Cor_T1

was ist Cor_T1 ?

Ich musste das bei einem Projekt bei DC in Sindelfingen verwenden. Die verwenden das angeblich standardmässig.

Gruss Hermann

kann mir jemand erklären wie genau das zu programmieren ist? Das Grundprogramm ist ja vorhanden, aber die Punkte mit dem ! verwireen mich etas...

würde mich auch über details freuen.

diese funktion war mir bisher auch unbekannt, aber ist eigentlich das, wovon wir schon lange träumen.
klar, es gibt auch abhilfen wie laserlab, aber die kosten leider etwas und meine geschäftsleitung will ja nichts ausgeben...

so ist es! wenn es diese Funktion(en) mit Cortool schon gibt, dann wäre es nicht verkehrt, sie auch zu nutzen. Grade bei Schweiß-, oder Schneidrobis find ich das angebracht

Zitat von Robomann2011

aber die Punkte mit dem ! verwireen mich etas...

Das sind Platzhalter. Die sind nur dafür da, dass der Roboter an der Zeile stoppt. Dort kannst du dann per Touchup deine Punkte anlegen.

Hallo zusammen,

hier ein Auszug aus der Doku zu ToolCor in der KSS5.1:

COR_T1:Mit diesem Programm kann nach einem Crash der TCP überprüft und gegebenenfalls korrigiert werden. DasWerkzeug braucht dann nicht neu vermessen zu werden. Dazu sind allerdings einige Voraussetzungen nötig.

Vorbereitung:Die folgenden Schritte müssen erfolgt sein, bevor eine Werkzeugkorrektur durchgeführt werden kann. Nach einer Kollision ist dies nicht mehr möglich, da der Bezugspunkt fehlt.

Referenzpunkt:Zunächst wird ein fester Referenzpunkt im Raum benötigt. Dies kann beispielsweise eine an der Wand befestigte Meßspitze sein. Dieser Referenzpunkt darf nicht entfernt oder bewegt werden (eine auf den Tisch gestellte Meßspitze ist also nicht ausreichend)!

Vermessen:
Anschließend vermessen Sie das Werkzeug (z.B. einen Brenner) mit einem der Vermessungsprogramme (z.B. der XYZ--4--Punkt Methode). Achten Sie darauf, daß sich dasWerkzeugmöglichst weit von der Meßspitze entfernt befindet und diese nur noch in einem, leicht zumerkenden, Punkt berührt. In genau dieser Orientierung wird der Referenzpunkt bei Ausführung des Programms wieder angefahren. Steht das Werkzeug nun ungünstig zur Meßspitze, kann das Werkzeug mit der Meßspitze kollidieren und beide damit beschädigen.

Zulässige Abweichung (MAX_CRASH):Die maximal zulässige Abweichung zwischen Referenzpunkt undWerkzeugspitze in [mm],
bis zu der automatisch korrigiert wird. Sie können denWert über die Variablenkorrektur oder
direkt in der Datei “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$CONFIG.DAT” verändern.

1. Schritt: Teachmodus:
Schalten Sie die Betriebsart auf “T1” und Verfahren den Roboter in seine Home--Position.
Wählen Sie das Programm “Cor_T1” an. Öffnen Sie anschließend alle Folds (Menü ”Bearbeiten”
--> “Fold” --> “alle Fold’s öffnen”), da die entsprechenden Einträge sonst nicht angezeigt
werden.
Vergewissern Sie sich, daß die Variable “STOP_BY_REFERENCE” auf “TRUE” gesetzt ist.
Suchen Sie den Eintrag “COR_TOOL_NO” und tragen die Nummer des von Ihnen verwendeten
Werkzeugs ein. Wurde dieses Werkzeug noch nicht vermessen, erfolgt die Ausgabe
einer Fehlermeldung.
Anschließend verfahren Sie den Roboter in die Nähe des Referenzpunktes. Bewegen Sie
den Editier--Cursor im Programm auf die erste Zeile “PTP !” und betätigen den Softkey “Satzanwahl”.
Durch Drücken des Softkeys “TouchUp” weisen Sie dem PTP--Kommando die aktuellen
Koordinaten zu.
Bewegen Sie den Editier--Cursor auf die zweite “PTP !”--Zeile, machen erneut eine Satzanwahl
und drücken noch einmal den Softkey “TouchUp”.
Die beiden “PTP !”--Zeilen dienen in erster Linie dazu, daß der Roboter von seiner Home--
Position zum Referenzpunkt und wieder zurück einer definierten Bahn folgt.
Achten Sie auf Hindernisse, die sich im Weg befinden! Falls notwendig, müssen mehrere
PTP--Punkte geteacht werden.

2. Schritt: Korrekturmodus:
Ändern Sie denWert der Variablen “STOP_BY_REFERENCE” auf “FALSE”. Jetzt kann das
Programm zurückgesetzt werden. Starten Sie das Programm mit der Taste “Programmstart
vorwärts”. Der Roboter fährt nun zum ersten PTP--Punkt und bewegt sich anschließend auf
den vorher vermessenen Referenzpunkt zu.
Jetzt werden Sie aufgefordert, mittels Handverfahren, die Meßspitze mit dem Werkzeug
anzufahren. Nachdem der neue Meßpunkt angefahren wurde, muß die Meldung im Meldungsfenster
quittiert werden. Jetzt kann das Programm mit der Programmstart--vorwärts--
Taste fortgesetzt werden.
Fahren Sie den Referenzpunkt langsaman, damit Sie den Roboter rechtzeitig stoppen
können, um Beschädigungen amWerkzeug oder derMeßspitze zu vermeiden.
Insgesamt gibt es 3 verschiedene Möglichkeiten:
G Ist der Abstand zwischen Referenzpunkt undWerkzeugspitze maximal 1/10mm groß,
ist keine Korrektur erforderlich;
G Ist der Abstand kleiner als der maximal zulässigeWert von “MAX_CRASH”, erfolgt die
Korrektur;
G Wird “MAX_CRASH” dagegen überschritten, muß das Werkzeug neu vermessen und
die letzte Vermessungsposition wieder in “REF_PT (x)” übernommen werden.

Verwendete Variablen:
- COR_TOOL_NO: 1 ... 16: Legt das zu prüfende Werkzeug fest
- MAX_CRASH: 5 (Defaultwert): Legt die maximal zulässige Abweichung für die automatische Korrektur fest
- REF_PT: x = 1 ... 16: Referenzpunkt (z.B. Meßspitze) für das jeweilige Werkzeug
- STOP_BY_REF: TRUE/FALSE :Teachmodus für PTP!--Punkte Korrekturmodus

Gruß
K(A)RL