KR150/L120 läuft unruhig bei Linearbewegung

Hallo,

haben einen KR150/L120 an KRC2 für Kleberauftrag umgerüstet.
Problem:
Bei linearem Verfahren "zittert" der Roboter und fährt nicht parallel
mit seiner Düse zum Blech ... mir persönlich kommt das so vor, als ob die
Maschinendaten nicht korrekt sind ... sind sie aber (laut Kunde!).

Lastdaten wurden mit KUKA_LOAD ermittelt und sind im grünen Bereich (~60kg).
A3-Zusatzlast ebenso im zulässigen Bereich!
Bei Eingabe dieser Werte ist der Effekt aber noch extremer als mit DEFAULT-Werten.

Lastdatenermittlung am Roboter funktioniert nicht ... bringt die Meldung
"Warning: Measured Current small" und muss manuell gestoppt werden.
(Sonst schüttelt die Kiste unendlich lang ...)
=> Fazit: Default Werte eingetragen, weil bestes Bahnverhalten!!!

Habe mal die MADA eines anderen KR150L120 mit den meinen verglichen:

Alte MADA:
1656 REAL $INC_AXIS[6] ;SCHRITTMASS ACHSSPEZIFISCH
1657 $INC_AXIS[1]=0.00499999989
1658 $INC_AXIS[2]=0.000500000024
1659 $INC_AXIS[3]=0.000500000024
1660 $INC_AXIS[4]=0.00200000009
1661 $INC_AXIS[5]=0.00200000009
1662 $INC_AXIS[6]=0.00200000009

1670 REAL $INC_CAR[6] ;SCHRITTMASS KARTESISCH WERKZEUGBEZOGEN
1671 $INC_CAR[1]=50.0
1672 $INC_CAR[2]=50.0
1673 $INC_CAR[3]=50.0
1674 $INC_CAR[4]=50.0
1675 $INC_CAR[5]=50.0
1676 $INC_CAR[6]=50.0

Neue (aktuelle) MADA:
1656 REAL $INC_AXIS[6] ;SCHRITTMASS ACHSSPEZIFISCH
1657 $INC_AXIS[1]=10.0
1658 $INC_AXIS[2]=10.0
1659 $INC_AXIS[3]=10.0
1660 $INC_AXIS[4]=10.0
1661 $INC_AXIS[5]=10.0
1662 $INC_AXIS[6]=10.0

1670 REAL $INC_CAR[6] ;SCHRITTMASS KARTESISCH WERKZEUGBEZOGEN
1671 $INC_CAR[1]=100.0
1672 $INC_CAR[2]=100.0
1673 $INC_CAR[3]=100.0
1674 $INC_CAR[4]=10.0
1675 $INC_CAR[5]=10.0
1676 $INC_CAR[6]=10.0

Frage: Könnten diese Werte was mit dem "zittern" zu tun haben???
Hat jemand eine Ahnung, was das modifizieren dieser Werte für Auswirkungen hat???

Oder kann mir irgendjemand einen heißen Tip geben, woran das sonst noch liegen könnte ???

Danke und Gruß

GET

Hallo Berrad,

das mit der Erklärung der MADA-Variablen macht Sinn und leuchtet mir ein.

RDW-Abgleich wurde vom Anlagenbetreiber durchgeführt.
Der Roboter ist definitiv nicht überlastet, weil die Masse bei ca. 55kg liegt und der
Schwerpunkt auch ziemlich nah am Handflansch ist (Trägheitsmomente vernachlässigt).
Zusatzlast auf A3 auch im Bereich des erlaubten ...

Die DEFAULT - Werte sehen wie folgt aus:
DECL LOAD LOAD_DATA[16]
LOAD_DATA[1]={M 135.0,CM {x 230.0,y 0.0,z 210.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0},J {X 40.0,Y 40.0,Z 40.0}}
LOAD_DATA[2]={M 135.0,CM {x 230.0,y 0.0,z 210.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0},J {X 40.0,Y 40.0,Z 40.0}}

Der Roboter hat meines Wissens eine Nutzlast von 120kg + 80kg Zusatzlast.
Laut DEFAULT-Werten wäre das Teil ja schon mit 15kg überlastet?!?!?!

Wenn ich die mit KUKA-LOAD ermittelten Lastdaten eingebe wirkt es sich noch extremer aus!!!

Ich gehe davon aus, dass die BASE-Daten korrekt sind, da wir den Roboter nicht neu eingemessen haben. Ich habe quasi auf einem bestehenden System die neue Kleberapplikation erfolgreich implementiert ... ohne den Standort bzw. die Stationen räumlich zu verändern.

Bei einer Justage (mit Werkzeug) wird doch lediglich der Offset zur Erstjustage ermittelt.
Sollte aber ok sein ...

Kann es sein, dass bei einem Getriebetausch (das war nämlich der Fall) irgendwas schiefgelaufen ist??? Die Kiste soll nämlich bei KUKA in Augsburg gewesen sein ...

Danke und gruß

GET

Meines Wissens wurde was an der Achse 2 gemacht/getauscht ... was auch immer!
Das Problem war bei einem baugleichen Roboter, der vorher an selber Stelle stand, nicht gewesen ... ich hatte selbst noch an diesem Roboter gearbeitet!

Robotertyp: handelsüblich ... keine Absolutgenauigkeit!
Mechanische Geräusche: nicht feststellbar
Lastdaten wurden nach der Programmierung mehrfach geändert, um den Effekt zu minimieren ... sonst hätte ich ja nicht feststellen können, dass es mit DEFAULT-Werten am Besten läuft ;o)

Werkzeug lernen gibt es bei diesem Kunden nicht ... Justage immer unter Last!

Hier würde ich nochmal ansetzen ... evtl. ist hier was falsch gelaufen!!!

Vielen Dank schon mal für die Tipps!!!

GET

Habe an dem Roboter nochmal alles geprüft:

- Lastdaten (inkl. Zusatzlast) sind ok
- Justage ist ok
- MADA denke ich, ist auch ok

Der Roboter kann es meiner Meinung nach nicht besser!!!

Habe die Programme in Sachen Beschleunigung noch einmal optimiert und die Kiste läuft "rein optisch" etwas ruhiger ... das Problem ist nach wie vor vorhanden!!!

Danke noch mal für die Tipps und Tricks an dieser Stelle!!!

Gruß
GET :ylsuper: