Beiträge von liyunlai
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warum nicht so.....
vielen Dank! -
kennt jemand diser Systemvariable: $SERV_OFF_TM[n]? es gibt diser Systemvariable in Systemvariablelist, und dort steht in Datei: R1/Mada/$Machine.dat. Dier Datei habe ich gelese, aber keine diser system variable gefunden.
KRC 2sr
V7.0.10 -
Hallo
Der KUKA Roboter KR5 wird als ScanRobot für zerstörungsfrei Prüfung eingesetzt. Der magnetiksensor wird auf Roboter montiert. Aber Die Motoren haben immer groß elektromagnetikstörung auf die Messung. Man kann nur Messungen machen wenn alle motoren sind ausgeschalted.
Die Frage ist gibt es eine Variable welche kann benutzer informieren dass die Bremsen sind geschloßen und alle Motoren ausgeschalted sind? Ist die Stromversorgung für Motor sofort weg wenn Bremsen sind geschloßen oder gebt etwas Verzögerung dazwischen?
Vielen Dank im Voraus
li -
Hallo,
da würde ich im Interruptprogramm einen laufenden Timer oder die
aktuelle Uhrzeit in einer Variable speichern.Hermann
Hallo
Dank für die Antwort,
Gibt es einen Systemvariable mit welchem man die aktuelle Uhrzeit oder IPOC( Zeitstempel automatisch erstellt von Robotersteuerung von RSIXML)
erreichen kann? Schönes Wochenende
LI -
Hallo.Wenn du das gesucht hast:
Du kannst dir die aktiven Interrupts am KCP über:
Anzeige-->Diagnose-->Interrupts
anzeigen lassen.
Hallo
Anzeige-->Diagnose-->Interrupts habe ich gemacht, aber es zeigt keine Information über den Zeitpunkt.
Was ich brauche ist eigentlich eine Zeitstempel für Synchronisation
Grüß
Li -
Hallo.Wenn du das gesucht hast:
Du kannst dir die aktiven Interrupts am KCP über:
Anzeige-->Diagnose-->Interrupts
anzeigen lassen.
Dank schon ! Robotnix , Ich schaue mal nach. -
Guten Morgen und Gute neues Jahr!
Ich habe Interrupt Funktion von KRL benutzt, Kann jemand mir sagen dass wie man den Zeitpunkt um welche den Interrupt in KRL ausgelöst wissen kann?
Vielen Dank im Voraus!
Grüß
Li -
Zunächst einmal, was erwartest du als Antwort, wenn du eine Frage, die du bereits ins Kuka-Unterforum gestellt hast, einfach nochmal hierher kopierst ?
Hallo Urmel
Dank für die Antwort, Die Frage habe ich von KUKA Forum zum ABB kopiert, Ich habe gedacht dass die Synchronisation Problem hat alle Robotersverwendung, deswegen habe ich auch dieselber Frage in ABB Forum, Ich weiß nicht ob man kann dieselbe Frage in verschiedene Forum kopieren, wenn es gegen etwas über die Verwendung von Forum, dann tut mir leid.
Für die Kommunikation zwischen PC und Roboter habe ich RSI-XML verwendet, Der PC wird die Fahrweg berechnet und schickt zum Robotersteuerung, einer Magnet Sensor wird montiert auf Roboter, der Sensor hat mit eine spezifische Datenerfassungskarte angeschlossen.
Grüß
LI -
Hallo ABB Expert
Wir haben einen KUKA 16, KRC 2 ed05, Software Version 5.4.14.
Der Roboter wird als Messroboter für Werkstoffcharakterisierung verwendet.
Die Soll-Koordinate wird vom PC zur Roboter-Steuerung per Ethernet übertragen. Und die Ist-Koordinate wird von der Steuerung zum PC geschickt.
Gleichzeitig werden Daten vom Sensor zum PC geschickt.
Die Frage ist:
Wie kann man die Roboterbewegungen und Messdaten synchronisieren?
Oder wie kann man die Messdaten der entsprechenden Ist-Position genau zuordnen?
Grüß
Yunlai LI -
Guten Morgen
Wir haben einen KUKA 16, KRC 2 ed05, Software Version 5.4.14.
Der Roboter wird als Messroboter für Werkstoffcharakterisierung verwendet.
Die Soll-Koordinate wird vom PC zur Roboter-Steuerung per Ethernet übertragen. Und die Ist-Koordinate wird von der Steuerung zum PC geschickt.
Gleichzeitig werden Daten vom Sensor zum PC geschickt.
Die Frage ist:
Wie kann man die Roboterbewegungen und Messdaten synchronisieren?
Oder wie kann man die Messdaten der entsprechenden Ist-Position genau zuordnen?
Vielen Dank im Voraus
Grüß
Yunlai LI -
Dallo.Anbei die Doku.
Du brauchst eigentlich nur den Deckel der RDW öffnen und mit einem Stecker deinen INI drauf machen. Entweder kaufst dir das Set bei KUKA oder bastelst dir das selber. Wie das dann mit der Garantie ist, musst dich erkundigen.
Super, Stethi, Vielen Dank!
Aber wir haben diser Schnelles Messen nicht bestellt, ich habe das Dokument gelesen, aber ich habe kein RDW Gehäuse in KRC2 Schrank gefunden. Darf ich frage wie der Preis ist und Wie man das bestellen fall du das Infomation hast. Vielen Dank ! Schönes Wochenende. -
Wenn du nur den Eingang für nen Initiator brauchst, kannst du auf den schnellen Messeingang der RDW gehen. Davon gibt es 4 Stück standardmässig bei jeder KRC2.
Dank für die Antwort.
Meinst du ST4 serielle RDW-Schnittstelle X21, es scheint diser "schnelle Messeingänge" schon besetzt, Kann jemand mir hier weiter erklaren wie das geht?
Vielen Dank! -
Alles anzeigen
Beispiel:
Der Roboter soll auf einer Bahn ein Teil suchen. Das Teil wird durch einen
Sensor am Eingang 15 erkannt. Nachdem das Teil gefunden wurde, soll der
Roboter nicht bis zum Endpunkt der Bahn weiterfahren, sondern an die Unterbrechungsposition
zurückfahren und das Teil aufnehmen. Dann soll das
Hauptprogramm fortgesetzt werden.
Fahrbewegungen, die mit BRAKE und RESUME abgebrochen werden sollen,
müssen grundsätzlich in einem Unterprogramm programmiert werden. (Hier
SEARCH().)
Hauptprogramm:
Unterprogramm mit Suchstrecke:
Der Vorlaufzeiger darf sich zum Zeitpunkt der RESUME-Anweisung nicht in
der Ebene befinden, in der der aktuelle Interrupt deklariert wurde. Um dies zu
verhindern, wird der Vorlauf hier im Unterprogramm auf 0 gesetzt.
Interrupt-Programm:
LIN $POS_INT ist die Rückfahrt an die Stelle, an der der Interrupt ausgelöst
wurde. Nach LIN $POS_INT (im Beispiel: …) greift der Roboter das Teil.
RESUME bewirkt, dass nach dem Greifen des Teils das Hauptprogramm fortgesetzt
wird. Ohne RESUME würde nach END das Unterprogramm SEARCH
fortgesetzt.
DEF PROG()
INI
...
INTERRUPT DECL 21 WHEN $IN[15] DO FOUND()
PTP HOME
...
SEARCH()
$ADVANCE=3
...
END
DEF SEARCH()
INTERRUPT ON 21
LIN START_SEARCH
LIN END_SEARCH
$ADVANCE=0
...
END
DEF FOUND()
INTERRUPT OFF
BRAKE
LIN $POS_INT
...
RESUME
END
Danke titan72, das Beispiel ist sehr hilfreich.
Aber KRC2 wird standardmäßig ohne E/A geliefert. Gibt andere Lösung um Schaltersignal zu Roboter geben? -
Hallo,schau mal im Handbuch unter INTERRUPT nach!
Mit einem Interrupt kann durch ein z.B. einen Eingang eine Bewegung gestoppt werden.Gruß
Danke Mila -
Hallo
Ich habe KUKA KR16 und Software Version KRC2 5.14.
Ich habe einen Sensor auf Flank montiert. Wenn der Spitzer von dem Sensor kontakt mit bauteil , Der Sensor wird einen Schaltsignal ausgeben. Der roboter muss auf dieser schaltsignal reagieren und sofort stop. kann jemand mir sagen ,wie ich das machen soll? -
Dank für die Antworten, Ich habe probiert. Mit Lin Befehl und Überschleifen und einem Loop kann der Roboter eine kontinuerliche Bewegung machen!
Loop
LIN P1 C_DIS
LIN P2 C_DIS
LIN P3 C_DIS
ENDLOOP
P1,P2,P3 wird immer aktuelliert!Schönen Ostern
Li -
Dank für die Antworten!
Ich habe einen Buffer mit dem Felder gemacht, die Elemente des Felders sind von TYPE: Frame, so können die Koordinaten von Roboter im Felder gepeichert, und das Felder funktioniert wie ein Buffer.
Es funktioniert gute!
Schönen Ostern!
Li -
Hallo!
Ich möchte eine kontinuierliche komplexe, Bewegung des Roboter mit nur LIN Befehl und die Überschleifen Funktion machen.
Dafür bin Ich zweifel ob es geht:
...
LOOP
Lin P1 C_DIS <=Vorlaufzeiger
Lin P2 C_DIS
Lin P3 C_DIS <=Hauptlaufzeiger
ENDLOOP
...
P1,P2,P3 werden aktualisiert nach die Durchführung des entsprechenden Befehls
(KR16 V5.4.1 KRC ed05)
Vielen Dank im Voraus!Gruße Li
