UFRAME auslesen

Hi,
soviel ich weiss, geht es alles nur in eine Richtung.
In PR erst abspeichern, dann den PR ändern, und dann einlesen

Hi,
genau das meine ich doch es geht nur in eine Richtung von PR[] -> UF . Umgekehrt funktioniert es nicht. D.h. du kann in PR[] dein zukünftigen Nullpunkt abspeichern und dem UF zuweisen. Sollst du eine Verschiebung haben, dann musst du :

! PR[10] = UF1;
PR[11]=PR[10];
PR[11,1]=PR[11,1]+10;
UFRAME[1]=PR[11];

So behällst du den alten Wert und hast eine Verschiebung :ylsuper:

Hallo,

habe auch kürzlich mit dem Kram zu tun gehabt ...
Beim Bearbeiten der PR-Werte muss man aber höllisch aufpassen!!!
Will man beispielsweise den X-Wert verändern,
muss man mit PR[xy,10] auf diesen zugreifen ... nicht mit PR[xy,1]!!!

... ich habe auch mehrmals die Daten hin und her geschaufelt bevor mir dieser Dreher aufgefallen ist ...

Also:
PR[xy,1]=?
PR[xy,2]=?
PR[xy,3]=?
PR[xy,4]=?
PR[xy,5]=?
PR[xy,6]=?
PR[xy,7]=Drehung um UFRAME-X
PR[xy,8]=Drehung um UFRAME-Y
PR[xy,9]=Drehung um UFRAME-Z
PR[xy,10]=Verschiebung in UFRAME-X
PR[xy,11]=Verschiebung in UFRAME-Y
PR[xy,12]=Verschiebung in UFRAME-Z

So müsste das PR aufgebaut sein, nachdem man PR[xy]=UFRAME[x] gemacht hat.

Gruß
mwe

D.H. es geht doch in beide richtungen! na isch ja herrlich
Danke MWE

Es gibt bei FANUC schon den ein oder anderen, der richtig Ahnung von deren Systemen hat.
Man muss eben die richtigen Leute dort kennen ...

Aus den bekannten Gründen will ich hier jetzt keine Namen nennen!!!

Meine Erfahrung ist, dass es bei FANUC für die unterschiedlichsten Applikationen
(zumindest jene, mit denen ich bisher zu tun hatte) jeweils einen kompetenten
Ansprechpartner gibt ...

Gruß
mwe

Hallo Leute,
kann sein, dass das Auslesen des UFRAME überarbeitet wurde?

Habe hier v9.3 und mit PR[15]=UFRAME[1] habe ich ganz normal die Werte XYZWPR im Posreg.

Bisher wurden Frames immer in einer Matrix Darstellung in PR´s angezeigt.

Tatsächlich kann man die Darstellung mittlerweile selber beeinflussen.

Bei mir im Roboter mit V9.40 gibt's im CONFIG Menu ganz unten den neuen Punkt "Position reg matrix form", ist default auf FALSE.

Stellt man das auf TRUE gibt es wieder die Matrix Darstellung NX,NY,NZ,OX,OY,OZ,AX,AY,AZ,LX,LY,LZ.

Hallo Rob76,

da drüber bin ich auch gestolpert, ich lese seit der V8.3 ein Tool in ein PR[x] und bearbeite es hat auch bisher gut Funktioniert bei meinem letzten Robi V9.3 habe ich das PRG wie immer kopiert und er hat ganz komische Sachen gemacht! Hab dann gesehen das mein TOOL ganz anders aussieht und habe den richtigen PR[x,12] in PR[x,6] geändert und alles war wieder gut. Habe es so hingenommen und nicht weiter hinterfragt. Jetzt weiß ich warum das so ist und kann es wieder zurück Ändern wegen der Gleichheit der PRG`s.

Nochmals Danke für die Info

Zitat von rob76

"Position reg matrix form", ist default auf FALSE.

Die entsprechende Variable lautet:

$PR_CARTREP

Die kann man auch bei älteren Steuerungen umstellen/benutzen.

Aber Vorsicht:

bei vielen 'alten' Programmen findet man z.b. folgenden Code:

R[10]=PR[10,7]

R[11]=PR[10,8]

R[12]=PR[10,9]

R[13]=PR[10,10]

..

---> Da wird mit dem Matrix-Format(KarelTyp:POSITION) gerechnet!!!

Also die Variable nur bei neuen Installationen umstellen oder wenn man weiß das diese Berechnungsart NICHT genutzt wird.

Beste Grüße

PnsStarter

Hallo pnsStarter,

habe es probiert bei $PR_CARTREP=FALSE gibt er die Matrix aus bei TRUE als Position. Jetzt überlege ich mir wie rum ich es mache. Karel betrifft mich in dem Fall nicht.

Gruß

Team Rosario