Beiträge von mwe

Egal was Du vor hast und was Du programmieren sollst,
mache zuerst mal einen Kurs oder lese dir zumindest das Sicherheitskapitel mal durch!!!

Gruß
mwe

Hallo,

glückwunsch vorab zu deinem Himmelfahrts-Kommando !!!

Anstarten des Roboters:
Ich würde die PNS (ProgramNumberSelect-Variante) nehmen ...
Dein FANUC-Programmierer sollte wissen, wie man sowas einstellt.
Der Rest wird (wie von rob76 erklärt) über die UOP-Schnittstelle gemacht.
Welche Signale wann und wie kommen sollen, ist in jedem FANUC-Handbuch erklärt (mit Diagramm!).

Viel Erfolg!!!

Gruß
mwe

Es gibt bei FANUC schon den ein oder anderen, der richtig Ahnung von deren Systemen hat.
Man muss eben die richtigen Leute dort kennen ...

Aus den bekannten Gründen will ich hier jetzt keine Namen nennen!!!

Meine Erfahrung ist, dass es bei FANUC für die unterschiedlichsten Applikationen
(zumindest jene, mit denen ich bisher zu tun hatte) jeweils einen kompetenten
Ansprechpartner gibt ...

Gruß
mwe

Hallo,

habe auch kürzlich mit dem Kram zu tun gehabt ...
Beim Bearbeiten der PR-Werte muss man aber höllisch aufpassen!!!
Will man beispielsweise den X-Wert verändern,
muss man mit PR[xy,10] auf diesen zugreifen ... nicht mit PR[xy,1]!!!

... ich habe auch mehrmals die Daten hin und her geschaufelt bevor mir dieser Dreher aufgefallen ist ...

Also:
PR[xy,1]=?
PR[xy,2]=?
PR[xy,3]=?
PR[xy,4]=?
PR[xy,5]=?
PR[xy,6]=?
PR[xy,7]=Drehung um UFRAME-X
PR[xy,8]=Drehung um UFRAME-Y
PR[xy,9]=Drehung um UFRAME-Z
PR[xy,10]=Verschiebung in UFRAME-X
PR[xy,11]=Verschiebung in UFRAME-Y
PR[xy,12]=Verschiebung in UFRAME-Z

So müsste das PR aufgebaut sein, nachdem man PR[xy]=UFRAME[x] gemacht hat.

Gruß
mwe

Gäb's angeblich schon seit der guten alten T3000-Zeit beim OPEL ...
Ich kannte es bis dato noch nicht ...

Well, wer sucht schon unter $PRIMAVAR nach irgendwas für den BUS ???
... ich zumindest nicht!!!

Grüße
mwe

Hallo zusammen,

man kann doch einen Byteswap für analoge Signale (und nur für diese!!!) machen ...

Folgende Vorgehensweise:
1) Controlled-Start durchführen
2) $PRIMAVAR.$AN_EXCHG von 0 auf 1 setzen (oder halt umgekehrt)
3) FCTN => Start Cold

meine Systeminfo:
R-J3iB; V7.20er SW-Version

Ich hab's ausprobiert und es geht!!!

Gruß
mwe

Hi WolfHenk,

klingt logisch ... hab' ich fast auch schon gedacht.
Kann ich den swap nicht auch in der I/O-Config durchführen ???
Für GOUT's habe ich das schon gemacht ...

Oder macht's bei den AI's keinen Sinn???

Vielen Dank für die schnelle Antwort!!!

Gruß
mwe

Hallo Leute,

ich will einen Sensor, welcher ein analoges Signal liefert, über eine SIEMENS ET200S mit
zweikanaliger AI - Karte an den Roboter anschließen.

PROFIBUS läuft, Sensor sendet auch eine Signal, was ich mit 7,15V an der AI-Karte messen kann.
Am TP wird mir aber immer "0" angezeigt ...

Frage:

Ist die unten aufgezeigte Konfiguration des analogen Signals so korrekt oder hab' ich was falsch gemacht???

Muss man die IO-Config nach einer Änderung hier immer löschen???

DP MASTER ANALOG I/O CONFIG 1/32
1 NUMBER OF DEVICE : 1
2 ARC WELD SIGNAL : DISABLE
DEVICE 1
3 AI SLAVE ADDRESS : 32
4 AO SLAVE ADDRESS : 0
5 AI OFFSET ADDRESS : 6
6 AO OFFSET ADDRESS : 0
7 NUMBER OF AI : 2
8 NUMBER OF AO : 0
9 AI START BIT : 0
10 AO START BIT : \0
11 AI VALID/NOVALID BITS : 16, 0
12 AO VALID/NOVALID BITS : 0, 0

Gruß
mwe

Moin,

LEONI ist im Großen und Ganzen schon sehr gut!!!
Wir setzen z. Z. sehr oft das LSH-Produkt ein mit der Zugfeder im Kaster auf der Achse 3.
Beim Crash kannst Du die Plastikkisten auf Achse 3 allerdings wegschmeißen!

FAZIT: GUT!!!

Habe an dem Roboter nochmal alles geprüft:

- Lastdaten (inkl. Zusatzlast) sind ok
- Justage ist ok
- MADA denke ich, ist auch ok

Der Roboter kann es meiner Meinung nach nicht besser!!!

Habe die Programme in Sachen Beschleunigung noch einmal optimiert und die Kiste läuft "rein optisch" etwas ruhiger ... das Problem ist nach wie vor vorhanden!!!

Danke noch mal für die Tipps und Tricks an dieser Stelle!!!

Gruß
GET :ylsuper:

Hallo Roboterforum,

wie kann man ein *.PC - File in der BG Logic starten?

... oder ist das generell nicht möglich???

Habe einen R-J3iC mit V7.30er Software ...
(KAREL, BG Logic etc. sind als Optionen installiert)

Gruß
mwe

Hi,

die "Comments" der Signale in den Programmen lassen sich mit
F5[EDCMD] unter Punkt 7 "Comment" ein- und wieder ausschalten.

Gruß
mwe

Meines Wissens wurde was an der Achse 2 gemacht/getauscht ... was auch immer!
Das Problem war bei einem baugleichen Roboter, der vorher an selber Stelle stand, nicht gewesen ... ich hatte selbst noch an diesem Roboter gearbeitet!

Robotertyp: handelsüblich ... keine Absolutgenauigkeit!
Mechanische Geräusche: nicht feststellbar
Lastdaten wurden nach der Programmierung mehrfach geändert, um den Effekt zu minimieren ... sonst hätte ich ja nicht feststellen können, dass es mit DEFAULT-Werten am Besten läuft ;o)

Werkzeug lernen gibt es bei diesem Kunden nicht ... Justage immer unter Last!

Hier würde ich nochmal ansetzen ... evtl. ist hier was falsch gelaufen!!!

Vielen Dank schon mal für die Tipps!!!

GET

Hallo Berrad,

das mit der Erklärung der MADA-Variablen macht Sinn und leuchtet mir ein.

RDW-Abgleich wurde vom Anlagenbetreiber durchgeführt.
Der Roboter ist definitiv nicht überlastet, weil die Masse bei ca. 55kg liegt und der
Schwerpunkt auch ziemlich nah am Handflansch ist (Trägheitsmomente vernachlässigt).
Zusatzlast auf A3 auch im Bereich des erlaubten ...

Die DEFAULT - Werte sehen wie folgt aus:
DECL LOAD LOAD_DATA[16]
LOAD_DATA[1]={M 135.0,CM {x 230.0,y 0.0,z 210.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0},J {X 40.0,Y 40.0,Z 40.0}}
LOAD_DATA[2]={M 135.0,CM {x 230.0,y 0.0,z 210.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0},J {X 40.0,Y 40.0,Z 40.0}}

Der Roboter hat meines Wissens eine Nutzlast von 120kg + 80kg Zusatzlast.
Laut DEFAULT-Werten wäre das Teil ja schon mit 15kg überlastet?!?!?!

Wenn ich die mit KUKA-LOAD ermittelten Lastdaten eingebe wirkt es sich noch extremer aus!!!

Ich gehe davon aus, dass die BASE-Daten korrekt sind, da wir den Roboter nicht neu eingemessen haben. Ich habe quasi auf einem bestehenden System die neue Kleberapplikation erfolgreich implementiert ... ohne den Standort bzw. die Stationen räumlich zu verändern.

Bei einer Justage (mit Werkzeug) wird doch lediglich der Offset zur Erstjustage ermittelt.
Sollte aber ok sein ...

Kann es sein, dass bei einem Getriebetausch (das war nämlich der Fall) irgendwas schiefgelaufen ist??? Die Kiste soll nämlich bei KUKA in Augsburg gewesen sein ...

Danke und gruß

GET

Hallo,

haben einen KR150/L120 an KRC2 für Kleberauftrag umgerüstet.
Problem:
Bei linearem Verfahren "zittert" der Roboter und fährt nicht parallel
mit seiner Düse zum Blech ... mir persönlich kommt das so vor, als ob die
Maschinendaten nicht korrekt sind ... sind sie aber (laut Kunde!).

Lastdaten wurden mit KUKA_LOAD ermittelt und sind im grünen Bereich (~60kg).
A3-Zusatzlast ebenso im zulässigen Bereich!
Bei Eingabe dieser Werte ist der Effekt aber noch extremer als mit DEFAULT-Werten.

Lastdatenermittlung am Roboter funktioniert nicht ... bringt die Meldung
"Warning: Measured Current small" und muss manuell gestoppt werden.
(Sonst schüttelt die Kiste unendlich lang ...)
=> Fazit: Default Werte eingetragen, weil bestes Bahnverhalten!!!

Habe mal die MADA eines anderen KR150L120 mit den meinen verglichen:

Alte MADA:
1656 REAL $INC_AXIS[6] ;SCHRITTMASS ACHSSPEZIFISCH
1657 $INC_AXIS[1]=0.00499999989
1658 $INC_AXIS[2]=0.000500000024
1659 $INC_AXIS[3]=0.000500000024
1660 $INC_AXIS[4]=0.00200000009
1661 $INC_AXIS[5]=0.00200000009
1662 $INC_AXIS[6]=0.00200000009

1670 REAL $INC_CAR[6] ;SCHRITTMASS KARTESISCH WERKZEUGBEZOGEN
1671 $INC_CAR[1]=50.0
1672 $INC_CAR[2]=50.0
1673 $INC_CAR[3]=50.0
1674 $INC_CAR[4]=50.0
1675 $INC_CAR[5]=50.0
1676 $INC_CAR[6]=50.0

Neue (aktuelle) MADA:
1656 REAL $INC_AXIS[6] ;SCHRITTMASS ACHSSPEZIFISCH
1657 $INC_AXIS[1]=10.0
1658 $INC_AXIS[2]=10.0
1659 $INC_AXIS[3]=10.0
1660 $INC_AXIS[4]=10.0
1661 $INC_AXIS[5]=10.0
1662 $INC_AXIS[6]=10.0

1670 REAL $INC_CAR[6] ;SCHRITTMASS KARTESISCH WERKZEUGBEZOGEN
1671 $INC_CAR[1]=100.0
1672 $INC_CAR[2]=100.0
1673 $INC_CAR[3]=100.0
1674 $INC_CAR[4]=10.0
1675 $INC_CAR[5]=10.0
1676 $INC_CAR[6]=10.0

Frage: Könnten diese Werte was mit dem "zittern" zu tun haben???
Hat jemand eine Ahnung, was das modifizieren dieser Werte für Auswirkungen hat???

Oder kann mir irgendjemand einen heißen Tip geben, woran das sonst noch liegen könnte ???

Danke und Gruß

GET

Hallo,

so kann ich dir keine detaillierte Antwort geben.
Wie Motomähn schon schreibt braucht man für sowas einiges mehr an Parametern ...

Wichtig wäre vor allem das Gewicht deiner BG's ...

Gruß
mwe

Hallo,

werden die Info's noch gebraucht oder bist Du bisher klargekommen?
Prinzipiell sind alle Steuerungen aus der R-J Serie von der Bedienung gleich.
Die neueren haben eben das ein oder andere Feature mehr drauf und sind wesentlich schneller.
Bei dem guten alten R-J braucht man eben etwas mehr Geduld.

Gruß
mwe

Moin,

ich wäre da mal sehr vorsichtig mit!!!
Wenn Du eine übergeordnete Steuerung (SPS) hast, warum lässt Du die nicht diese Arbeit tun???

Andernfalls kannst Du dir mit einem Background - Program (z. B. in KAREL) das aktuelle Programm in Abhängigkeit des Not-Aus-Signals abbrechen.

naja, du wirst schon wissen was du da tust ...

Viel Spaß!

Gruß
mwe

Hallo,

im Backup (All of above) gibt's die Datei SUMMARY.DG.
Heir stehen alle Software-Optionen drin, die auf dem System installiert sind.
Das Multi-Tasking hat den Code J600.
Du kannst dir auch unter MENUS => Status => F1/Version ID => F3/Config die installierten Softwarefeatures ansehen.

Die Variable $MAXNUMTASK bezeichnet meines Wissens lediglich die max. Anzahl von Tasks, welche bspw. durch "RUN" gestartet werden können.
Allerdings gibt es diese Variable auch nicht, wenn Multi-Tasking nicht installiert ist.

Gruß
mwe

Hi eifler,

bei fanucrobotics in Neuhausen a.d.F. (bei Stuttgart).
Musst Dir das Programm WinOLPC oder WinOLPC+ kaufen.
(Auf die Version achten!)
Da ist ein KAREL-Compiler mit drin.

Gruß
mwe