Beiträge von pnsStarter

Hi HorstActionstyler,

ganz so einfach ist es nicht.

Aber es geht mit einer Kombination aus PR und P.

Du musst allerdings anstatt L P[x] L PR[x] nutzen:

Zwei P's speichern die Konfiguration

Eine P speichert unsere "Position"

Zwei PR's nutzen die Daten aus den P's

//F[1:NUT Flag]=...


! Conf in PR[1] schreiben
IF F[1] THEN
PR[1]= P[101]
else
PR[1]= P[102]

ENDIF


! Unsere POS in PR[2] schreiben
PR[2]= P[1]
! komponenten in PR[1] schreiben

R[1] = PR[2,1]
PR[1,1]= R[1]

R[1] = PR[2,2]
PR[1,2]= R[1]

R[1] = PR[2,3]
PR[1,3]= R[1]
....

!Zur Pos fahren


L PR[1] 100mm/sec fine




[END]
! Unsere POS
L P[1:MYPos] 1mm/sec



!Recipe / CONF storage
L P[101:NUT000] 1mm/sec fine
L P[101:FUT000] 1mm/sec fine

Das geht natürlich auch schöner mit lokalen Registern und oder Unterprogrammen...

Und ggf kannst du dir das mit den umkompieren auch sparen, wenn in den P's nur die Konfiguration anders ist.

Zitat von Shadow_1209

Es ist eine Profinet Karte verbaut falls das von Wichtigkeit ist.

Das kann ist ggf. wichtig, da du beim Profinet auch noch die Maximale Anzahl an dig( und analog) Ports einstellen kannst.

Field: $PNIO_CFG.$MAX_DIG_PRT Access: RW: INTEGER = 2048 

Aber das sollte hier (eigentlich) nicht das Problem sein.

Der Weg den du beschrieben hast, ist schon der Richtige.

---

Wenn du erfahren genug bist und drastische Möglichkeiten nicht schreckst:

Im Zweifel ein Init-Start draufgeben und von neuem anfangen.

Gerade bei gebrauchten Robotern kann da schon einiges im Argen liegen.

Stell dir das wie beim Windows Rücksetzten vor. Im Zweifel würdest du den Rechner ja auch platt machen wenn du ihn, von woher auch immer bekommen hast.

Grüße

Hi MaSt

Benutze die Bewegungsanweisung deg/sec für die Geschwindigkeit.

"Kreisförmige"- Bewegungen können immer problematisch sein.

Bezüglich Linear: Arc und Circle gehen nicht? (--> Handbuch)

Ich habe in der Vergangeheit fast immer(!) mit Linear und Stützpunkten gearbeitet.

Das gibt mehr Flexibilität.

Zum Beispiel in folgender Weise:

L P[1] 10deg/sec CNT5 (0 Grad)

L P[2] 10deg/sec CNT5 (120 Grad)

L P[3] 10deg/sec CNT5 (240 Grad)

L P[1] 10deg/sec CNT5 (360 Grad)

Beste Grüße

Hier als GIF und die Batch-Dateien.

FROM 64MB:

copy FROM00.IMG/b+FROM01.IMG/b+FROM02.IMG/b+FROM03.IMG/b+FROM04.IMG/b+FROM05.IMG/b+FROM06.IMG/b+FROM07.IMG/b+FROM08.IMG/b+FROM09.IMG/b TEST0.IMG/b
copy FROM10.IMG/b+FROM11.IMG/b+FROM12.IMG/b+FROM13.IMG/b+FROM14.IMG/b+FROM15.IMG/b+FROM16.IMG/b+FROM17.IMG/b+FROM18.IMG/b+FROM19.IMG/b TEST1.IMG/b
copy FROM20.IMG/b+FROM21.IMG/b+FROM22.IMG/b+FROM23.IMG/b+FROM24.IMG/b+FROM25.IMG/b+FROM26.IMG/b+FROM27.IMG/b+FROM28.IMG/b+FROM29.IMG/b TEST2.IMG/b
copy FROM30.IMG/b+FROM31.IMG/b+FROM32.IMG/b+FROM33.IMG/b+FROM34.IMG/b+FROM35.IMG/b+FROM36.IMG/b+FROM37.IMG/b+FROM38.IMG/b+FROM39.IMG/b TEST3.IMG/b
copy FROM40.IMG/b+FROM41.IMG/b+FROM42.IMG/b+FROM43.IMG/b+FROM44.IMG/b+FROM45.IMG/b+FROM46.IMG/b+FROM47.IMG/b+FROM48.IMG/b+FROM49.IMG/b TEST4.IMG/b
copy FROM50.IMG/b+FROM51.IMG/b+FROM52.IMG/b+FROM53.IMG/b+FROM54.IMG/b+FROM55.IMG/b+FROM56.IMG/b+FROM57.IMG/b+FROM58.IMG/b+FROM59.IMG/b TEST5.IMG/b
copy FROM60.IMG/b+FROM61.IMG/b+FROM62.IMG/b TEST6.IMG/b
COPY TEST0.IMG/b+TEST1.IMG/b+TEST2.IMG/b+TEST3.IMG/b+TEST4.IMG/b+TEST5.IMG/b+TEST6.IMG/b TEST.IMG/b

FROM 128MB:

copy FROM00.IMG/b+FROM01.IMG/b+FROM02.IMG/b+FROM03.IMG/b+FROM04.IMG/b+FROM05.IMG/b+FROM06.IMG/b+FROM07.IMG/b+FROM08.IMG/b+FROM09.IMG/b TEST00.IMG/b
copy FROM10.IMG/b+FROM11.IMG/b+FROM12.IMG/b+FROM13.IMG/b+FROM14.IMG/b+FROM15.IMG/b+FROM16.IMG/b+FROM17.IMG/b+FROM18.IMG/b+FROM19.IMG/b TEST01.IMG/b
copy FROM20.IMG/b+FROM21.IMG/b+FROM22.IMG/b+FROM23.IMG/b+FROM24.IMG/b+FROM25.IMG/b+FROM26.IMG/b+FROM27.IMG/b+FROM28.IMG/b+FROM29.IMG/b TEST02.IMG/b
copy FROM30.IMG/b+FROM31.IMG/b+FROM32.IMG/b+FROM33.IMG/b+FROM34.IMG/b+FROM35.IMG/b+FROM36.IMG/b+FROM37.IMG/b+FROM38.IMG/b+FROM39.IMG/b TEST03.IMG/b
copy FROM40.IMG/b+FROM41.IMG/b+FROM42.IMG/b+FROM43.IMG/b+FROM44.IMG/b+FROM45.IMG/b+FROM46.IMG/b+FROM47.IMG/b+FROM48.IMG/b+FROM49.IMG/b TEST04.IMG/b
copy FROM50.IMG/b+FROM51.IMG/b+FROM52.IMG/b+FROM53.IMG/b+FROM54.IMG/b+FROM55.IMG/b+FROM56.IMG/b+FROM57.IMG/b+FROM58.IMG/b+FROM59.IMG/b TEST05.IMG/b
copy FROM60.IMG/b+FROM61.IMG/b+FROM62.IMG/b+FROM63.IMG/b+FROM64.IMG/b+FROM65.IMG/b+FROM66.IMG/b+FROM67.IMG/b+FROM68.IMG/b+FROM69.IMG/b TEST06.IMG/b
copy FROM70.IMG/b+FROM71.IMG/b+FROM72.IMG/b+FROM73.IMG/b+FROM74.IMG/b+FROM75.IMG/b+FROM76.IMG/b+FROM77.IMG/b+FROM78.IMG/b+FROM79.IMG/b TEST07.IMG/b
copy FROM80.IMG/b+FROM81.IMG/b+FROM82.IMG/b+FROM83.IMG/b+FROM84.IMG/b+FROM85.IMG/b+FROM86.IMG/b+FROM87.IMG/b+FROM88.IMG/b+FROM89.IMG/b TEST08.IMG/b
copy FROM90.IMG/b+FROM91.IMG/b+FROM92.IMG/b+FROM93.IMG/b+FROM94.IMG/b+FROM95.IMG/b+FROM96.IMG/b+FROM97.IMG/b+FROM98.IMG/b+FROM99.IMG/b TEST09.IMG/b
copy FROM100.IMG/b+FROM101.IMG/b+FROM102.IMG/b+FROM103.IMG/b+FROM104.IMG/b+FROM105.IMG/b+FROM106.IMG/b+FROM107.IMG/b+FROM108.IMG/b+FROM109.IMG/b TEST10.IMG/b
copy FROM110.IMG/b+FROM111.IMG/b+FROM112.IMG/b+FROM113.IMG/b+FROM114.IMG/b+FROM115.IMG/b+FROM116.IMG/b+FROM117.IMG/b+FROM118.IMG/b+FROM119.IMG/b TEST11.IMG/b
copy FROM120.IMG/b+FROM121.IMG/b+FROM122.IMG/b+FROM123.IMG/b+FROM124.IMG/b+FROM125.IMG/b+FROM126.IMG/b+FROM127.IMG/b+FROM128.IMG/b+FROM129.IMG/b TEST12.IMG/b
COPY TEST00.IMG/b+TEST01.IMG/b+TEST02.IMG/b+TEST03.IMG/b+TEST04.IMG/b+TEST05.IMG/b+TEST06.IMG/b+TEST07.IMG/b+TEST08.IMG/b+TEST09.IMG/b+TEST10.IMG/b+TEST11.IMG/b+TEST12.IMG/b TEST.IMG/b

AOA aus Image extrahieren:

Windows-Beispiel:

1. Aus den einzelnen IMG-Dateien EINE Datei erstellen.

batch datei für 64MB FROMs:

copy FROM00.IMG/b+FROM01.IMG/b+FROM02.IMG/b+FROM03.IMG/b+FROM04.IMG/b+FROM05.IMG/b+FROM06.IMG/b+FROM07.IMG/b+FROM08.IMG/b+FROM09.IMG/b TEST0.IMG/b
copy FROM10.IMG/b+FROM11.IMG/b+FROM12.IMG/b+FROM13.IMG/b+FROM14.IMG/b+FROM15.IMG/b+FROM16.IMG/b+FROM17.IMG/b+FROM18.IMG/b+FROM19.IMG/b TEST1.IMG/b
copy FROM20.IMG/b+FROM21.IMG/b+FROM22.IMG/b+FROM23.IMG/b+FROM24.IMG/b+FROM25.IMG/b+FROM26.IMG/b+FROM27.IMG/b+FROM28.IMG/b+FROM29.IMG/b TEST2.IMG/b
copy FROM30.IMG/b+FROM31.IMG/b+FROM32.IMG/b+FROM33.IMG/b+FROM34.IMG/b+FROM35.IMG/b+FROM36.IMG/b+FROM37.IMG/b+FROM38.IMG/b+FROM39.IMG/b TEST3.IMG/b
copy FROM40.IMG/b+FROM41.IMG/b+FROM42.IMG/b+FROM43.IMG/b+FROM44.IMG/b+FROM45.IMG/b+FROM46.IMG/b+FROM47.IMG/b+FROM48.IMG/b+FROM49.IMG/b TEST4.IMG/b
copy FROM50.IMG/b+FROM51.IMG/b+FROM52.IMG/b+FROM53.IMG/b+FROM54.IMG/b+FROM55.IMG/b+FROM56.IMG/b+FROM57.IMG/b+FROM58.IMG/b+FROM59.IMG/b TEST5.IMG/b
copy FROM60.IMG/b+FROM61.IMG/b+FROM62.IMG/b TEST6.IMG/b
COPY TEST0.IMG/b+TEST1.IMG/b+TEST2.IMG/b+TEST3.IMG/b+TEST4.IMG/b+TEST5.IMG/b+TEST6.IMG/b TEST.IMG/b

Die temporären Dateien (TEST0.IMG,TEST1.IMG,..) sind nur vorhanden, damit die "Zeilenlänge" nicht "aus dem Ruder läuft"....

2. Die "TEST.IMG" Datei mit einem IMAGE-Tool auf einen USB Stick schreiben:

HDDRAW Copy und Pi-Imager habe ich getestet. Viele andere Tools sollten gehen.

3. ggf. USB-Stick abziehen und erneut anstecken

4. Das USB Laufwerk listet einige Ordner u.A. FR und OS

Im OS Ordner ins \FRA\_BACKUP_\BACKUP01Unterverzeichnis wechseln um das "erste" AutoBackup" zu kopieren.

Hi, ich benutze Rev. ZG.

Aber die Funktion gibt es seit RG V8 (soweit ich weiß)

Ich hab keine Ahnung warum das bei dir nicht zur Verfügung steht..

Zitat von privet199

Bei mir sieht anders aus.

Welche RG Version/Revision nutzt du?

Dieses Feature ist schon einige Jahre alt...

Laden des Images in RG

Hi,

Ja das geht, wenn der Roboter schon mal eine automatisches Backup gemacht hat.

Dann ist dieses AOA-Backup im Image vorhanden und wird von RG "extrahiert". Ansonsten ist mir nicht bekannt, dass es geht.

Die Dateien haben die Endung ".va".

zum Beispiel:

Bitte behalte im Hinterkopf, das sich Variablen z.B. Blabla-TIME , $FAST_CLOCK und VIELE andere zur Laufzeit ändern...

Da musst du noch manuell Filtern für einen "vernünftigen" vergleich.

UND manchmal ändert Fanuc bei SystemVariablen den DEFAULT-Wert innerhalb einer Steuerungsgeneration. Z.B. könnten sich ServoParameter zwischen 8.13 und 8.30 ändern!

Hi Niem1209,

Zitat von AndreK

Gibt es von Fanuc eine Software Erweiterug mit welcher das möglich wäre?

Die "Erweiterung" bzw. Option heißt "R558 Internet Conn/Custo"

Ist bei Fanuc Robotern in Europa Standard!

(Es gibt noch die HMI option --> gehe ich hier nicht drauf ein, da für euch ggf. zu)

Du kannst mit den Fanuc ActiveX Controls(iPendant Controls) arbeiten.

(Es ist fraglich, ob man im Jahr 2023 auf ActiveX setzen sollte)

Oder mit HTML/AJax/JS

Als nicht Web-Entwickler sind aber die iPendantControls "einfacher" zu handhaben.

Generell würde ich, wenn eine SPS vorhanden ist, das HMI mit der SPS machen!

Nur bei kleinen Anlagen ohne SPS ist es wirklich sinnvoll alles übers TP/Roboter zu machen. Zumal eure SPS alle Daten benötigt und diese "durchgeschleift" werden müssten

Wenn ihr wenig bis keine Ahnung von HTML/JS/SSI/ActiveX habt macht es mit der SPS!

(Allein die Einarbeitungszeit kostet sonst richtig)

Es gibt u.A. folgendes Handbuch:

iPendant Customization for FANUC series R-30iB PLUS CONTROLLER (Version 9.30)

beste Grüße

PnsStarter

Hi Tom2022

Ethernet/IP --> Bussystem ähnlich Profinet/Profibus etc.

Netzwerkkram wie Webserver und FTP-Server sind in Europa immer dabei

--> Im Handbuch sollte was dazu stehen. FTP Server ist standardmäßig aktiv und ohne PWD....

Hi TOM2022,

Im File Menue [Util]-[SetDevice] --> FR

dann [Util]-- Make DIR --> pictures

Im File Menü kannst du anstatt "load" auch "copy" wählen! Ggf. Next drücken

Datei(en) auswählen, copy ;

--> FR ; to Directory \pictures\ wählen...

oder mache es per FTP!

Entweder mit Windows-Bordmitteln oder z.B. mittels Totalcommander.

Im FTP Prog in das Verzeichnis FR wechseln, dort einen Ordner erstellen und die Bilder hinein kopieren.

Beste Grüße

Hi zzr,

Die Batterien befinden sich im Roboterfuß. Bei eingeschalteter Steuerung tauschen.

Hab ihr keine Erfahrung/Handbücher mit/für dem Roboter?!

aus dem Handbuch:

SRVO-065 BLAL alarm(Group:%d Axis:%d)

Ursache: Die Batteriespannung für den Pulscoder ist unter den zulässigen Mindestwert gefallen.

Abhilfe: Tauschen Sie die Batterie aus.

Anmerkung: Wird dieser Alarm ausgegeben, müssen Sie die Batterie unverzüglich bei eingeschalteter Spannung

austauschen. Wird der BZAL Alarm ausgegeben, weil die Batterie nicht rechtzeitig ausgetauscht wird, gehen

Positionsdaten verloren, wodurch eine Robotermasterung erforderlich wird.

Hi halbesYoyo

In TP wird's schwierig... ggf. MROT-Option.

es gibt mehrere Karel-Built-In's mir denen du so etwas machen kannst.

Ich würde jetzt mal zu

CHECK_EPOS
tendieren, auch wenn du keine Rail/Ext Achse hast.

IN_RANGE Built-In Function

Purpose: Returns a BOOLEAN value indicating whether or not the specified position argument can be reached by a group of axes

Syntax : IN_RANGE(posn)

Function Return Type :BOOLEAN

Input/Output Parameters:

[in] posn : XYZWPREXT

%ENVIRONMENT Group :SYSTEM

Details:

• The returned value is TRUE if posn is within the work envelope of the group of axes; otherwise, FALSE is returned.

• The current $UFRAME and $UTOOL are applied to posn .

J_IN_RANGE Built-In Function

Purpose: Returns a BOOLEAN value indicating whether or not the specified joint position argument

can be reached by a group of axes

Syntax : J_IN_RANGE(posn)

CHECK_EPOS Built-In Procedure

Purpose: Checks that the specified position is valid and that no motion errors will be generated

when moving to this position

Syntax : CHECK_EPOS (eposn, uframe, utool, status <, group_no>)

Input/Output Parameters :

[in] eposn :XYZWPREXT

[in] uframe :POSITION

[in] utool :POSITION

[out] status :INTEGER

[in] group_no :INTEGER

%ENVIRONMENT Group :PBCORE

Details:

• eposn is the XYZWPREXT position to be checked.

• uframe specifies the uframe position to use with eposn.

• utool specifies the utool position to use with eposn.

• status explains the status of the check. If the position is reachable, the status will be 0.

• group_no is optional, but if specified will be the group number for eposn . If not specified the

default group of the program is used.

Beste Grüße

PnsStarter

Hi yanyan412,

Du musst das Fanuc RobotInterface installieren. Es gibt eine Developer und eine Runtime-Lizenz.

Du benötigst die Runtime-Lizenz.

Diese kannst du über Fanuc kaufen und herunterladen.

beste Grüße

Hi Fanuc_1234,

Zitat von Fanuc_1234

Fehlermeldung sind keine vorhanden

Das ist bei Fanuc schon merkwürdig! Wirlich, keine Meldungen?

Alles andere geht? Menüs etc?

Ist unter "TEST Cycle"Group motion deaktiviert?

Gibts es unterdrückte Fehlermeldungen?

RJ3 Controller ?! --> Nur Re-IBN der Anlage oder auch Umbau?! --> Haben die controller 2-kanalige Sicherheitskreise?

Beste Grüße

PnsStarter

Zitat

Jetzt habe ich da alle möglichen Einstellungen verglichen

Welche Einstellungen hast du den verglichen?

- ist das mapping der UOPs richtig?

ansonsten auch noch schauen :

- Remote/Local ?

- Program Selection ? SelectMode und ProductionStart Method?

...

Hi Spec,

Es ist ein bisschen so wie beim Autofahren.

Kontinuirlich(langsam) schlägt STOP-AND-GO!

Dann stellt sich auch die Frage, wie schwer das Produkt ist: LKW anhalten ist aufwendiger und langsamer als beim Roller!

Fanuc mit Line-Tracking und iRVision bzw. irPick ist schon ne feine Sache...

Hi Spec,

grundsätzlich hat dein Schulungsleiter recht:

Bahnplaner, GUI, Vision-Prozesse und alles was an Programmen läuft teilen sich die CPU-Leistung.

Klassischer Aufbau ist (häufig) :

1.Irgendwo mit dem Rob hinfahren,

2.dann Bild Schießen

3. Bild auswerten

4. Roboter mit den "Ergebnissen" weiter fahren lassen (Z.B. Offset über Vision-Register

5. Teil mit Vision-Offset aufnehmen

Das ist alles sequenziell.

Oft ist es so, das die Zeit der Bildverarbeitung eher eine untergeordnete Rolle spielt, weil z.B. das Greifen (Öffnen, schließen, GripperCheck etc (Bewegen)) VIEL länger dauert als der Vision-Prozess.

Die Vision-Prozesse kann man auch asynchron(Hintergrund) laufen lassen! Dann beeinflussen sich die "Laufzeiten" gegenseitig:

Sprich der Roboter kann langsamer werden und/oder die Verarbeitung des Bildes dauert länger.

Habe das leider schon erlebt:

Die Roboterbahn wurde "aufwändig" im eher "KUKA-Style" programmiert:

eigene Offset-Berechnungen anstatt z.B. L P[1] 220mm/sec FINE , Offset PR[10]

Im Hintergrund laufende Vision-Prozesse haben dann den Roboter spürbar verlangsamt(Bewegungsgeschwindigkeit)

Generell kann ich empfehlen:

Wenn der Bewegungsprozess schon ohne Vision recht sportlich ist, dann sollte man sich gut überlegen ob man iRVision einsetzt!

Wenn eure Firma unterschiedliche Roboter-Hersteller verwendet sollte man sich eigentlich immer für ein externes, sprich herstellerübergreifendes System entscheiden. -->Hoher Implementierungsaufwand.

iRVision ist "tief" mit der Fanuc-Steurung verwoben, sodass vieles recht einfach zu implementieren ist! Klarer Kostenvorteil. Es ist aber auch nicht dafür bekannt extrem leistungsstark zu sein.

Hoffe das hilft ersteinmal

Schönes WE

PnsStarter