Software Endschalter "versetzen"

Hallo,
über folgenden Eintrag kann man die Softwareendschalter
setzen:
Anzeige --> Variablen --> Einzeln

$softn_end[1]=-185
$softp_end[1]=185

dies sind die jeweiligen max. Einträge für Achse 1.
Bei einem dejustierten Roboter kann mann aber
über die Softwarendschalter fahren.
--> Es können mechanische Anschläge nicht schaden

Gruß

Hi,
damit wir von der gleichen "Sache" sprechen, unter Hardware Anschläge verstehe ich ein Stück Eisen, das den
Verfahrweg der Achse 1 einschränkt.
Falls Sie damit nur den Roboter vor der Säule schützen wollen, dürfte es die billigste Variante sein. Es gibt auch mechanische Endschalter für die Achse 1 usw.
Diese dienen aber eher zum Personenschutz.
Falls Sie sich für die mech. Begrenzung entscheiden, kann es nicht schaden sich von KUKA mal ein Angebot incl. Einbaubeschreibung machen zu lassen.
Vielleicht können Sie den Anschlag ja selber fertigen bzw. nachrüsten.

Gruß

Es gibt da zwei Möglichkeiten:

1. Das Stahlstück (kann man bei Kuka kaufen),
wenn dieses eingebaut wird, dann versteht es sich von selbst
die Softwareendschalter so zu setzen, dass
das Stahlstück nicht vom Roboter gerammt werden kann. (Ist
ja standardmässig auch für die +/-185 Grad so gemacht). Die
von Kuka gelieferten Anschläge sind nur 15 Grad genau
einzustellen.

2. Mit elektr. Achsbereichsschaltern (Standardmässig
lieferbar für Achse 1 bis 3). Dazu benötigt man dann
noch PNOZe, die die Achsbereichsschalter auswerten,
die dann in den Schutztürkreis bzw. Not-Aus-Kreis
eingebunden werden. Die Montage der Achsbereichsschalter
bzw. der Nockenbahnen ist aber recht fummelig, und
für eine Sache, die mit einem Anschlag realisiert werden
kann entschieden zu teuer.

Gruss Hermann

ich glaub in der $Machine.dat im System Verzeichnis.
Wenns da net is, dann in der $option.dat

Hallo!
Ich hab da ein ähnliches Problem mit Achse 4 und 6:
Wegen einer Kabeldurchführung darf das Tool selber keine vollen Umdrehungen machen, für mehrere Bewegungen im Programm müssen allerdings Achse 4 und 6 in entgegengesetzten Richtungen mehr als eine Umdrehung machen (wobei das Tool ja gar nicht gedreht wird). Mit den Softwareendschaltern lässt sich das also nicht einschränken. Gibt es auch Endschalter für das Tool? Es soll eben vermieden werden, das sich die Kabelführung des Tools um den Roboterarm wickelt, und trotzdem soll der Roboterkinematik ermöglicht werden Achse 5 beliebig um den Arm zu rotieren...
Mannomann, kann man verstehen, was ich meine?

Zitat von kai_n

Mannomann, kann man verstehen, was ich meine?

Ja verstehen tu ichs.
Aber Lösung hab ich dafür keine
Ist doch eh kein Problem, weil der Roboter im Normalfall nur die geteachten Bahnen abfährt.
Da muss man halt beim teachen gut aufpassen. :angel:

Leider fahren wir für gewöhnlich berechnete Punkte an, da wäre es schon angenehm die Hardware ein wenig vor Bugs geschützt zu wissen...
Ich hatte erst auf den Submit-Interpreter gehofft, weil der immer läuft, sogar im T1-Betrieb, aber der erlaubt keinen BRAKE-Befehl. Ich denke ich werde über nen Interrupt $act_pos.a überwachen müssen.
Das sollte von der Auslösegeschwindigkeit schon reichen, und BRAKE tut da ja auch.

Jetzt bleibt mir nur die Frage, wie ich die Softwareendschalter wieder los werde... Reicht es die $AXIS_TYPE Variable für die entsprechenden Achsen auf 5 (endlos drehend) zu setzen?

Ja die Softwareendschalter sin dann nicht mehr aktiv aber du musst mit Status und Turn aufpassen. Sonst kann es passieren dass der Roboter die eine Achse erst mehrere Umdrehungen zurück dreht bis der Achswert wieder positiv/negativ ist.

Ein Freund hat mir auch berichtet dass undlos nicht gleich unendlich bedeutet.
Er hatte einen Fräser an der Achse 6 befestig und hat damit gefräst. Nach einigen Wochen hatte er eine Art Variablenüberlauf, da der Achswert für A6 zu groß geworden war.

So was geht? Klingt allerdings schon mal aufwendig. Da sich die Verkabelung nur um den Arm wickeln kann, wenn nur eine der Achsen, oder beide Achsen in die gleiche Winkelrichtung gedreht werden, möchte ich eigentlich die Summe aus beiden Winkeln überwachen. Denn, wenn beide in gegengesetzte Richtungen bewegt werden, ist die Summe Null, bzw irgendwas unter +-180° (mehr verdrehen wir das Tool nicht). Wäre das ne passende Abhängigkeit? Bisher habe ich nur einzelne Achsen, ohne Abhängigkeiten überwacht.

Hallo,

ich könnte mir folgendes vorstellen:

Stop beim Handverfahren (SPS.Sub):

if (abs($axis_act.a4 + $axis_act.a6) < Grenze_max) then
if (abs($axis_act.a4 + $axis_act.a6) > Grenze_min) then
else
$OV_JOG=0
$OV_PRO=0
endif
endif

Programmhalt (im Hauptprogramm):

def Program()
$Cycflag[1] = Soforthalt()
interrupt decl 1 when $Cycflag[1]=True do Stop_ROB()

Interrupt on 1

.
.
.

end ; of program()
def Stop_ROB() ; Roboter anhalten
interrupt off 1
wait sec 0.0 ; vorlaufstop
Brake
end

deffct bool soforthalt() ; Achswinkel auswerten
if (abs($axis_act.a4 + $axis_act.a6) < Grenze_max) then
return False
if (abs($axis_act.a4 + $axis_act.a6) > Grenze_min) then
return False
else
Return True
endif
endif
endfct ; of soforthalt()

Interrupt mit Brake im HP Programmieren auf "Soforthalt"=true
Grenze_max und Grenze_min würde ich ausprobieren. Zusätzlich wäre es bestimmt sinnvoll die Grenzen in Abhängigkeit von Achse 5 variabel zu setzen.
Zum freifahren müsste man den Submitinterpreter anhalten oder anderweitig die reduzierung von $OV_JOG verhindern.
Ich denke es ist aufwändig zu realisieren - lieber beim teachen aufpassen.

Gruss Stefan