerne dieses Signal an eine externe Steuerung geben.

Danke!

Nein, leider nicht.

Bin auch noch nicht weiter zum Testen gekommen.

Moin,

danke! Ich werde das mal testen. Ist auf jeden Fall weniger Schreibaufwand. Sonst hätte ich das ganze in eine switch-case Anweisung gepackt.

@ Hermann:

Format ist zu kurz. Gerade auch gesehen. Sollte 9 sein. Aber das ist auch nicht die Lösung.

SJX:

Das wird es wahrscheinlich sein. Als ich einmal in der Config war hatte ich den Wert auf 50 gesehen und mich gewundert, aber keinen Schlüsse daraus gezogen. Man sollte die Anleitung auch mal gründlicher lesen...

Werde ich am Montag testen.

Hallo,

ich weiß, ist schon etliche mal hier behandelt worden, aber ich bekomme es einfach nicht hin.

Ich würde gerne zwei Integer Werte, die ich als Signal von der SPS enmpfange in eine Zeichenkette schreiben und diese dann anzeigen lassen.

In der Config.dat:

DECL STATE_T STATE

INT I_OFFSET=0

SIGNAL I_TAKT_MIN $in[113]  TO $in[120]

SIGNAL I_TAKT_SEC $in[121]  TO $in[128]

DECL CHAR C_ZYKLUS_ZEIT[9]

C_ZYKLUS_ZEIT[]=" "

CHAR C_FORMAT[3]

C_FORMAT[]="%02i:%02i"

SPS.sub:

SWRITE (C_ZYKLUS_ZEIT[], STATE, I_OFFSET, C_FORMAT, I_TAKT_MIN, I_TAKT_SEC )

Wenn ich den Submit starte kommt direkt die Fehlermeldung :

Zeichenkette zu lang. Maximum:9

Verursacher SPS

Selbst wenn ich das CHar auf 50 erhöhe, sagt er mir immer noch das die Zeichenkette zu lang ist.

Ich habe schon etliche Sachen versucht, Format einstellungen, eine einfache integervariable schreiben etc.

Bin mal gespannt was für eine Kleinigkeit jetzt wieder falsch ist.

Gruß und ein schönes Wochenende.

Hallo,

ich beschäftige mich gerade mit HMI Easy.

Ich habe ein HMI Projekt erstellt und auf die Steuerung übertragen. Wenn ich jetzt Änderungen im HMI machen möchte oder Fehler korrigieren möchte, muss ich das anscheinend mit WoV machen. Alles ok. Aber wie kann ich dann die Änderungen an die Steuerung übertragen, ohne das komplette Projekt wieder zu übertragen.

Mit der funktion "Zusammenführen" habe ich irgendwie keinen Erfolg gehabt.

Noch eine andere Sache, wo ich hier gerade schreibe.

Ich würde gerne in einer Textbox einen Text anzeigen lassen. Dafür wollte ich ein CHAR Array nutzen. Aber er meckert mir immer die Dimensionen an...

Wie folgt habe ich es declariert:

DECL CHAR Beispieltext[10,50] ; ich wollte 10 Texte mit maximal 50 Zeichen anzeigen lassen

Beispieltext[1,]="abcd1"

Beispieltext[2,]="abcd2"

Beispieltext[3,]="abcd3"

Beispieltext[4,]="abcd4"

Beispieltext[5,]="abcd5"

Beispieltext[6,]="abcd6"

Beispieltext[7,]="abcd7"

Beispieltext[8,]="abcd8"

Beispieltext[9,]="abcd9"

Beispieltext[10,]="abcd10"

Zuerst dachte ich die 50 Zeichen wären zu lang. Aber das war es nicht.

Ich habe bei der Declaration von CHAR ARRAY schon mal Probleme gehabt. KUKA Kennt das doch, oder? Schließlich ist es genauso in der Config.dat mit den Tool_Namen gemacht worden.

Besten Dank schonmal.

Hallo,

@ Martin Huber: Aber nur, wenn die Projektdatei bezüglich der Langtexte noch ok ist.

Ich hatte das selbe Problem. Nach Austausch mit der Hotline kamen die Aussagen mit dem Bug in der aktuellsten Version. Selbst downgraden hat das Problem nicht gelöst. Am Ende musste ich eine ältere Projektversion nehmen und wieder mit meiner aktuellen zusammenführen.

Irgendwas ist da wohl mit den Langtexten von der .19er Version zerstört worden, so dass ich auch mit älteren Versionen keine Langtexte mehr in meinen Programmen angezeigt bekam.

Zur Zeit nutze ich auch wieder eine ältere Version. Bis jetzt klappte es noch.

Schöne Grüße!

Hallo,

abstürze in WoV???? Ach wo. Innerhalb eines Tage mehrmals! Selbst mit der aktuellsten Version 6.0.19.

Aber warum ich hier schreibe:

Ich hatte Inlineformulare mit einer etwas älteren Version erstellt. Verknüpfung der in/out mit den hinterlegten Langtexten funktionierte.

Jetzt mit der aktuellen Version klappt es nicht mehr. Schreibt mir sogar bei erneutem öffnen die Verknüpfungen kaputt.

Könnte natürlich auch an irgendeiner Einstellung liegen. Aber ich finde keine bzw. übersehe diese in den Optionen.

Wenn dazu jemand einen Tipp hat, immer her damit.

Danke!

Hallo,

mit der SPS.sub hätte ich auch selber drauf kommen können

Robonator:

$OV_PRO: komplettes Archiv durchsuchen lassen. Ist auch mehrmals gefunden worden, aber alles Sachen wo ich nicht dran rum drehe, da ich nicht weiß was es für Auswirkungen hat. Nichts offensichtliches in Bezug auf $EXT und / oder 75%.

Danke jedenfalls!

Hallo mal wieder,

ein Kunde von uns würde gerne die Override Geschwindigkeit nach dem Einschalten in $EXT statt standardmäßig auf 75% jetzt auf 85% stehen haben. Ich habe mich auch schon durch die "normalen" MADA gesucht, aber nichts gefunden.

Eine entsprechende Systemvariable sehe ich auch nicht auf den ersten Blick.

Kann mir da einer weiterhelfen, wo man das ändern kann?

Schöne Grüße und schon mal vielen Dank!

Robotiker