Kommt ganz darauf an wie oft die Daten übertragen werden und wie.
Das mit der Meldung ist Möglich aber so weit ich weiß nur mit dem neuen Meldungssytem ab 5.5 dann kann man die Meldungen in die Windows Logfiles schreiben lassen. Aber nur wenn das nicht ständig passiert.
Schreibt man zu viele Meldungen dann friert ruck zuck die ganze Steuerung ein.
Oszi geht bis max 999sec. Dann müsste man es immer wieder neu starten und im Fehlerfall dann die Werte speichern.
Grüße
Sascha
Hallo,
meines Wissens so aus em Kopf ist es SRIO und nicht DSEIO bin mir da aber nicht sicher.
Dann aer die Ausgänge sind für Ventil 1 $OUT[9] und $OUT[11] dabei bin ich mir sicher.
Ventil 2 ist 13 und 15 und Ventil 3 ist 10 und 12.
Wer sich das ausgedacht hat weiß ich nicht. Aber wenn man die falschen nutzt passiert nix.
Grüße
Sascha
Hallo,
also wir hab in der Regel drei Knöpfe.
Einen Schlüßelschalter für die Schuztüren mit dem man jederzeit die Tür entriegeln/verriegeln kann wenn eine SPS vorhanden ist. Habe ich nur den Robi dann veriegele ich die Tür immer wenn dieser in Auto/Ext steht und Quittiere die Tür über den Schlüßelschalter. Einen weiteren mit dem wir den Zutritt anfordern und eine Dritte wenn der Rbi im Automatik Extern läuft. Der Start wird dann nur über diese Taste ausgelöst. Entweder im Submit oder übe de SPS.
Grüße
Sascha
Hallo zusammen,
ist es irgendwie möglich beim durchlaufen des Meldungsbuffers festzustellen ob es sich um eine Quit meldung handelt.
Also keine SysQuit sondern eine selbst erstellte?
Ich müsste immer wenn eine #Quit Meldung ansteht einen Ausgang zur SPS setzen.
Grüße und Danke schonmal
Sascha
Also erst mal ein frohes neues Jahr an alle.
Hat jetzt doch etwas gedauert aber nur noch mal für alle.
Wenn man nichts zur Hilfe hat geht es wirklich nur über den Weg der Rotationsmatrizen. Da ich nicht weiß wie ich hier richtig ne Formel reinschreibe und die Formel alein ohne den Weg nicht viel bringt hier nur die Aussage es geht und ist viel Rechnerei. Wer es probieren möchte in Google mal nach Drehmatrix oder Ratationsmatrix suchen.
Für alle die es wissen möchten wie es schneller geht: WolfHenk hatte Recht. Berechnet man mit dem Robi oder einfacher wer Ihn hat mit dem KRC Editor die Frames mit dem Doppelpunktoperator bekommt ziemlich schnell sein Ergebnis.
In diesem Fall im Ersten Frame A 0, B 30, C 0 im zweiten A 45,B 0,C 0 = A 49.10661, B 20.70481, C 22.20765 Da aber Puck auch Recht hatte muss die Z Achse am besten vorher um 180° gedreht werden.
Mit dem KRC Editor ist dies aber auch danach Möglich einfach Ergebnis in den ersten Frame kopieren und weitere Drehungen darauf Rechnen. Am Robi müsste man sich dafür ein kleines Programm machen geht aber genauso.
Wie es aber so oft ist nachdem wir die Werte hatten haben wir festgestellt das wir mit den 30° nicht alle Punkte erreichen da sich am Werkzeug etwas geändert hatte.
WolfHenk
Ich denke das ist die Lösung hab aber erst am Montag wieder einen Robi zum testen.
Auf die Idee bin ich garnich erst gekommen dachte das klappt nur bei Punkten aber im Prinzip ist die Tool_data ja ncihts anderes. 
puck.
Die Überlegungen sind wohl ziemlich richtig da es ähnliche Werte sind wie die welche ich mal kurz über Rotation 2 Punkte getested habe.
Ich denke am Montag weiß ich mehr. Fakt ist aber das es nicht einfach geht A +/-45° und B 30° Verwende ich nur B stimmt meine Z Achse nur wie puck schon sagt eigentlich in die Falsche Richtung. Setzte ich aber A 45° und B 30° passt gar nichts mehr, das Geiferkoordinatensystem it dann total verdreht. Später soll jeder der beiden Greifer ein Koordinatensystem haben das wie Puck beschrieben hat die X Achse also die Stoßrichtun entlang der Finger ist und Z + eher zum Fasch zeigt.
So einfach dachte ich mir das auch. Das Problem ist aber das der Roboter nicht nacheinander dreht um es mal Bildlich auszudrücken müsste ich für mein Werkzeug zwei Werkzeuge aufeinander setzen.
Also zu dem Bild des Greifers.
Erst ein Werkzeug das vom Flansch Koordinatensystem um 30° B verschoben ist.
An diesem Werkzeug sitzt dann ein weiteres das wiederum in 45° C um das Flansch koordinatensystem gedreht ist.
Nun kann ich dem Roboter aber nicht sagen setze Werkzeug auf Werkzeug und wenn ich Ihm angebe. X,Y,Z A 0, B 30, C 45 ist das ein anderes Ergebnis.
Ich denke ohne Matrix berechnung bekommt man das nicht raus.
Ja genau der TCP ist ja kein Problem und wenn der Winkel nur in einer Achse gedreht ist auch nicht aber im Beispiel des Greifers ist der neue TCP in zwei Achsen gedreht.
Hallo zusammen,
ich habe ein Problem bei dem Ihr mir evtl. helfen könnt. Ich müsste von einem gegebenen Greifer anhand der Zeichnung die Greiferkoordinatensysteme und den TCP bestimmen.
Der TCP ist ja kein Problem aber unser Koordinatensystem ist vom Flanschkoordinatensystem erst um Y-B 30° gedreht und dann noch mal um 45° um die Z-C Achse gedreht.
Wie bekomme ich nun die Winkel heraus die ich im Werkzeug eingeben muss?
Anbei noch ein kleines Bild eines Greifers.
Danke schon mal und ein schönes Wochenende.
Es stimmt schon das Doku schreiben nicht so einfach ist aber ich mus mich da der Meinung von Robotnik anschließen.
Kuka ist ein Konzern und die möchten das als Standard verkaufen.
Da sollte man schon erwarten das wenigstens bei den Beispielen noch mal jemand drüberschaut und sie testet.
Zumindest würde mir mein Chef den Kopf abreißen wenn ich in fünf Zeilen Code zehn Fehler hab.
Auch wenn ich ja nicht viel von den Kukas gehalten hab als ich meinen ersten gemacht habe so hat sich meine Meinung diesbezüglich gewatig geändert. Mit Kuka geht mehr als mit allen anderen ohne Zusatzsoftware aber die Doku ist ganz ganz schwach.
Super Dank notime hab ich jetzt wieder etwas Time.
Also die Doku von Kuka zu Usertech ist wirklich bescheiden.
Es waren noch ein paar mehr Fehler drin.
ZitatSHOWVAR(FULLPATH[] "$MODE_OP", PARAM MyParam)VALUE[] "TRUE")
sollte
SHOWVAR(FULLPATH[] "$MODE_OP", PARAM MyParam, VALUE[] "TRUE")
sein.
Und bei
ZitatDECL PARAM MyParam ={VALUE {FREE: DEFAULT[]""}}
fehlt auch noch ein Leerzeichen
DECL PARAM MyParam ={VALUE {FREE: DEFAULT[] ""}}Danke
Sascha
Hallo zusammen,
ich habe ein Problem mit Usertech. Und zwar müsste ich einen Eingang mit SHOWVAR auslesen. Leider finde ich dazu keine Möglichkeit den Parameter richtig zu definieren.
Auch folgendes Beispiel aus der Doku Funktioniert nicht. 
DEFTP MyTech
DECL PARAM MyParam ={VALUE {FREE: DEFAULT[]""}}
DEFSCRIPT Example
SHOWVAR(FULLPATH[] "MODE_OP", PARAM MyParam)VALUE[] "TRUE")
MESSAGE "$MODE_OP=%MyParam"
ENDSCRIPT
ENDTP
Kann mir jemand helfen?
Also das funktioniert wirklich gut auch mit den Orangenen.
Kartesisches Weichschalten ist natürlich wirklich so gut wie unmöglich. Plant man aber die Roboterposition gut kann man das durch Weichschalten von bestimmten Achsen gut hinbekommen. Es ist dann etwas tüftel Arbeit die Werte herauszufinden damit nicht eine Achse zu weich wird.
Was auch wichtig ist das die Bewegung nicht zu schnell erfolgt. Ist sie zu schnell schaltet der Roboter wegen Achsgeschwindigkeitsfehler aus.
Noch mal eine kleine Frage.
Könnten wir den Kuka WMI Provider etwas unter Druck setzen um den Fehler provozieren zu können bzw um zu finden an/von welcher Stelle der fehler kommt.
Leider finde ich keine Dokumentation über die Kuka WMI Provider. Komisch ist ja das sich der Service nicht starten lässt.
Danke für den Tip.
Haben gerade festgestellt das dort sowieso was nicht stimmt. Hardwareinfo funktioniert nicht und der Service läuft nicht.
Zusätzlich tauschen wir jetzt noch beide Netzteile.
Grüße
Sascha
Inzwischen haben wir fast alles probiert aber der Roboter läuft immer noch nicht. Derzeit ist die Anlage in Betrieb und wenn das einfrieren niemend mitbekommt stürtz Windows nach einer Weile mit einem Bluescreen ab.
Meistens passiert dies nachdem wir einige ADS Fehler hatten. Anbei ein Error Log.
Also die GDI Objekte habe ich jetzt auch beobachtet und die Serielle Kommunikation schließe ich auch ziemlich aus.
Ich habe jetzt aber auf dem Robi einen Error Report.
krcwmiproviderservice system.io.filenotfoundexeption nur welche datei zeigt er nicht an.
Kennt sich jemand mit diesen WMI Providern aus. Mit den MS Providern bin ich Fit aber vom Kuka gibt es darüber ja keine Doku.
Danke für die Hilfe. Wird erledigt.
Hoffe wir fangen in ca. 30 min wieder mit Produktion an.
Hallo LindePaul,
ah super also muss ich gar nicht erst telnetk >> Logfile.txt ausführen.
Ja die Niederlassung würde gerne auf 5.4 zurück um das Problem aus den Füßen zu haben.
Eine Call ID habe ich auch 55855 und ein Archiv liegt vor.
Also die variable steht beim Schreiben auf #SYNC und beim lesen auf #ABS.
Grüße
Sascha
Hallo LindePaul,
naja ob das eine Menge ist weiß ich nicht. Ich sende eigentlich nur kurze Befehle an den Bildverarbeitungrechner und bekomme dann die Daten Koordinaten zurück.
Ich muß zugeben mit cwrite/cread bin ich ziemlich schwach da ich mich bisher kaum damit beschäftigt habe. Diese Funktionen hat unsere Partnerfirma in Schweden mal zusammen gestrickt und Sie funktionieren mehr schlecht als recht. Das einzige was bisher wirklich funktioniert hat ist die Anfrage bitte schick mir neue Koordinaten und das Empfangen.
Gestern hat die Hotline dann genau das gleiche vermutet und als Lösung ein Downgrade von 5.5.10 auf 5.4 empfohlen. Das möchte ich aber nicht unbedingt sonst muss ich das in Zukunft bei jeder Anlage tun.
Wie stelle ich den Modus den um? Bzw. Wo?
ICh weiß das ist sehr dürftig aber leider gibt der Rechner nichts mehr her nach einem Absturtz. Das ganze System ist nur noch ein Standbild. Keine Kukalogs kein Windowslog nichts.
Ich habe jetzt mal angefangen die Kommunikation über Telnetk in eine Datei zu schreiben um am Montag mal zu sehen was wirklich so alles gesendet und empfangen wird.
Grüße und Danke schon mal.
