Posts by Dodo

    Hallo ABB Fans


    Ich muss mich nach fast drei Jahren wieder mit ABB Robotern befassen. Ich habe ein Programm, dass vor drei Jahren eine Fremdfirma für uns geschrieben hatte und will jetzt auf Basis dieses Programmes ein neues Programm schreiben.
    Dabei bin ich über eine Funktion gestolpert, zu der ich im RAPID Referenz Handbuch nichts finde.


    Die Funktion sieht so aus:



    IF WaitSignal(stMsgStart,diExStart,1) THEN
    .....
    ENDIF



    CONST string stMsgStart{5}:=["0","Warte auf Signal:","<Freigabe Zyklus>","",""];


    Was die Funktion macht, ist hierbei klar: Sie gibt einen Text auf dem Teach Pendant aus, bis das Signal diExStart den Wert 1
    hat.


    Meine Frage: Ist das eine Systemfunktion von RAPID oder ist das eine selbstgeschriebene Funktion? Ich finde im Programm nämlich hierzu nichts!
    Leider kann ich auf den Programmierer nicht mehr zurückgreifen, der ist schon seit Jahren beim grossen Programmierer im Himmel :angel: :bawling:


    Bin für jede Info dankbar und sag auch gleich schon: :danke:

    Hallo Robotergemeinde.



    Wie die Jungfrau zum Kinde sind wir hier an einen KUKA KR 150 mit KRC1 Steuerung mit Interbbus Karte gekommen. Der Roboter ist aus dem Jahr 1998.


    Der Roboter stammt von Daimler und wurde an einen früheren Kunden von uns verkauft. Er funktioniert einwandfrei.


    Ich würde den jetzt gern verkaufen.


    Kann mir jemand eine "Hausnummer" nennen, was so ein Gerät ungefähr wert ist?



    Ich sag schon mal Danke für jede Info! :danke:

    Es soll einfach sichergestellt werden, dass sich an der Justierung des Roboter nix geändert hat!
    Wir sprechen hier immerhin von einer Sicherheits-Steuerung, bei der es auch um Personen-Schutz geht!
    Ein einfaches "es ändert sich nichts" reicht da nicht! Woher soll die Steuerung denn wissen, was in der Zwischenzeit geschehen ist? Es könnte ja jemand mechanisch am Robbi was umgebaut haben.
    Ob das Sinn macht oder nicht, ist dabei ja erst mal unwichtig. KUKA hat das erst mal so vorgegeben und die armen Programmierer müssen damit leben...
    Mann, wie war denn das nur... :kopfkratz: :kopfkratz:
    Ich hab jetzt leider keine Doku mehr da von der SAFE Steuerung.
    In Hand ging das tatsächlich nur in T1. Ob die Justageprüfung überhaupt in Automatik geht, weiss ich gar nicht mehr...
    Irgendeiner der Spezialisten wird's wohl wissen...

    Hallo,
    ist zwar schon ein paar Tage her, dass ich nen SAFE Robot in den Fingern hatte, aber:
    Soweit ich weiss, ist die Justage zwingend, zumindest nach bestimmten "Ereignissen", z.B. Neustart.
    Wenn der Roboter falsch justiert wäre, wüsste die SAFE- Steuerung ja nicht wirklich, wo der Arm gerade "rumfährt", also wäre das ganze für die Katz....


    Ich drück's mal so aus: Wenn der Robbi nicht mehr fährt, macht der Programmierer was verkährt...!
    :zwink: :denk:
    Irgendwas stimmt da wohl mit Deinem Programm nicht!

    Was'n für ne Beckhoff?
    IPC? Bus-Controler?....
    Welche "Informationen" tauschen die beiden miteinander aus?
    Fragen über Fragen... :denk: :denk:

    Hi,


    irgendwas "klingelt" da bei mir im Hinterkopf! Ich hatte auch schon mal das Problem, das "einzelne" Ausgänge vom zeitlichen Verhalten her anders waren als Gruppen von Ausgängen.
    Könnte aber auch beim ABB gewesen sein... :denk: :kopfkratz:

    Hallo KUKA Gemeinde,
    als ich 2005 in Augsburg auf Schulung bei KUKA war, stand da ein kleiner (3kg) Robbi rum, der angeblich ohne Schutzzaun über Sensoren mit dem Mensch "Hand in Hand" arbeiten kann.
    Ein Kunde hätte eine Anwednung für sowas.
    Leider finde ich auf die Schnelle keine Infos über den Kollegen. Daher meine Frage an die Expoerten:
    Gibt es den nun beim KUKA zu kaufen oder nicht?
    Klar, ich könnte auch bei KUKA anrufen, aber ich dachte, ich frag mal Euch, da krieg ich bestimmt die bessere Auskunft :grinser043: :blumen:

    Machbar ist das mit dem "Usertech" Pakek. Ist (meiner Meinung nach) etwas unübersichtlich dokumentiert, aber wenn man's mal raus hat, nicht wirklich schwieirig. Hab mich aber schon länger nicht mehr damit befasst und kann daher aus'm Kopf nicht mehr sagen, wie's geht!


    Für mich ist die Maus noch das Beste an der Bedienung der KUKA´s.


    Gruß
    Thilbi


    Die "Geschmäcker" sind doch immer wieder verschieden! Ich kann mit dem Ding absolut nicht arbeiten! :wallbash:
    Ansonsten find ich die Bedienung der KUKAs weit besser und klarer strukturiert als die der ABBs.
    Aber wie gesagt: Geschmacksache!

    Dem kann ich mich nur anschliessen.
    Ich finde die Bedienung beim KUKA zwar einfacher als beim ABB, aber alleine die Oberfläche ist halt schon eine ganz andere!
    Auch das Verfahren des Roboters (beim ABB mit dem Joystick und dem nervigen Umschalten, beim KUKA meistens mit den 6 Doppeltasten oder der auch nervigen 6D-Maus) ist ein ganz anderer Vorgang.
    Auch wenn die Syntax prinzipiell ähnlich ist, HEISSEN tun die Befehle oft ganz anders.
    Und Arbeitsraumüberwachung und ähnliche Dinge unterscheiden sich teilweise wie Hund und Katz voeneinander!
    Also: Genügend Zeit für die Zelle einplanen! Oder extern machen lassen!

    CONTINUE ist zwar manchmal notwendig, aber vor Zeilen, bei denen externe Eingangssignale den Programmablauf beeinflussen (z.B. WAIT FOR ..., IF ...) hat es aber auch gar nichts verloren !!! (Es sei denn, man findet es toll, dass Bedingungen zu einem nicht genau definierten Zeitpunkt im Programmablauf ausgewertet werden)
    Gruß Hinky


    Ich finde diese Pauschalaussagen immer wieder klasse!
    "Meine Roboter" beladen Maschinen und bekommen ein Freigabesignal, dass sie in die Maschine reinfahren dürfen.
    Würde ich bei jedem Beladevorgang "mal kurz anhalten", obwohl das Freigabesignal schon längst ansteht, würden meine Kunden mit mir ungefähr das machen: :uglyhammer_2: :uglyhammer_2: :uglyhammer_2:


    Zykluszeit ca. 30 Sekunden. Vor der Anlage kurz mal anhalten wegen Vorlaufstop: Zeitverlust ca. 0,2 - 0,3 Sekunden.
    Sind bei ca. 2500 Zyklen pro Tag mal schnell 4000 Teile im Jahr weniger!
    Und das nur beim Beladen gerechnet! Ich muss natürlich auch noch entladen!



    Man muss natürlich sicherstellen, dass der Roboter stoppt, wenn das Signal wieder weggeht. Das kann man z.B. mit einem Interrupt lösen!


    Ich würde das ganze über Arbeitsbereiche der Roboter und Interrupts lösen.
    Solange der eine Roboter im Weg steht, wird der andere gestoppt, wenn er dorthin fahren will.
    Evtl. auch über die Zellen-SPS, die dann den Roboter anhält(!).

    Wofür brauche ich den Modus überhaupt :huh: Habe ja auch den Automatikbetrieb... Kann ich mich dann trotz allem innerhalb der Schutzeinrichtung bewegen wenn T2 aktiv ist?? Gefahrentechnisch schon sehr fragwürdig, oder? Dies muß ich ja dann auch beachten bei der Realisierung.


    Nur im T1 ein Programm zu testen, kann mit der Zeit schon etwas mühselig sein. Wenn Du den "ganzen Tag" mit 25mm/s "rumtuckerst"...
    Ich (meine Kunden wohl auch) würden dabei wahnsinnig werden.


    Ausserdem will man ja, bevor man "richtig" Automatik fährt, ein Programm auch mal komplett durchlaufen lassen, um sich auch die Bewegungen bei voller Gechwindigkeit anschauen zu können. Der Vorteil ist dann halt, dass Du am KCP
    die Zustimm-Taste gedrückt halten musst.



    Aber wie vonWolfram schon geschrieben: Vorsicht ist geboten! MAn sollte sich dann auch nicht mehr in der Zelle aufhalten
    (theoretisch :mrgreen:)


    Sicherheitstechnsiche Bedenken gibt es eigentlich nicht. Da werden sich auch die entsprechenden Leute bei KUKA schon Gedanken gemacht haben. Andere Roboter haben das übrigens in ähnlicher Form!

    Die vier Tasten auf der linken Seite (mit denen z.B. der Greifer bedient wird) kannst Du über Usertech auslesen und ihnen eine andere "Aufgabe" zuweisen. Mit den anderen geht das a.f.a.I k. nicht. Ich hatte das auch schon mal für eine Anwendung vor...


    Aber vielleicht wissen die Experts mehr... :denk: