KRC 4

Denke, da ist ne bessere Lösung in der Pipe. Unsere Systeme werden wohl auch an der 4 gehen...

Zitat von IrrerPolterer

Nochwas: Durch die fehlende MFC entfällt die serienmäßige DeviceNet-Schnittstelle. Dafür gibt's ja dann ProfiNet.

Was Kuka mir erzählt hat können diese integrierten Netzwerkkarten bereits EtherCat. Somit ists sehr einfach günstige EAs zu realisieren.

Was vielleicht ganz interessant ist, ist das sich die Bewegungsplanung etwas geändert hat.
Beim KRC4 wird ein neuer Parameter "c_dis" eingeführt der das Überschleifverhalten im Punkt nicht als Prozent sondern in Millimetern angibt.

Als ich das gehört hab, hab ich gedacht: WOW endlich kannste bei 30% T2 aufhören und das ding fährt dann bei 100% genau so.
Pustekuchen.
Der KRC4 verhällt sich wieder KRC2 bis 75% T2 relativ bahntreu.
Beim Sprung auf 100% können, wenns eng wird, auch mit der neuen Steuerungen Kratz und Klopfgeräusche aus dem Bauteilinneren kommen. Bravo KUKA, Bravo....

Hallo Prestorianer,

Zitat

Als ich das gehört hab, hab ich gedacht: WOW endlich kannste bei 30% T2 aufhören und das ding fährt dann bei 100% genau so.
Pustekuchen.
Der KRC4 verhällt sich wieder KRC2 bis 75% T2 relativ bahntreu.

Was hat das mit einer neuer Steuerung zu tun? Die Bahnplanung hat sich im Vergleich zur V5.x nicht geändert. Wenn du absolute Konturtreue willst, fahr besser Spline und den gibt es auch schon länger.

Gruß
Fubini

Zitat von IrrerPolterer

Also C_DIS ist nicht neu, den gibt's schon solange ich mit KUKA-Robotzkis befreundet bin...und in mm auch.

Hallo,
Das Distanz-Überschleifen (C-DIS) gab es bisher nur bei LIN-Punkten ,bei PTP-Punkten (C-PTP) war die Eingabe nur in Prozent möglich.
In der KRC4 ist bei LIN und PTP die Eingabe in mm möglich.
C-PTP bewirkt, dass der Zielpunkt überschliffen wird.
Beim PTP-PTP-Überschleifen genügt die Angabe C_PTP.
Beim PTP-CP-Überschleifen, d.h. wenn nach dem überschliffenen
PTP-Satz ein LIN- oder CIRC-Satz folgt, muss
zusätzlich noch Bahnüberschleif angegeben werden.

Nur für PTP-CP-Überschleifen. Dieser Parameter definiert,
wann das Überschleifen frühestens beginnt. Die möglichen
Angaben:
􀂄 C_DIS
Distanzparameter (Default): Das Überschleifen beginnt
frühestens, wenn die Entfernung zum Zielpunkt den
Wert von $APO.CDIS unterschreitet.
􀂄 C_ORI
Orientierungsparameter: Das Überschleifen beginnt
frühestens, wenn der dominierende Orientierungswinkel
den Wert von $APO.CORI unterschreitet.
􀂄 C_VEL
Geschwindigkeitsparameter: Das Überschleifen beginnt
frühestens, wenn die Geschwindigkeit in der Abbremsphase
zum Zielpunkt hin den Wert von
$APO.CVEL unterschreitet.

Grüße Uli

Hallo,

C_DIS bei PTP gibt es schon seit der V5.5. Allerdings ist es mit der KRC4 auch in Inlineformular gewandert. Vorher war es also nur im Expertenprogramm möglich. Ansonsten verhält sich Überschleifen wie bisher auch.

Gruß
Fubini

Zitat von George Kukas

Der Externer Editor ist ja auch online. Wir benutzen ihn immer manchmal für HotEdit. Nur bei langen Programmcode ist die Suche extrem langsam.

Kann mir jemand eine genauere Anleitung zum HotEdit geben?
Ich hab das heute mal versucht - Meldung daß der Punkt verschoben wurde wurde ausgegeben, jedoch hat sich an der Roboterbahn nichts geändert. Muß wohl irgendwas vergessen haben.
KR5 Arc HW, Release 5.6.7

Besten Dank schon mal.