Beiträge von saerdna

Hallo TUrob

Der USER Befehl wir mittels Inlineformular eingegeben. Dadurch wird in der Programmdatei .SRC die User Routine mit Übergabeparameter aufgerufen. Deine KRL Routinen müsstest du dann in der User Routine schreiben.

Zum Expertenfold wollt ich noch anmerken das du dort keine Deklarierungen machen kannst. Im zum Programm gehörigen Dat File kannst du auch keine eigenen Variablen deklarieren. In der $config.dat gibt es einen User Bereich. Die dort deklarierten Variablen sind dann global und du kannst im Programm darauf zugreifen.

viel Erfolg

Versuchs hiermit

;FOLD DIESEN TEXT SIEHT MAN IM PROGRAMM;%{PSE}%MKUKATPVW,%CUSER,%VEXPERT
;hier kannst du in KRL programmieren
;relatives Verfahren um 5°
LIN_REL {A 5}
;2Sekunden warten
WAIT SEC 2
;relatives Verfahren um -5°
LIN_REL {A -5}

WAIT SEC 2
;B analog
LIN_REL {B 5}
WAIT SEC 2
LIN_REL {B -5}

WAIT SEC 2
;C analog
LIN_REL {C 5}
WAIT SEC 2
LIN_REL {C -5}
;
;ENDFOLD

Hallo TUrob

das Expertenfold kann dir hier auch weiterhelfen. Einfach zwischen 2 Bewegungssätzen einfügen und du kannst nahezu die ganze KRL Syntax verwenden.

;FOLD PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=16 SPSTrig=0[1/100s] ;%{P}%MKUKATPVW,%CMOVE,%VPTP,%P 1:1, 2: VB=, 3:100, 4:%, 5: VE=, 6:0, 7:%, 8: ACC=, 9:100, 10:%, 11: Wzg=, 12:16, 13: SPSTrig=, 14:0, 15:[1/100s], 16: , 17:1, 18:-1, 19:-1
;FOLD 1: ;%{SE}%MKUKATPVW
;ENDFOLD
;FOLD {H}
VW_MPARA_ACT=P1_D
Act_P1 = P1
Act_P2 = P1
VW(#MPARA,TRUE)
PTP P1
$ADVANCE=1
;ENDFOLD
;ENDFOLD

;FOLD DIESEN TEXT SIEHT MAN IM PROGRAMM;%{PSE}%MKUKATPVW,%CUSER,%VEXPERT
;hier kannst du in KRL programmieren
BASE_DATA[1]=BASE_DATA[2]
;
;ENDFOLD

;FOLD PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=16 SPSTrig=0[1/100s] ;%{P}%MKUKATPVW,%CMOVE,%VPTP,%P 1:1, 2: VB=, 3:100, 4:%, 5: VE=, 6:0, 7:%, 8: ACC=, 9:100, 10:%, 11: Wzg=, 12:16, 13: SPSTrig=, 14:0, 15:[1/100s], 16: , 17:2, 18:-1, 19:-1
;FOLD 1: ;%{SE}%MKUKATPVW
;ENDFOLD
;FOLD {H}
VW_MPARA_ACT=P2_D
Act_P1 = P2
Act_P2 = P2
VW(#MPARA,TRUE)
PTP P2
$ADVANCE=1
;ENDFOLD
;ENDFOLD

viel Erfolg

Hallo,
such im Forum mal nach sen_prea.

Hallo Matze,

ein Binärausgang ist doch nichts anderes als ein BOOL Array. Wenn du die Ausgänge in einer Forschleife zuweist hast du es. Geht bestimmt auch noch schöner

Gruß
Andreas

Hallo Bates,

habe mit office lite lang nicht mehr gearbeitet. Wenn du dort archivierst, wo werden die Daten gespeichert ? Laufwerk oder HD ?
Du könntest diesen Bereich auch umgedreht als Archivpfad für Netarchiv auf deinen Roboter verwenden.
Einfach mal ausprobieren, es sollten nur beide Systeme mit dem gleichen Archivverzeichnis arbeiten damit beim wiederherstellen die Daten ins Grundsystem geladen werden.

Gruß
saerdna

Hallo Bates,

richte auf deinem Roboterrechner doch über Netsetup die Archivierung aufs Netzwerk ein. Als Zielverzeichnis verwendest du einen Ordner aud D: des Roboters. Dieses Verzeichnis gibst du im Netzwerk frei. Auf deinem Steuerungsrechner das Gleiche mit dem Ordner auf dem Roboter. So kannst du die zu ändernen Dateien auf dein Steuerungsrechner wiederherstellen, verändern und wieder archivieren. Auf dein Roboterrechner kannst du die Dateien dann wiederherstellen und testen.

Alternativ kannst du im Archiv auch mit einem weiteren NB die Dateien editieren.

Gruß
saerdnA

Im VW_USER gibt es kein ILF für die Schnellen Messeingänge. Das ILF vom VW_USER ist nur der Aufruf/Einsprung in die Funktionen oder Routinen die du in der USR_S oder USR_R Dateien in KRL programmiert hast.

Hallo Forum,

meine aktive KUKA Zeit ist zwar schon 12 Jahre her, doch der HA wird von KUKA als absolutvermessen ausgeliefert. Dazu wird ein PID File geliefert in dem die Korrekturwerte zum idealen Robotermodell geliefert, die dann zur Bahnplanung verwendet werden. Zusätzlich kann über Messfahrten an Kalibrierten Merkmalen die Dynamische Abweichung im Raum ermittelt und Korrigiert werden (wurde damals von Amatec, KUKA Systems gemacht).
Somit sind Genauigkeiten erreichbar die zur Vermessung von Merkmalen an einer Karosse die im Bereich einer Koordinatenmessmaschine liegen - sagt man.

Gruß
Saerdna

Danke IrrerPolterer,
werd es gleich mal morgen ausprobieren.
Bundy meint die alte VW_USER.src die heute nicht mehr - kaum noch - verwendet wird. Die hat aber auch keinen Loop Bereich.

Saerdna

Hallo Robotergemeinde,

ich möchte in der VKRC2, V. 5.4.10 einen Taktgenerator erstellen um Ausgänge die Leuchten ansteuern, am blinken sind. Der Taktgenerator soll ein Flag ansteuern welches ich dann in der Makrosps auf die Ausgänge schalten kann. Hat da jemand eine Idee ?

Gruß
Andreas

Hallo

Deleted

[Edit: Diese Kennwörter gehören hier nicht hin! IrrerPolterer]

Hallo Thoms,

in der Insight gibt es eine Profinet Schnittstelle. Zur Kommunikation mit der SPS gibt es von Cognex ein Video. Ggf. direkt bei Cognex in Karlsruhe nachfragen.
In der SPS musst du die Ergebniswerte an den Roboter weitergeben und dort als Eingangswerte zur Positionskorrektur in KKRL weiterverarbeiten.

hab selbst nur vom Roboter über KRLXML direkt mit der Kamera gesprochen.

mfg
Saerdna

Hallo,

du musst ggf. noch den dem Grundsystem zugewiesenen Speicherplatz erhöhen. Welcher Eintrag dafür zuständig ist kann ich dir aber nicht sagen.

Gruß
Andreas

Hallo,
aus meiner KUKA Zeit kann ich mich daran erinnern das die Positionsdaten auf der RDW in verschiedenen Speicherbereichen abgelegt werden - so Art Ringspeicher.
Wenn ein Bereich nio ist kann das Problem in schöner Regelmäßigkeit auftreten. In welchen Zyklus der Speicherbereich verwendet wird weiß ich nicht.

Hallo,

auf welchen Wert steht die Variable
BOOL $DATA_INTEGRITY=TRUE ;SIGNAL-DATENKONSISDENZ EIN/AUS
in der $option.dat ?

Damit wird überprüft das das Signal in einem Wort bei der Signalübertragung liegt und nicht Wortübergreifed angelegt ist. Ansonsten könnte ein solcher Bitkipper entstehen.
Das Signal kann mit max 16 Bit projektioniert werden.

Gruß
Andreas

such mal nach Informationen zum OLP Studio von Steinicke. Da ist das ganze schon umgesetzt.

Um einen USB Stick bootfähig zu machen gibt's bei Chip diverse Programme und Beschreibungen. Hab mir die Freeware mal runtergeladen und probier es aus.

Hallo Forum,
habt Ihr schon von einer neuen Möglichkeit gehört Roboter zu programmieren ? Das Track In Verfahren ist als Zwitter zwischen Offline Programmierung und Teach In anzusiedeln. Hat jemand von Euch Erfahrungen dazu ?

Wenn für die Unterweisung die Schulungsunterlagen und Inhalte der Roboterschulung verwendet werden hat der Unterweisende - vorrausgesetzt er weis was er tut - relativ wenig Probleme da die Unterlagen sehr ausführlich sind. Ich gebe in einem 2 Tageskurs pro Jahr ca 6 Schulungen für unsere Studenten und lege auf den Bereich Sicherheit den größten Schwerpunkt. Hat sich in den letzten Jahren als positiv erwiesen.