Achsen weich schalten

mach den Ausgleich im Kopf...

weichmachen empfehle ich nur für A1.
A2 u. A3 könnten durchsacken.
bei 4 - 6 ist die selbsthemmung der getriebe sehr hoch.

der rob sollte sich um A1 wegdrehen können, dann sieht das ganze so aus.

$torque_axis='B000001' ;momentenbetrieb für A1
$curr_red[1,1]=0 ; positiver maximalstrom
$curr_red[1,2]=0 ; negativer maximalstrom
ptp $axis_act ; damit die bremsen lösen

Hallo,

"Kartesisches Weichschalten" also dann schwierig zu realisieren!Hat das schon jemand
mal vernünftig hinbekommen?

$CYCFLAG

@ $CYCFLAG,

jepp das funktioniert für die Anwendung wie sie kukabeginner will bei uns prima...

Allerdings ist der Roboter da nicht orangefarben

CU ASIMO

Also das funktioniert wirklich gut auch mit den Orangenen.
Kartesisches Weichschalten ist natürlich wirklich so gut wie unmöglich. Plant man aber die Roboterposition gut kann man das durch Weichschalten von bestimmten Achsen gut hinbekommen. Es ist dann etwas tüftel Arbeit die Werte herauszufinden damit nicht eine Achse zu weich wird.
Was auch wichtig ist das die Bewegung nicht zu schnell erfolgt. Ist sie zu schnell schaltet der Roboter wegen Achsgeschwindigkeitsfehler aus.

@ s@scha-schuster

Zitat

Kartesisches Weichschalten ist natürlich wirklich so gut wie unmöglich.

... nichts ist unmöglich. Aber wie gesagt der Roboter ist dann nicht orange, sondern um etwas konkreter zu werden, blau oder (womit ich allerdings noch nicht gearbeitet habe) gelb. Es ist sogar möglich mit mit einer frei wählbaren Kraft in der besagten kartesischen Achse gegenzuhalten, so das der Roboter dann wie eine Feder arbeitet.
Vorraussetzung für das Ganze ist natürlich eine Greifervermessung (Gewicht, Lastschwerpunkt) aber auch dafür ist eine Routine vorhanden und dadurch innerhalb von 5 Minuten erledigt.

CU ASIMO

Hallo zusammen,

die Schweden können das übrigens auch.

Gruß
Thilbi

Hallo kukabeginner,

mit KUKA funktioniert dies eigentlich auch gut.
Muss aber mal ein bisschen mit den Funktionen spielen.
Richtiges kartesisches Ausstossen kennt der KUKA eigentlich nicht.
Aber man bringt es fast so hin.

Wenn man Achsen 1, 4, 5,6 weichschaltet und als Value einen niedrigen Wert (z.B. 2)angibt,
dann die PTP Position dahinter, wo alle sagen, die sei zum Bremsen lösen,
teacht an Position in Stellung Ausstosser vor,
zieht der Robi dann mit leichter Kraft in diese Richtung.
eigentlich achsspezifisch, aber zusammen mit den Ausstossern führt dies eigentlich zu einer Linearen Bewegung.

Gegen Achsgeschwindigkeitsfehler kann man einen Parameter hochsetzen auf knappe 150%.
Fällt mir aber gerade nicht ein.
Dann sollte dies auch kein Thema sein.

Gruss SJX

Vielleicht hilft's ja weiter...
ach ja, ein
ENUM sSoftness Soft,Middle,Hard
muss noch deklariert werden (global)