Wie kann Roboter auf Schaltersignal reagieren?

Hallo
Ich habe KUKA KR16 und Software Version KRC2 5.14.
Ich habe einen Sensor auf Flank montiert. Wenn der Spitzer von dem Sensor kontakt mit bauteil , Der Sensor wird einen Schaltsignal ausgeben. Der roboter muss auf dieser schaltsignal reagieren und sofort stop. kann jemand mir sagen ,wie ich das machen soll?

Zitat von MiLa

Hallo,

schau mal im Handbuch unter INTERRUPT nach!
Mit einem Interrupt kann durch ein z.B. einen Eingang eine Bewegung gestoppt werden.

Gruß

Danke Mila

Zitat von titan72

Beispiel:
Der Roboter soll auf einer Bahn ein Teil suchen. Das Teil wird durch einen
Sensor am Eingang 15 erkannt. Nachdem das Teil gefunden wurde, soll der
Roboter nicht bis zum Endpunkt der Bahn weiterfahren, sondern an die Unterbrechungsposition
zurückfahren und das Teil aufnehmen. Dann soll das
Hauptprogramm fortgesetzt werden.
Fahrbewegungen, die mit BRAKE und RESUME abgebrochen werden sollen,
müssen grundsätzlich in einem Unterprogramm programmiert werden. (Hier
SEARCH().)
Hauptprogramm:
Unterprogramm mit Suchstrecke:
Der Vorlaufzeiger darf sich zum Zeitpunkt der RESUME-Anweisung nicht in
der Ebene befinden, in der der aktuelle Interrupt deklariert wurde. Um dies zu
verhindern, wird der Vorlauf hier im Unterprogramm auf 0 gesetzt.
Interrupt-Programm:
LIN $POS_INT ist die Rückfahrt an die Stelle, an der der Interrupt ausgelöst
wurde. Nach LIN $POS_INT (im Beispiel: …) greift der Roboter das Teil.
RESUME bewirkt, dass nach dem Greifen des Teils das Hauptprogramm fortgesetzt
wird. Ohne RESUME würde nach END das Unterprogramm SEARCH
fortgesetzt.
DEF PROG()
INI
...
INTERRUPT DECL 21 WHEN $IN[15] DO FOUND()
PTP HOME
...
SEARCH()
$ADVANCE=3
...
END
DEF SEARCH()
INTERRUPT ON 21
LIN START_SEARCH
LIN END_SEARCH
$ADVANCE=0
...
END
DEF FOUND()
INTERRUPT OFF
BRAKE
LIN $POS_INT
...
RESUME
END

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Danke titan72, das Beispiel ist sehr hilfreich.
Aber KRC2 wird standardmäßig ohne E/A geliefert. Gibt andere Lösung um Schaltersignal zu Roboter geben?

Zitat von Stethi

Wenn du nur den Eingang für nen Initiator brauchst, kannst du auf den schnellen Messeingang der RDW gehen. Davon gibt es 4 Stück standardmässig bei jeder KRC2.

Dank für die Antwort.
Meinst du ST4 serielle RDW-Schnittstelle X21, es scheint diser "schnelle Messeingänge" schon besetzt, Kann jemand mir hier weiter erklaren wie das geht?
Vielen Dank!

Zitat von Stethi

Dallo.

Anbei die Doku.

Du brauchst eigentlich nur den Deckel der RDW öffnen und mit einem Stecker deinen INI drauf machen. Entweder kaufst dir das Set bei KUKA oder bastelst dir das selber. Wie das dann mit der Garantie ist, musst dich erkundigen.

Super, Stethi, Vielen Dank!
Aber wir haben diser Schnelles Messen nicht bestellt, ich habe das Dokument gelesen, aber ich habe kein RDW Gehäuse in KRC2 Schrank gefunden. Darf ich frage wie der Preis ist und Wie man das bestellen fall du das Infomation hast. Vielen Dank ! Schönes Wochenende.