Über die Motorströme kannst Du die Kraft ermitteln.
Um diese in der Einheit N zu bekommen musst DU zuerst die auftretenden Ströme bei der Kraft x ermitteln.
Kannst ja eine Waage am besten an der Druckposition befestigen und den Roboter langsam oder schrittweise auf die geforderten Werte fahren.
Wenn deine Waage einen digitalen oder analogen Ausgang hat, kannst Du die Ströme bei erreichen gewisser Schwellwerte automatisch mit einem Trigger festhalten.
Vorsicht bei dem Versuch die Kraft über einen definierten Weg zu erreichen!!!
Eine Personenwaage zählt z. B. pro mm Weg eine Kraft von angenommen 5 kg.
Eine Piezowaage mit einem Hub von weniger als einem mm wird eine viel höhere Kraft anzeigen.
Gruß
Robotnik
Also wenn du über einen Kraft und Momentensensor verfügst, nehme ich an du hast auch das FTCTRL bzw. RSI Paket dabei bei deinem Roboter.
Wenn ja, brauchst du dir ja nur die Kraft und den Weg über den RSI Monitor aufzeichnen und ihn dann als .txt File abspeichern.
Wie startest Du das Labview vom Roboter aus?
Welche Schnittstelle gibt es da?
Vielleicht geht ja darüber was.
Hallo,
den weg könntest du z.B. über die serielle Schnittstelle an Labview senden. Da gibt es bestimmt RS232 Karten.
was hälst du davon einen digitalen Ausgang vom Roboter alle z.B. 0,5mm hin und her zu schalten und diese Flanken mit Labview zu zählen.
; 0 ; 1 ; 0 ; 1 ; 0 ; 1 etc
0 0,5 1 1,5 2 2,5 mmm
weiss nicht, ob diese Genauigkeit aussreicht bzw. welchen Weg du zurücklegen musst.
Gruß Lars
Hallo,
hat der Robi überhaupt eine solche Genauigkeit?
Im Programm kann man bestimmt 0,1mm eingeben. Aber ob das auch wirklich am TCP ankommt???
Gruß
Hallo,
hat der Robi überhaupt eine solche Genauigkeit?
das ist vermutlich schon im Grenzbereich.
Bei solchen Kraft-Weg-Messungen kann man, bei kleinen Roboterarmen, bis in den Bereich der vom Hersteller angegebenen Wiederholgenauigkeit kommen.
Ein Problem dürfte auch noch das Abbrechen der Bewegung bei 100 N sein. Wenn man da einfach ein Bit setzt und den Roboter dann abbremst, fährt der wahrscheinlich noch ein ganzes Stück weiter. Wenn es da irgendeinen Anschlag gibt, können da schnell auch 200 oder 300 N kommen und dann drohen dem Sensor oder dem Bauteil Probleme ...
Kuka ist bei Kraftsensorik eher angesagt, wenn man etwas großes und starkes braucht. Bei Präzisionsmessungen sieht man da, selbst bei Autoherstellern die ganze Hallen voller Kukas haben, andere Fabrikate.
Grüße
Urmel
Das passt schon alles.
Dann zeichne doch in LabView ein Kraft-Zeit-Diagramm auf, genauso auf dem Kuka mit dem Oszilloskop (das ist doch serienmässig, oder ?) ein Weg-Zeit-Diagramm.
Daraus kannst du dann ein Kraft-Weg-Diagramm erzeugen.
Guten morgen,
wann gibt es die ersten Ergebnisse?
Gruß
Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können
