Hi Mike,
sieht aber komisch aus wenn die gesamte Anlage in Grundstellung fährt blos Dein roboter nicht! 
Kann es eventuell daran liegen das die Anlage welche in Grundstellung fährt eventuell nicht beachtet das Du mit Deinem Greifer noch drin hängst?
Naja grundsätzlich ist das nicht das alleinige Problem des Roboters.
Ich kenne das so das es bei hardwaremäßigen Kollisionen von Anlagenteile welche sich teil autonom bewegen Absprachen zwischen SPS und roboter statt finden. Sogenannte Freigabesignale werden vereinbart. Profilfrei-Signale würden auch manche dazu sagen. Grundsätzlich kenn ich das so das die Freigaben vom Roboter dauerhaft überwacht werden wenn dieser in einem der Bereich rumwerkelt. So fällt diese Freigabe weg dann bleibt der Roboter sofort stehen. Hier kannst Du ja dann normalerweise ansetzen. Maschine bewegt sich erst wenn Roboter ausserhalb des Bereiches ist und Du fährts bei angeforderter Grundstellung sofort wieder aus dem Bereich heraus, wenn dies die Hardware zulässt.
Somit musst Du nicht wissen ob es einen Not-Aus gegeben hat, oder? Dich interessiert nur das Freigabesignal und das Grundstellungssignal. Somit kann die Anlage dann in Grundstellung fahren wenn der Roboter auch wirklich ausserhalb der Gefahrenbereichs ist. Und nichts geht kaputt. 
robotic74
hallo,
um einen programmabruch bei notaus zu erreichen kannst du ja im errortable das level des notaus erhöhen.
Moin,
ich wäre da mal sehr vorsichtig mit!!!
Wenn Du eine übergeordnete Steuerung (SPS) hast, warum lässt Du die nicht diese Arbeit tun???
Andernfalls kannst Du dir mit einem Background - Program (z. B. in KAREL) das aktuelle Programm in Abhängigkeit des Not-Aus-Signals abbrechen.
naja, du wirst schon wissen was du da tust ... 
Viel Spaß!
Gruß
mwe
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