JUstage HILFE !!

Hallo Roland56,

vorsichtige Frage:
- Fährst du tatsächlich im WORLD-Koordinatensystem (Weltkugelsymbol) oder doch im lokalen Koordinatensystem ?

Ich frage deshalb, weil als 1. Base im Archiv eine Base eingetragen ist, die zum Weltsystem um 38° um die Z-Achse verdreht ist. Fall diese angewählt ist und man im Basesytem verfährt, sind die Richtungen der X- und Y-Achse schräg im Raum bei ansonsten fehlerfreiem System.

Gruß Hinky

Kann nur ein Justagefehler oder Fehler in den MaDa sein.

Denke ersteres isses net, weil Du behauptest, Z führe gerade hoch, nur X und Y seien verdreht.

Nochmal zum Verstehen: Das Koordinatensystem an sich stimmt, X, Y und Z sind jeweils rechtwinklig zueinander nur das Ganze ist um Z gedreht?

WolfHenk:
Ich hab' das jetzt so verstanden, dass in Z-Richtung ($WORLD) richtig, d.h. gradlinig nach oben/unten verfahren wird,
dass X und Y jeweils für sich auch gradlinig fahren, zumindest soweit mann es mit dem Auge erkennen kann, dass aber der Winkel zwischen X und Y-Richtung deutlich von 90° abweicht.
Richtig, Roland56 ?

@Roland56
Ich würde zunächst jede Achse, insbesondere A1, darauf prüfen, ob ein Verfahren um z.B. 90° lt. Achsanzeige auch tatsächlich mechanisch 90° entsprechen, um sicher auszuschließen, dass in irgend einer Weise ein Fehler in der Geberauflösung vorliegt.

Hallo "Roland56",

gehört die Steuerung original zum Roboter?

Lacht jetzt nicht - wir hatten das Problem, dass ein kinematisches Modell auf der Steuerung hinterlegt war,
das nicht zum Robotertyp passte.

Das könnte eine mögliche Fehlerquelle sein.

Gruß

Detlef & Wolfgang

Ich bin da schon auch der Meinung daß es die Maschinendaten sind. Vorausgesetzt du hast wirklich richtig justiert.
Das Phänomen hatte ich selbst auch schon bei einem KR100. Der fuhr in Z-Richtung immer schräg.
Der Kuka-Support schickte mir zum Test per Mail andere Maschinendaten für den Robi.
Danach war alles ok.

Hallo,

Wenn die Maschinedaten falsch (falscher Typ) sind, kann auch die z-Richtung nicht stimmen. Zudem wuerde bei einer Fahrt in X, Y oder Z keine Gerade rauskommen.

Das die Koordinatenrichtung von Z stimmt irritiert mich dann doch sehr.

Gruss Stefan

Hallo,
ich würde alle Achsen nacheinander um 90° verfahren. Per Auge erkennt man in der Regel zumindest grob, ob das passt. Ursachen können dann ein falscher Motor, ein falscher Geber oder die falschen Maschinendaten sein (wobei ich noch nie den richtigen Motor mit falschem Geber hatte), theoretisch auch ein falsches Getriebe (Übersetzung).
Gruß und viel Glück
robots

Hallo zusammen.
Ich antworte hier mal im Namen von Roland56 da er grad auf der Baustelle ist und kein I-Net hat.

Das Problem liegt am Getriebe von A1. Bei einer Soll-Verdrehung von 90 Grad fährt diese um 102 Grad.
Der Kuka Service hat in seiner Projektierung keine Fehler gefunden. Der Techniker wird sich dieses Problems annehmen.

Ich soll allen Beteiligten DANKE sagen!