Profibus: Fehler im Slavekreis

    Moin,


    in einer Bearbeitungszelle befinden sich drei KUKA KR150 die jeweils von einer KRC1 gesteuert werden.
    Jede KRC1 hat einen Master-Slave-Kommunikationsprozessor (CP5614).
    Die Masterfunktionalität wird von einer der KRC1 verwendet.
    Jede KRC1 ist über den CP5614 nur als Slave im Profibus einer S7-317-2DP konfiguriert.
    :huh: :huh: :huh:
    :huh: :huh: :huh: Es kommt nun hin und wieder vor das die Meldung: "Profibus: Fehler im Slavekreis" auftritt.
    :huh: :huh: :huh:


    :hilfe: Wer kennt diesen Fehler? Wer kann mir ein paar Tips geben, wie man dem Fehler beikommen kann?



    MFG


    ROBBert

    Woher soll ich wissen was ich denke bevor ich höre was ich sage?

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Ist die Zelle so aufgebaut?


    DP
    |------------------------------------------
    | | |
    | | |
    | SLAVE | SLAVE | SLAVE
    KRC1 KRC1 KRC1
    | MASTER
    |
    |
    IO-Modul



    Reine Interpretation Deiner Busbeschreibung


    3 KRC1
    1 Master benutzt,...

    Zitat von ROBBert


    Es kommt nun hin und wieder vor das die Meldung: "Profibus: Fehler im Slavekreis" auftritt.


    Kannst Du das etwas genauer beschreiben?
    WANN kommt das vor und an welchem Roboter?


    Fehler im Slavekreis heisst (soweit ich mich erinnere), dass der Roboter keine Verbindung mit der SPS hat. Z.B. durch eine schlechte Kabelverbindung
    Oder der Roboter ist falsch konfiguriert. Aber dann müsste die Meldung eigentlich immer kommen!
    :kopfkratz:


    Wenn Du willst, kannst Du mir die S/ HW-Konfig und die Busdateien vom Roboter schicken.
    Ich kenn mich aber nur mit der KRC2 aus. Ich hoffe, die Unterschiede in den Ini Dateien sind da nicht so gross.

    Gruss<br /><br />Dodo

    Zitat von ROBBert


    :hilfe: Wer kennt diesen Fehler? Wer kann mir ein paar Tips geben, wie man dem Fehler beikommen kann?


    Wenn sich extern mal ein Slave abmeldet bekommt der Roboter eine Fehlermeldung, setzt mal in der
    PFBMS.ini die Error_Action auf null!


    Zitat von Handschuh #33


    Wenn sich extern mal ein Slave abmeldet bekommt der Roboter eine Fehlermeldung


    Was meinst Du in dem Zusammenhang mit einem "externen Slave"?
    In dem Fall einen beliebigen anderen Slave, der auch im Masterkreis der SPS sitzt?
    Wir reden ja hier vom Slave-Kreis des Roboters, nicht vom Masterkreis oder?

    Gruss<br /><br />Dodo

    Zitat von Dodo

    Was meinst Du in dem Zusammenhang mit einem "externen Slave"?
    In dem Fall einen beliebigen anderen Slave, der auch im Masterkreis der SPS sitzt?
    Wir reden ja hier vom Slave-Kreis des Roboters, nicht vom Masterkreis oder?


    Handschuh#33 hat recht, aber falsch formuliert.


    ERROR_ACTION=
    Ist dieser Wert 0, und der Master des Slavemoduls geht in den Zustand CLEAR
    (z.B. STOP bei der Siemens S7) wird KRC nicht gestoppt und keine Fehlermeldung
    generiert.
    Ist dieser Wert 1, und der Master geht in den Zustand CLEAR, wird die KRC
    gestoppt und ein Entsprechender Fehler generiert.

    "Erfahrung heißt gar nichts. Man kann eine Sache auch 35 Jahre falsch machen."

    Kurt Tucholsky

    Wenn die Macht der Liebe die Liebe zur Macht überwindet, erst dann wird es Frieden geben

    Jimi Hendrix (1942 - 1970), US-amerikanischer Rockmusiker

    Zitat von Dodo


    Was meinst Du in dem Zusammenhang mit einem "externen Slave"?
    In dem Fall einen beliebigen anderen Slave, der auch im Masterkreis der SPS sitzt?
    Wir reden ja hier vom Slave-Kreis des Roboters, nicht vom Masterkreis oder?


    Wir haben in unsern Anlagen eine Master-CPU, den Roboter und 3 Maschinen als Slaves, wenn die "Error_action=1" ist und du z.B. eine der Maschinen ausschaltest meldet der Roboter "Profibus: Fehler im Slavekreis"...


    ...bei "Error_action=0" juckt das den Roboter nicht!

    Hi...
    Schau mal, ob die Buswiderstände am Busanfang und Ende eingeschaltet sind.
    Dann kann sein (je nach Kabellänge), dass der Bus zwar läuft, aber jedoch Reflexionen
    auf der Leitung sind und dir ab und zu der Roby ausfällt!

    Hallo erstmal,


    vielen Dank für eure Beiträge:


    zur Busstruktur:


    Slave Master Slave Slave Slave Slave Slave
    Touch Panel Steuerung Roboter 1 Roboter 2 Roboter 3 IO-Modul IO-Modul
    TP270----------CPU317----------CP5614----------CP5614----------CP5614----------PSL701----------PSL701------......



    Abschlusswiderstände zugeschaltet: i.O.


    Leitung o.k.: weiss nicht


    zum CP5614: Der Masterkreis ist deaktiviert. Der Roboter muss keine Aktoren ansteuern und erhält keine Signale über den Masterkreis. Die Kommunikation findet nur über den Slavekreis statt. D. h. der Roboter erhält Eingangssignale von der CPU317 oder gibt Ausgangssignale an die CPU317 aus.


    Wann tritt der Fehler auf: das schöne ist dass der Fehler irgendwann auftritt und keine Regelmässigkeit erkennbar ist.


    Wo tritt der Fehler auf: Bislang nur am Roboter 2 und Roboter 3 beobachtet.


    Die Profibusdiagnose, die im Steuerungsprogramm der CPU programmiert ist löst keine Fehlermeldung aus.


    INI.Dateien kommen demnächst.



    MFG



    ROBBert

    Woher soll ich wissen was ich denke bevor ich höre was ich sage?



    Jepp, so passt das wieder! :ylsuper: :genau:

    Gruss<br /><br />Dodo


    Hmmm, das hab ich (und andere glaub ich auch) ursprünglich anders verstanden.
    Ändert aber nix am Problem, weil wir ja eh vom Slave reden!


    Ich hab leider gerade keine Möglichkeit, es auszuprobieren, aber:
    Kann es sein, dass Du beim Robbi mehr/weniger E/A konfiguriert hast als in der SPS und der Fehler auftritt, weil
    Du versuchst, auf Signale zuzugreifen, die "die andere Seite" nicht kennt?
    Wie gesagt, ich kann's nicht ausprobieren und weiss nicht, ob die SPS/ der Robbi dann überhaupt an's Laufen kommen!
    Mir fehlt da die Erfahrung, ich konfigurier ja immer alles richtig! :biggrins: :uglyhammer_2::zwink: :eviltongue: :genau:

    Gruss<br /><br />Dodo

    Ich tippe zu 95% auf ein EMV-Problem:


    ...sowas hab ich mal gehabt...
    Da waren fast überall diese Stecker mit MPI durchschleif drinne. Das wirkte wie offene Kabelenden bei Hochfrequenz. Diese Dinger NUR da verwenden wo es wirklich gebraucht wird.


    Nimm mal die Busgeschwindigkeit runter. Für diese drei Maschinen brauchts keine 12 MBit/Sek.


    Außerdem: Kabel vom Bus richtig verlegen: Niemals direkt am Motorkabel entlang (Egal was für ein Motor).


    Die restlichen 5 %:
    Da würde ich mal alle Stecker checken und ggf. auswechseln.

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


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    Einmal editiert, zuletzt von WolfHenk ()

    @ WolfHenk,
    Woher hast du die 12 MBit/Sek????
    Hab ich nicht gesehen. Aber wenn das so ist haben wir das Problem die Siemenskarten steigen da manchmal aus. Mit 1,5 Mbit/Sek gehts ohne Probleme.
    MFG Michel

    Moin,


    ...danke für die weiteren Beiträge. Hier noch der Inhalt der pfms.ini


    [Master]
    Master_Used=0
    Database_Path=init/
    Firmware_Path_A1=driver/FW_5613.bin
    Firmware_Path_A2=drivers/FW_5613A2.bin
    Watchdog_Time=3
    Mapping_Used=0
    Mapping_Path=init/
    ;Deactivatde_Slaves=


    [Slave]
    Modul_Used=1
    Modul_Address=6
    Start_Time=20
    Error_Actio=0 ;Aufgrund eurer Anregungen von Wert "1" auf Wert "0" gesetzt.
    Standby=1
    Slave_Timeout=0
    Check_Configuration_Data=0
    Acceptable_Input_Length=244
    Acceptable_Output_Length=244
    Consistence=0


    [SWAP]
    ;keine Einträge



    Hardwarekonfiguration im S7-Programm:


    Roboter 1 2 3
    Adresse 6 7 8


    16 byte input 1024 - 1039 2048 - 2063 3072 - 3087
    16 byte output 1024 - 1039 2048 - 2063 3072 - 3087
    16 byte input 1040 - 1055 2064 - 2079 3088 - 3103
    16 byte output 1040 - 1055 2064 - 2079 3088 - 3103



    Übertragungsrate: 1,5 Mbaud


    Leitungslänge: im grünen Bereich


    Verlegung: in Gitterkabelrinne mit Trennsteg und Deckel. Trennung zwischen Leistungs- und Datenleitungen.


    Vermutung: wie WolfHenk meint EMV-Problem --> Ich werde die Installation überprüfen. Stecker aufschrauben Schirmungen prüfen. Prüfen ob irgendwelche Kabelrestchen im Stecker liegen, Stecker ausblasen.

    Woher soll ich wissen was ich denke bevor ich höre was ich sage?

    Nach den letzten Infos ist es EMV oder Verbindungsproblem (Elektriker?)
    Da die Profibuskarten nicht externe Spannung haben, sondern vom PCI-Bus versorgt werden ist es kein Versorgungsspannungsthema.


    Frage: Hast Du elektrische Felder in der Umgebung? Induktionsheizungen, Schweißzangen, Sendeeinrichtungen Personenruf/Telefon oder ähnliches?

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

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    Zitat von Handschuh #33


    Wir haben in unsern Anlagen eine Master-CPU, den Roboter und 3 Maschinen als Slaves, wenn die "Error_action=1" ist und du z.B. eine der Maschinen ausschaltest meldet der Roboter "Profibus: Fehler im Slavekreis"...


    ...bei "Error_action=0" juckt das den Roboter nicht!



    Wo wird diese Error_action eingestellt? Im Programm oder in irgend einer INI?


    Ich habe gerade das gleiche Problem. Eine Anlage in Berlin läuft zuferlässig bei 12Mbit und eine Baugleiche in Frankreich zickt bei 3Mbit.


    Danke Longri

    Hi,


    den Eintrag findest Du unter KRC/Roboter/Init/pfbms.ini, und dort in der "Section for slave".


    Würde da aber gern nochmal etwas zur Diskussion stellen:
    Man sollte vor dem Umstellen des Eintrags von ERROR_ACTION=1 auf ERROR_ACTION=0 darüber nachdenken, ob es zu Problemen/Gefahren kommen kann! Schliesslich macht dann der Slave (Roboter) mit seiner Arbeit weiter, obwohl der eigentliche Master (SPS) gar nicht mehr tätig ist.


    Was ich jetzt nicht so genau weiss (Reaktion wenn SPS ausgefallen ist):
    Aktualisiert der Roboter dann noch seine Eingangssignale? Werden die in einen "sicheren Zustand" geschaltet? Oder behält er sogar die ALTEN Eingangssignale? Das müsste man mal testen.


    Was ich damit meine: Wenn der Roboter von der SPS eine Freigabe zum z.B. Bearbeiten bekommen hat und dann der Fehler (SPS fällt aus) auftritt, dann macht der Roboter beim Eintrag 0 weiter, ohne SPS.


    Welcher Fall tritt dann ein???:
    1) Eingangssignale werden auf FALSE gesetzt? JA/NEIN? -> Roboter bearbeitet trotzdem weiter, ausser es ist (wie bei meinen Progs) ein Interrupt deklariert, der auf eine weggenommene Freigabe reagiert.


    2) "ALTE" Eingangssignale bleiben stehen? JA/NEIN -> Roboter bearbeitet weiter und beginnt u.U. nächsten Bearbeitungszyklus, wenn kein Handshake programmiert wurde, da Freigabe immer stehen bleibt.


    Gruß
    Stefan

    Danke für die schnelle Antwort! :merci:


    Danke auch für die Warnung. Welcher Fall eintritt kann ich dir leider nicht sagen, sitze gerade in Berlin und die Probleme sind in Frankreich und unsere Anlage ist voll ausgelastet, so dass ich es nicht testen kann.


    Kann ich nicht irgend wie ein Interrupt programmieren, das der Roboter die Momentane Arbeit anhält und sicher in HOME fährt. Ich habe einen Interrupt im CELL Programm das ein Programm abbricht und sicher nach HOME fährt wenn ein Signal von der SPS kommt. Wie kann ich aber jetzt den Ausfall des Profibuses detektieren ohne eine ShakeHand Prozedur mit der SPS zu haben? :huh:

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